一种两轴并联机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架，所述固定框架的横梁上设有两块伺服电机安装板，在伺服电机安装板上连接有伺服电机，所述伺服电机轴通过连杆头一连接有连杆一，两根连杆一分别通过连杆头二铰接有两根连杆二，所述连杆二之间通过连杆头四铰接，在连杆头四的中间设有中心轴。基于并联技术，它可以代替生产线上的工人开展分拣、装箱、码垛等工作的任务，可以在需要刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得了广泛的应用，取得了很好的使用效果。

A Two-Axis Parallel Robot Device

The utility model discloses a two-axis parallel robot device, which comprises a fixed frame. The cross beam of the fixed frame is provided with two servo motor mounting plates, and the servo motor mounting plate is connected with a servo motor. The servo motor shaft is connected with a connecting rod through a connecting rod head, and two connecting rods are respectively connected with two connecting rods through two hinges of the connecting rod head. A central shaft is arranged in the middle of the connecting rod head through four hinges of the connecting rod head. Based on parallel technology, it can replace the workers on the production line to carry out sorting, packing, palletizing and other tasks. It can be widely used in areas requiring stiffness, high precision or large load without large workspace, and has achieved good results.

【技术实现步骤摘要】
一种两轴并联机器人装置
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种两轴并联机器人装置，属于机器人

技术介绍
现在我国是食品、饮料、医药生产大国，物流设备产值约为650亿元/年，这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生产效率低，劳动强度大，存在二次污染的隐患，现在也有采用机器人来完成该项工作，但现有的传统机器人体积较大、成本较高，无法实现大负载高速搬运的技术问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种两轴并联机器人装置，基于并联技术，它可以代替生产线上的工人开展分拣、装箱、码垛等工作的任务，可以在需要刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得了广泛的应用，解决了上述存在的问题。本技术的技术方案为：一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架，所述固定框架的横梁上设有两块伺服电机安装板，在伺服电机安装板上连接有伺服电机，所述伺服电机轴通过连杆头一连接有连杆一，两根连杆一分别通过连杆头二铰接有两根连杆二，所述连杆二之间通过连杆头四铰接，在连杆头四的中间设有中心轴。所述固定框架为铝型材料，通过螺栓与伺服电机安装板连接，螺栓孔为长圆孔结构。所述连杆头一的中间为轴孔，轴孔内连接有伺服电机轴，在连杆头一的端部侧边有凹槽一，凹槽一的上方设有锁紧螺栓孔，凹槽一上设有连接连杆一的螺栓孔一。所述连杆头二的一端侧边设有凹槽二，凹槽二内铰接有连杆二，连杆头二的另一端侧边有凹槽三，凹槽三上设有连接连杆一的螺栓孔二。所述凹槽二上设有销轴孔，销轴孔位于连杆头二的偏心位置上。所述连杆头四的中间有轴孔，轴孔内有中心轴，连杆头四的侧边设有紧定螺栓孔，连杆头四的上端铰接有上接头，上接头的侧边有凹槽四，凹槽四上有固定连杆二的螺栓孔三，连杆头四的下端铰接有下接头，下接头的侧边有凹槽五，凹槽五上有固定连杆二的螺栓孔四。本技术的有益效果是：与现有技术相比，采用本技术的技术方案，本并联机器人具有以下特点：1）无累积误差，精度较高；2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；5）工作空间较小。本设计结构合理、占地少、速度高动态响应好、操作简单、使用方便，而且制造成本低。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术侧视图；图3为本技术固定框架结构示意图；图4为本技术连杆头一立体图；图5为本技术连杆头二立体图；图6为本技术连杆头四立体图；图7为本技术使用状态图一；图8为本技术使用状态图二。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照本说明书附图对本技术作进一步的详细描述。实施例1：如附图1～3所示，一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架2，所述固定框架2的横梁上设有两块伺服电机安装板10，在伺服电机安装板10上连接有伺服电机1，所述伺服电机1轴通过连杆头一3连接有连杆一4，两根连杆一4分别通过连杆头二5铰接有两根连杆二7，所述连杆二7之间通过连杆头四8铰接，在连杆头四8的中间设有中心轴9。进一步的，固定框架2为铝型材料，通过螺栓102与伺服电机安装板10连接，螺栓孔101为长圆孔结构。进一步的，连杆头一3的中间为轴孔31，轴孔31内连接有伺服电机1轴，在连杆头一3的端部侧边有凹槽一32，凹槽一32的上方设有锁紧螺栓孔33，凹槽一32上设有连接连杆一4的螺栓孔一34。进一步的，连杆头二5的一端侧边设有凹槽二51，凹槽二51内铰接有连杆二7，连杆头二5的另一端侧边有凹槽三52，凹槽三52上设有连接连杆一4的螺栓孔二53。进一步的，凹槽二51上设有销轴孔54，销轴孔54位于连杆头二5的偏心位置上。进一步的，连杆头四8的中间有轴孔81，轴孔81内有中心轴9，连杆头四8的侧边设有紧定螺栓孔84，连杆头四8的上端铰接有上接头87，上接头87的侧边有凹槽四82，凹槽四82上有固定连杆二7的螺栓孔三83，连杆头四8的下端铰接有下接头88，下接头88的侧边有凹槽五86，凹槽五86上有固定连杆二4的螺栓孔四85。本技术未详述之处，均为本
技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本技术的权利要求范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架（2），其特征在于：所述固定框架（2）的横梁上设有两块伺服电机安装板（10），在伺服电机安装板（10）上连接有伺服电机（1），所述伺服电机（1）轴通过连杆头一（3）连接有连杆一（4），两根连杆一（4）分别通过连杆头二（5）铰接有两根连杆二（7），所述连杆二（7）之间通过连杆头四（8）铰接，在连杆头四（8）的中间设有中心轴（9）。

【技术特征摘要】
1.一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架（2），其特征在于：所述固定框架（2）的横梁上设有两块伺服电机安装板（10），在伺服电机安装板（10）上连接有伺服电机（1），所述伺服电机（1）轴通过连杆头一（3）连接有连杆一（4），两根连杆一（4）分别通过连杆头二（5）铰接有两根连杆二（7），所述连杆二（7）之间通过连杆头四（8）铰接，在连杆头四（8）的中间设有中心轴（9）。2.根据权利要求1所述的一种两轴并联机器人装置，其特征在于：所述固定框架（2）为铝型材料，通过螺栓（102）与伺服电机安装板（10）连接，螺栓孔（101）为长圆孔结构。3.根据权利要求1所述的一种两轴并联机器人装置，其特征在于：所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：江涛，张勇，
申请(专利权)人：奇瑞万达贵州客车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州,52