一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统，所述方法包括，通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。本发明专利技术通过视觉检测模块和超声波雷达对目标车位内的障碍物进行检测，分别确定目标车位内存在障碍物的概率，然后将两种检测方式的检测结果进行决策融合，以得到目标车位内存在障碍物的概率，从而最终确定目标车位为空车位的概率，本方法计量小，判决结果具备更强的可靠性和鲁棒性的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统
本专利技术涉及泊车
，特别是涉及一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统。
技术介绍
对停车辅助系统来说，除了需要准确地识别出泊车位的坐标位置外，对停车场的环境检测也必不可少，尤其是需要确定目标车位内是否已有车辆或其他障碍物占用，以及邻近车位是否有障碍物，这些都会影响到泊车路径规划，以便于躲避障碍物，提高自动泊车的安全性，提供更好的用户体验。目前，智能泊车系统的泊车位障碍物检测方法主要包含以下三类:（1）基于超声波雷达，受超声波测距传感器自身特性的局限，对于斜列式车位等会受到临近车位停靠障碍物影响，同时由于扫描有一定的发射角度会造成输出障碍物位置不准确等；（2）基于激光雷达，其优点在于检测精度高，但是成本相对高昂；（3）基于视觉技术，其难点在于图像易受到阴影、光照、遮挡物等环境条件的影响，此技术主要包括：基于环视摄像头的图案识别、基于单目摄像头的运动立体视觉、基于双目摄像头的立体视觉以及基于双目摄像头的结构光分析。以上方案各有优点，不过仍然存在不足，客观上存在进一步改进的迫切需要。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，包括如下步骤：通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。进一步的，作为优选技术方案，所述加权融合具体为：第三概率=第一概率*视觉检测模块检测权重+第二概率*超声波雷达检测权重；其中，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均呈非线性变化，视觉检测模块检测权重变化范围为0-0.5，超声波雷达检测权重变化范围为0-0.5；当第一概率和第二概率处于中间值时，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均为中间值。进一步的，作为优选技术方案，第一概率的计算，具体包括如下步骤：获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；结合车辆运动信息判断特征点所代表的物体是否为障碍物，若是，计算目标车位内存在障碍物的第一概率。进一步的，作为优选技术方案，具体包括如下步骤：通过图像采集模块采集目标车位的图像信息图像信息，并对采集的图像信息进行畸变校正以及逆透视变换得到俯视鸟瞰图；将目标车位作为视觉检测模块的感兴趣检测区域，通过局部光流算法获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；根据目标车位范围内特征点的运动信息结合车辆运动信息中的惯性导航信息以及车辆档位信息判断特征点所代表的物体是否为障碍物，若是，计算出判断的特征点所代表的物体为障碍物的概率，从而计算目标车位内存在障碍物的第一概率。进一步的，作为优选技术方案，特征点的运动信息的确定包括如下步骤：在车辆移动过程中利用特征点在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间特征点的运动信息。进一步的，作为优选技术方案，第二概率的确定，具体包括如下步骤：通过超声波雷达对接收的超声波数据进行处理得到超声波数据集合；将超声波数据集合结合车辆运动信息中的惯性导航信息保存更新至历史超声波数据集合；从超声波数据集合中获取目标车位范围内的距离信息，对所述距离信息进行处理；根据处理后的距离信息在车辆移动过程中的变化判断该距离信息所代表的物体是否为障碍物，若是，计算目标车位内存在障碍物的第二概率。进一步的，作为优选技术方案，对所述距离信息进行处理包括对距离信息中的奇异点数据进行剔除处理。进一步的，作为优选技术方案，还包括如下步骤：将目标车位为空车位的概率与目标车位的车位坐标以及车辆运动信息中的惯性导航信息记录在创建的电子地图内。进一步的，作为优选技术方案，在将目标车位为空车位的概率与目标车位的车位坐标以及惯性导航信息记录在创建的电子地图内后，还需实时更新电子地图内的确定目标车位的坐标位置，并删除超过电子地图范围的历史信息。一种基于实时电子地图识别泊车位的系统，包括图像采集模块、视觉检测模块、车辆信息采集模块、超声波雷达以及决策融合模块；所述视觉检测模块、车辆信息采集模块以及超声波雷达分别与所述决策融合模块连接，所述视觉检测模块还与图像采集模块连接；所述图像采集模块用于采集车辆运动过程图像信息，并对图像信息进行处理得到目标车位的俯视鸟瞰图；所述车辆信息采集模块用于从CAN总线上获取车辆运动信息，所述车辆运动信息包括惯性导航信息以及车辆档位信息；所述视觉检测模块用于对目标车位内的障碍物进行检测，并结合惯性导航信息以及车辆档位信息以计算得到目标车位内存在障碍物的的第一概率；所述超声波雷达用于对目标车位内的障碍物进行检测，并结合惯性导航信息以计算得到目标车位内存在障碍物的第二概率；所述决策融合模块用于将第一概率与第二概率通过Dempster合成法则进行决策级融合以得到目标车位内存在障碍物的第三概率，从而确定目标车位为空车位的概率，并将目标车位为空车位的概率以及目标车位的车位坐标以及惯性导航信息记录在创建的电子地图内。与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：本专利技术通过视觉检测模块和超声波雷达对目标车位内的障碍物进行检测，分别确定目标车位内存在障碍物的概率，然后将两种检测方式的检测结果进行决策融合以得到目标车位内存在障碍物的概率，从而最终确定目标车位为空车位的概率，本方法采用两种检测方法对同一目标的相同或不同特征进行监测和跟踪，然后通过融合得到目标的准确判决，计量小，判决结果具备更强的可靠性和鲁棒性的优点，同时，把判定结果和目标车位坐标及障碍物概率实时更新到电子地图中，用于一定距离内检测结果的保存。附图说明图1为本专利技术系统框图。图2为本专利技术方法步骤流程图。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围作出更为清楚的界定。实施例1一种基于实时电子地图识别泊车位的系统，如图1所示，包括图像采集模块、视觉检测模块、车辆信息采集模块、超声波雷达以及决策融合模块。所述视觉检测模块、车辆信息采集模块以及超声波雷达分别与所述决策融合模块连接，所述视觉检测模块还与图像采集模块连接。图像采集模块用于采集已知目标车位的图像信息，并对图像信息进行处理得到目标车位的俯视鸟瞰图。图像采集模块包括安装在车身左右后视镜上的摄像头，所述摄像头为鱼眼摄像头，摄像头采集到已知目标车位的图像信息后，把图像信息先进行畸变校正，然后根据其标定参数进行逆透视变换，从而得到与其位于同一高度下的俯视鸟瞰图。车辆信息采集模块用于从CAN总线上获取车辆运动信息，所述车辆运动信息包括惯性导航信息以及车辆档位信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，包括如下步骤：通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。

【技术特征摘要】
1.一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，包括如下步骤：通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。2.根据权利要求1所述的基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，所述加权融合具体为：第三概率=第一概率*视觉检测模块检测权重+第二概率*超声波雷达检测权重；其中，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均呈非线性变化，视觉检测模块检测权重变化范围为0-0.5，超声波雷达检测权重变化范围为0-0.5；当第一概率和第二概率处于中间值时，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均为中间值。3.根据权利要求1所述的基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，第一概率的计算，具体包括如下步骤：获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；结合车辆运动信息判断特征点所代表的物体是否为障碍物，若是，计算目标车位内存在障碍物的第一概率。4.根据权利要求3所述的基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：通过图像采集模块采集目标车位的图像信息图像信息，并对采集的图像信息进行畸变校正以及逆透视变换得到俯视鸟瞰图；将目标车位作为视觉检测模块的感兴趣检测区域，通过局部光流算法获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；根据目标车位范围内特征点的运动信息结合车辆运动信息中的惯性导航信息以及车辆档位信息判断特征点所代表的物体是否为障碍物，若是，计算出判断的特征点所代表的物体为障碍物的概率，从而计算目标车位内存在障碍物的第一概率。5.根据权利要求4所述的基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，特征点的运动信息的确定包括如下步骤：在车辆移动过程中利用特征点在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间特征点的运动信息。6.根据权利要求1所述的基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，其特征在于，第二概率的确定，具体包括如下步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨阳，倪如金，胡思明，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44