机器人夹持器指状件制造技术

本公开公开了一种机器人夹持器。夹持器组件包括限定第一物体接合面的第一指状件和限定第二物体接合面的第二指状件。第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对。夹持器组件还包括与第一指状件连通的至少一个致动器，其构造成相对于第二指状件致动第一指状件。夹持器组件包括至少一个第一传感器，其从第一物体接合面向外面向。至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。

【技术实现步骤摘要】
机器人夹持器指状件相关申请的交叉引用本申请要求2017年9月26日提交的美国临时申请62/563,459的权益，该临时申请通过引用整体并入本文。
本公开总体上涉及一种机器人夹持器指状件，并且更具体地涉及一种夹持器组件，所述夹持器组件包括第一指状件、第二指状件和至少一个传感器，所述第一指状件可相对于第二指状件移动，所述至少一个传感器构造成检测待由夹持器组件操纵的物体。实施例还涉及通过偏置构件联接到保持支架的指状件。
技术介绍
机器人可以利用端部执行器(例如包括指状件的夹持器)以在操作环境中夹持和操纵物体。夹持器可以用于在操作环境中搬运、组装或以其他方式操作各种物体。例如，利用端部执行器的机器人可以用于例如涂装、焊接、组装等的过程中。需要机器人的夹持器牢固地抓取物体但不会压变形物体或以其他方式使物体变形。机器人可以依赖于任何数量的方法来操纵端部执行器。例如，一些传统机器人可能需要操作人员来观察和控制端部执行器。替代地，例如摄像机的传感器可以用于捕获表示机器人的端部执行器的图像。机器人包括一个或多个计算机，以基于分析由摄像机捕获的图像来确定用于抓取物体的适当的力和位置。
技术实现思路
在一个实施例中，夹持器组件包括限定第一物体接合面的第一指状件和限定第二物体接合面的第二指状件。第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对。夹持器组件还包括与第一指状件连通的至少一个致动器，所述至少一个致动器构造成相对于第二指状件致动第一指状件。夹持器组件包括至少一个第一传感器，所述第一传感器从第一指状件的第一物体接合面向外面向。所述至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。在另一个实施例中，夹持器组件包括至少一个指状件、保持支架、联接到至少一个指状件和保持支架的至少一个偏置构件、以及传感器。所述至少一个指状件被偏置成与所述保持支架接合，并且当所述至少一个指状件在远离所述保持支架的方向上被拉动时，所述指状件能够在远离所述保持支架的方向上移动。传感器构造成输出指示至少一个指状件相对于保持支架的位置的信号。鉴于以下详细描述并结合附图，将更全面地理解由在此描述的实施例提供的这些和另外的特征。附图说明附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并不旨在限制由权利要求限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以理解说明性实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：图1A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的前视图；图1B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的透视图；图2A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图；图2B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图；图2C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图，所述指状件包括保持在电位计游标保持凹口中的电位计游标；图3A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件和刮刀的俯视图；图3B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的覆盖在覆盖材料中的机器人夹持器的指状件的透视图；图3C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的俯视图；图3D示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件和刮刀的透视图；图4示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人的部件；图5示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人的部件；图6示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的联接到机器人臂的夹持器组件的相对的指状件；图7A示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的处于缩回位置的机器人夹持器的指状件；图7B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的处于延伸位置的机器人夹持器的指状件；图8A示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的指状件的透视分解图；图8B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的与图8A中所示的指状件相对的指状件的透视图；图8C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的组装的图8A中所示的指状件；图8D示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的组装的图8B中所示的指状件；图8E示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的图8C中所示的指状件的与指状件接合支架接合的一部分的透视图；和图8F示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的图8D中所示的指状件与指状件接合支架接合的透视图。具体实施方式本公开的实施例涉及机器人夹持器指状件。更具体地，本公开涉及一种夹持器组件，所述夹持器组件包括第一指状件和与第一指状件相对的第二指状件。第一指状件限定第一物体接合面，第二指状件限定第二物体接合面，其中第一物体接合面与第二物体接合面相对。第一指状件可以相对于第二指状件被致动以抓取两个指状件之间的物体。在一个实施例中，第一指状件包括从第一物体接合面向外面向的至少一个传感器，其中所述传感器构造成检测通过相对于第二指状件致动第一指状件而被操纵的物体。具体地，第一指状件可以包括一个或多个近距离传感器和/或一个或多个远距离传感器，以用于检测由夹持器组件抓取的物体。在本公开的实施例中，指状件可以包括覆盖材料。覆盖材料可以是基本上透明的并且设置在传感器上方，并且便于夹持物体以及还保护传感器。在本公开的另一个实施例中，机器人确定指状件相对于保持支架的位置。更具体地，机器人可以基于由例如电位计的传感器产生的信号输出来确定指状件已经被拉动。响应于确定指状件已经被拉动，机器人可以释放被拉动的指状件抓取的物体。尽管描述了释放物体，但是应当理解，本公开不限于释放物体的机器人。例如，机器人可以响应于确定指状件被拉动而输出触感或光。在本公开的一个实施例中，夹持器组件包括至少一个指状件、保持支架、联接到至少一个指状件和保持支架的至少一个偏置构件、以及传感器。指状件被偏置成与保持支架接合，并且当指状件沿远离保持支架的方向被拉动时，指状件能够在远离保持支架的方向上移动。传感器构造成输出指示指状件相对于保持支架的位置的信号。首先参考图1A-1B，示意性地示出了用作机器人的夹持器组件的一部分的指状件100和指状件保持支架170(例如，如图6所示的联接到机器人臂的夹持器组件)。指状件保持支架170构造成保持指状件100并且联接到机器人臂，使得指状件100联接到机器人臂，如图6所示。参见图1A-1B，指状件保持支架170包括底部部分172、第一侧部部分174a和第二侧部部分174b。底部部分172在第一侧部部分174a和第二侧部部分174b之间延伸。第一侧部部分174a包括第一弹簧接合部分176a，所述第一弹簧接合部分176a构造成接合并且保持第一偏置构件或弹簧180a，所述第一偏置构件或弹簧180a将指状件100联接到指状件保持支架170，使得指状件100被偏置成与指状件保持支架170接合(例如，如图7A所示)，但是当指状件100在远离指状件保持支架170的方向上被拉动时，能够移动远离指状件保持支架170(例如，如图7B所示)。参见图1A-1B，第二侧部部分174b包括第二弹簧接合部分176b，所述第二弹簧接合部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持器组件，所述夹持器组件包括：第一指状件，所述第一指状件限定第一物体接合面；第二指状件，所述第二指状件限定第二物体接合面，其中第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对；至少一个致动器，所述至少一个致动器与第一指状件连通，其中所述至少一个致动器构造成相对于第二指状件致动所述第一指状件；和至少一个第一传感器，所述至少一个第一传感器从第一指状件的第一物体接合面向外面向，其中，所述至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。

【技术特征摘要】
2017.09.26 US 62/563,459;2018.02.02 US 15/887,0721.一种夹持器组件，所述夹持器组件包括：第一指状件，所述第一指状件限定第一物体接合面；第二指状件，所述第二指状件限定第二物体接合面，其中第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对；至少一个致动器，所述至少一个致动器与第一指状件连通，其中所述至少一个致动器构造成相对于第二指状件致动所述第一指状件；和至少一个第一传感器，所述至少一个第一传感器从第一指状件的第一物体接合面向外面向，其中，所述至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。2.根据权利要求1所述的夹持器组件，所述夹持器组件还包括至少一个第二传感器，所述至少一个第二传感器从第二指状件的第二物体接合面向外面向，并且其中所述至少一个第二传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。3.根据权利要求1-2中任一项所述的夹持器组件，其中，所述至少一个第一传感器包括从第一指状件的第一物体接合面向外面向的多个第一传感器，其中所述多个第一传感器均为近距离传感器。4.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持器组件，其中，所述夹持器组件还包括至少一个远距离传感器，其中所述第一指状件包括近侧端部和远侧端部，并且其中所述至少一个远距离传感器设置在所述第一指状件的远侧端部处。5.根据权利要求1-4中任一项所述的夹持器组件，所述夹持器组件还包括覆盖材料，所述覆盖材料基本上透明地设置在第一指状件的所述至少一个第一传感器上方。6.根据权利要求5所述的夹持器组件，其中，所述覆盖材料限定凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·阿马克，A·坡索黑，J·姚，
申请(专利权)人：丰田研究所股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US