防盗门前板喷涂线自动挂架抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，包括一抓手框架、一吸盘机构、一第一定位机构、一伸缩销钉组件和一机器人连接组件；所述机器人连接组件固定于所述抓手框架的第一面，所述吸盘机构固定于所述抓手框架，所述吸盘机构包括多个吸盘，所述吸盘朝向远离所述抓手框架的第二面的方向设置，所述第二面与所述第一面对置；所述第一定位机构固定于所述抓手框架的顶部；所述伸缩销钉组件固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。本实用新型专利技术的一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，可以对悬挂链上的挂架进行精确定位，保证机器人完成防盗门前板自动上件。

Automatic hanger gripper for spraying line of front panel of anti-theft door

The utility model provides an automatic hanging gripper for spraying line of front panel of anti-theft door, which comprises a gripper frame, a sucker mechanism, a first positioning mechanism, a telescopic pin component and a robot connection component; the robot connection component is fixed on the first side of the gripper frame, and the sucker mechanism is fixed on the gripper frame, and the sucker mechanism comprises a plurality of suckers. The sucker is positioned in a direction away from the second side of the gripper frame, the second side is positioned with the first side, the first positioning mechanism is fixed at the top of the gripper frame, and the telescopic pin assembly is fixed on the gripper frame and is positioned in a direction away from the second side. The utility model provides an automatic hanging gripper for spraying line of the front panel of an anti-theft door, which can accurately locate the hanging frame on the suspension chain and ensure that the robot can automatically load the front panel of the anti-theft door.

【技术实现步骤摘要】
防盗门前板喷涂线自动挂架抓手
本技术涉及防盗门领域，尤其涉及一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手。
技术介绍
在防盗门生产过程中，防盗门前板需要挂到喷涂线悬挂链上的挂架上，然后进入喷涂线。目前主要由人工把防盗门前板挂到挂架上，由于挂架在悬挂链上的晃动很大，位置不准，所以无法实现机器人自动上件。由于生产节拍很快，大约8秒一个件，而且防盗门前板最重可达15公斤，往往需要两个工人配合完成挂件工作，一个工人站在高台上扶住挂架防止晃动，另一个工人负责把防盗门前板搬起来放到挂架上，费时费力。
技术实现思路
针对上述现有技术中的不足，本技术提供一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，可以对悬挂链上的挂架进行精确定位，保证机器人完成防盗门前板自动上件。为了实现上述目的，本技术提供一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，包括一抓手框架、一吸盘机构、一第一定位机构、一伸缩销钉组件和一机器人连接组件；所述机器人连接组件固定于所述抓手框架的第一面，所述吸盘机构固定于所述抓手框架，所述吸盘机构包括多个吸盘，所述吸盘朝向远离所述抓手框架的第二面的方向设置，所述第二面与所述第一面对置；所述第一定位机构固定于所述抓手框架的顶部；所述伸缩销钉组件固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。优选地，还包括一第二定位机构，所述第二定位机构包括多个吸盘限位块和多个吸盘限位块支架；所述吸盘限位块位于同一平面内并分别通过一吸盘限位块支架固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。优选地，所述第一定位机构包括一固定导向块、一固定导向块安装支架、一移动导向块、一移动导向块传动装置和一移动导向块安装支架；所述固定导向块通过所述固定导向块安装支架固定于所述抓手框架顶部的第一端；所述移动导向块传动装置通过所述移动导向块安装支架固定于所述抓手框架顶部的第二端，所述移动导向块可沿所述抓手框架宽度方向往复运动地与所述移动导向块传动装置传动连接；所述固定导向块和所述移动导向块在同一直线上，且所述固定导向块和所述移动导向块的相向侧分别形成相互对置的一限位槽。优选地，所述限位槽呈V形。优选地，所述移动导向块传动装置包括气缸。优选地，所述机器人连接组件包括一连接法兰和一法兰连接板，所述连接法兰固定于所述法兰连接板中部，所述法兰连接板固定于所述抓手框架。优选地，所述抓手框架包括一矩形框架、一第一横杆和一第二横杆，所述第一横杆和所述第二横杆间隔固定于所述矩形框架内，并沿所述矩形框架的宽度方向设置；所述伸缩销钉组件固定于所述第一横杆上，所述法兰连接板固定于所述矩形框架上并与所述第二横杆的位置对应。优选地，所述矩形框架内侧的四个顶角分别固定有至少一三角肋板。优选地，所述吸盘机构还包括多个吸盘支架，所述吸盘通过所述吸盘支架固定于所述抓手框架。本技术由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：吸盘机构用于对待加工防盗门前板的吸附固定；第一定位机构用于在悬挂防盗门前板前对悬挂链吊架的定位；伸缩销钉组件用于防盗门前板的精确定位；机器人连接组件用于连接外部机器人作为抓手的驱动装置；第二定位机构用于给吸盘限位；限位槽呈V形可以便捷精确地对悬挂链吊架的吊钩进行精确迅速的定位。通过吸盘机构、第一定位机构、伸缩销钉组件和机器人连接组件的配合，使得本技术可在外部机器人和控制机构的控制下实现对防盗门前板自动挂件工序，在提高了作业效率的同时，也降低了工作人员的工作强度，且定位精度高。附图说明图1为本技术实施例的防盗门前板喷涂线自动挂架抓手的结构示意图；图2为本技术实施例的第一工作状态图；图3为本技术实施例的第二工作状态图。具体实施方式下面根据附图1～图3，给出本技术的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本技术的功能、特点。请参阅图1，本技术实施例的一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，包括一抓手框架1、一吸盘机构2、一第一定位机构3、一伸缩销钉组件4和一机器人连接组件5；机器人连接组件5固定于抓手框架1的第一面，吸盘机构2固定于抓手框架1，吸盘机构2包括多个吸盘21，吸盘21朝向远离抓手框架1的第二面的方向设置，第二面与第一面对置；第一定位机构3固定于抓手框架1的顶部；伸缩销钉组件4固定于抓手框架1并朝向远离第二面的方向设置。还包括一第二定位机构6，第二定位机构6包括多个吸盘限位块61和多个吸盘限位块支架62；吸盘限位块61位于同一平面内并分别通过一吸盘限位块支架62固定于抓手框架1并朝向远离第二面的方向设置。另外，第一定位机构3包括一固定导向块31、一固定导向块安装支架32、一移动导向块33、一移动导向块传动装置34和一移动导向块安装支架35；固定导向块31通过固定导向块安装支架32固定于抓手框架1顶部的第一端；移动导向块传动装置34通过移动导向块安装支架35固定于抓手框架1顶部的第二端，移动导向块33可沿抓手框架1宽度方向往复运动地与移动导向块传动装置34传动连接；固定导向块31和移动导向块33在同一直线上，且固定导向块31和移动导向块33的相向侧分别形成相互对置的一限位槽36。本实施例中，限位槽36呈V形。优选地，移动导向块33传动装置包括气缸。机器人连接组件5包括一连接法兰51和一法兰连接板52，连接法兰51固定于法兰连接板52中部，法兰连接板52固定于抓手框架1。抓手框架1包括一矩形框架11、一第一横杆12和一第二横杆13，第一横杆12和第二横杆13间隔固定于矩形框架11内，并沿矩形框架11的宽度方向设置；伸缩销钉组件4固定于第一横杆12上，法兰连接板52固定于矩形框架11上并与第二横杆13的位置对应。矩形框架11内侧的四个顶角分别固定有至少一三角肋板14。吸盘机构2还包括多个吸盘支架22，吸盘21通过吸盘支架22固定于抓手框架1。请参阅图1～图3，本技术实施例的一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，其工作过程如下：当需要防盗门前板7上料时，移动导向块传动装置34已经带动移动导向块33处于打开位置，然后通过机器人连接组件5连接的一机器人带动抓手运动至预设的一防盗门前板7待抓取位置，此时机器人带动抓手的四个吸盘限位块61压住防盗门前板7，伸缩销钉组件4的销钉在其气缸的作用下伸出，并插入已粗定位的防盗门前板7的对应定位孔内，完成对防盗门前板7的精确定位；然后吸盘21配合一起吸紧作为工件的防盗门前板7；然后，机器人带动抓手运动至悬挂链吊架8的当前位置，使固定导向块31导向并卡住左侧吊钩81，然后移动导向块传动装置34带动移动导向块33导向并卡住右侧吊钩82，完成对悬挂链吊架8的导向和定位；接着，机器人带动防盗门前板7往下移动，使悬挂链吊架8的左侧吊钩81和右侧吊钩82卡进防盗门前板7的上部卷边内，完成防盗门前板7的吊挂，左侧吊钩81和右侧吊钩82呈片状；在机器人带动防盗门前板7下移的过程中，固定导向块31和移动导向块33分别沿着左侧吊钩81和右侧吊钩82滑动，防盗门前板7挂好后，移动导向块传动装置34带动移动导向块33向远离固定导向块31的方向打开；接着伸缩销钉组件4的销钉伸出，吸盘21打开，机器人沿着悬挂链运动方向运动并脱离悬挂链，完成了一次防盗门前板7的上料。本技术实施例的防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，能实现防盗门前板相对悬挂链吊架8本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，其特征在于，包括一抓手框架、一吸盘机构、一第一定位机构、一伸缩销钉组件和一机器人连接组件；所述机器人连接组件固定于所述抓手框架的第一面，所述吸盘机构固定于所述抓手框架，所述吸盘机构包括多个吸盘，所述吸盘朝向远离所述抓手框架的第二面的方向设置，所述第二面与所述第一面对置；所述第一定位机构固定于所述抓手框架的顶部；所述伸缩销钉组件固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。

【技术特征摘要】
1.一种防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，其特征在于，包括一抓手框架、一吸盘机构、一第一定位机构、一伸缩销钉组件和一机器人连接组件；所述机器人连接组件固定于所述抓手框架的第一面，所述吸盘机构固定于所述抓手框架，所述吸盘机构包括多个吸盘，所述吸盘朝向远离所述抓手框架的第二面的方向设置，所述第二面与所述第一面对置；所述第一定位机构固定于所述抓手框架的顶部；所述伸缩销钉组件固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。2.根据权利要求1所述的防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，其特征在于，还包括一第二定位机构，所述第二定位机构包括多个吸盘限位块和多个吸盘限位块支架；所述吸盘限位块位于同一平面内并分别通过一吸盘限位块支架固定于所述抓手框架并朝向远离所述第二面的方向设置。3.根据权利要求2所述的防盗门前板喷涂线自动挂架抓手，其特征在于，所述第一定位机构包括一固定导向块、一固定导向块安装支架、一移动导向块、一移动导向块传动装置和一移动导向块安装支架；所述固定导向块通过所述固定导向块安装支架固定于所述抓手框架顶部的第一端；所述移动导向块传动装置通过所述移动导向块安装支架固定于所述抓手框架顶部的第二端，所述移动导向块可沿所述抓手框架宽度方向往复运动地与所述移动导向块...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴祎，孙磊，吴福多，
申请(专利权)人：上海佳革智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31