变速器制造技术

本发明专利技术提供变速器。在变速器中，第一旋转部以中心轴线为中心旋转。三个偏心体与第一旋转部一同旋转，从中心轴线到三个偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。三个轴承设置于三个偏心体各自的外周面。三个外齿轮设置于三个轴承各自的外周面。内齿轮呈沿周向包围中心轴线的圆筒状，并配置于三个外齿轮的径向外侧。轮架销插入到三个外齿轮各自的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内，并沿轴向延伸。第二旋转部固定有轮架销，并以中心轴线为中心旋转。外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。三个外齿轮各自的最远离中心轴线的位置的外齿与内齿轮啮合。从轴向观察时，内齿轮与三个外齿轮各自的啮合位置位于不同的位置，并在周向上成为等间隔分布。

【技术实现步骤摘要】
变速器
本专利技术涉及变速器。
技术介绍
在日本公开公报2014-16019号公报中记载有偏心摆动减速机构。该公报的减速机构包含于在四轮驱动车辆中将电动马达的马达旋转力传递给一对后轮的马达旋转力传递装置。减速机构具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮与内齿轮啮合的同时沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速机构小型而能够获得较高的减速比。然而，近年来，与人协作工作的小型机器人的需求高涨。而且，提出了将组合上述的偏心摆动型减速器和马达的致动器用于小型机器人的关节的方案。但是，对这种小型机器人要求平稳的动作。因此，期望减小外齿与内齿之间的间隙或轴承与外齿之间的间隙、轴与轴承之间的间隙等(背隙)。若减小背隙，则在反向旋转时能够抑制因尺寸的偏离、冲击等的发生而产生的齿轮之间的磨损，因此能够延长机械寿命。但是，为了减小背隙而调整外齿或内齿的齿宽的加工困难，有可能导致生产率下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在变速器中能够通过设置至少三个外齿轮并使三个外齿轮与内齿轮的啮合位置在周向上成为等间隔而减小背隙的结构。本专利技术的例示性的实施方式是偏心摆动型变速器。所述变速器包括第一旋转部、三个偏心体、三个轴承、三个外齿轮、内齿轮、轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以中心轴线为中心二旋转。所述三个偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述三个偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同，并在轴向上分别配置于不同的位置处。所述三个轴承设置于所述三个偏心体各自的外周面。所述三个外齿轮设置于所述三个轴承各自的外周面。所述内齿轮呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述三个外齿轮的径向外侧。所述轮架销插入到所述三个外齿轮各自的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内，并沿轴向延伸。所述第二旋转部固定有所述轮架销，并以所述中心轴线为中心而旋转。所述外齿轮的齿数与所述内齿轮的齿数不同。所述三个外齿轮各自的最远离所述中心轴线的位置处的外齿与所述内齿轮啮合。从轴向观察时，所述内齿轮与所述三个外齿轮各自的啮合位置位于不同的位置处，并在周向上成为等间隔分布。根据本专利技术的例示性的实施方式，能够减小变速器的背隙。[0006-2]由以下的本专利技术优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本专利技术的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。附图说明图1是实施方式的变速器的纵剖视图。图2是用于对第一外齿轮以及第二外齿轮各自的外齿与内齿的啮合位置进行说明的图。图3是用于对第一外齿轮以及第三外齿轮各自的外齿与内齿的啮合位置进行说明的图。图4是用于对第一偏心体的偏心轴线、第二偏心体的偏心轴线以及第三偏心体的偏心轴线之间的位置关系进行说明的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与变速器的中心轴线平行的方向称作“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称作“径向”，将沿以中心轴线为中心的圆弧的方向称作“周向”。并且，在本申请中，以轴向为上下方向，相对于第一旋转部以第二旋转部的第一轮架部件侧为上来对各部分的形状以及位置关系进行说明。但是，该上下方向的定义并不限定本申请所涉及的变速器在使用时的方向。并且，上述的“平行的方向”还包含大致平行的方向。并且，上述的“垂直的方向”还包含大致垂直的方向。图1是本实施方式的变速器1的纵剖视图。图2是用于对第一外齿轮31以及第二外齿轮32各自的外齿311、321与内齿41的啮合位置进行说明的图。图3是用于对第一外齿轮31以及第三外齿轮33各自的外齿311、331与内齿41的啮合位置进行说明的图。图2以及图3是相当于图1中的A-A线的截面的图。并且，在图2中，省略第三外齿轮33的图示。在图3中，省略第二外齿轮32的图示。而且，在图2以及图3中，为了避免附图的繁杂化而省略阴影线。变速器1是将第一转速(输入转速)的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速(输出转速)的旋转运动的齿轮减速器。变速器1例如使用于与人协作工作的服务机器人等小型机器人的关节。但是，也可以将具有同等的结构的变速器用于大型工业用机器人、机床、X-Y工作台、材料的切割装置、输送线、旋转台、轧辊等其他用途。变速器1是偏心摆动型变速器。变速器1包括第一旋转部10、第一偏心体21、第二偏心体22以及第三偏心体23、第一外齿轮31、第二外齿轮32以及第三外齿轮33、框架40、多个轮架销50以及第二旋转部60。第一旋转部10是沿中心轴线9上下延伸的圆柱状的部件。如图1中概略地所示，第一旋转部10直接或借助其他动力传递机构与作为驱动源的马达连接。当驱动马达时，第一旋转部10利用从马达获得的动力而以第一转速以中心轴线9为中心而旋转。即，在本实施方式中，第一旋转部10是输入部。第一偏心体21固定于第一旋转部10的外周面。第一偏心体21与第一旋转部10一同旋转。第一旋转部10和第一偏心体21可以是单一的部件，也可以是不同的分体部件。如图2以及图3所示，第一偏心体21具有从轴向观察时为正圆形的外周面。第一偏心体21的通过中心的偏心轴线91位于偏离变速器1的中心轴线9的位置处。因而，从中心轴线9到第一偏心体21的外周面的距离根据周向的位置而不同。第二偏心体22固定于第一旋转部10的外周面。从轴向观察时，第二偏心体22是与第一偏心体21相同的大小，并且具有相同的形状。第二偏心体22在轴向上位于与第一偏心体21不同的位置处。第二偏心体22与第一旋转部10一同旋转。第一旋转部10和第二偏心体22可以是单一的部件，也可以是不同的分体部件。与第一偏心体21同样地，第二偏心体22具有从轴向观察时为正圆形的外周面。通过第二偏心体22的中心的偏心轴线92位于偏离中心轴线9的位置处。因而，从中心轴线9到第二偏心体22的外周面的距离根据周向的位置而不同。第三偏心体23固定于第一旋转部10的外周面。从轴向观察时，第三偏心体23是与第一偏心体21以及第二偏心体22相同的大小，并且具有相同的形状。第三偏心体23在轴向上固定于与第一偏心体21以及第二偏心体22不同的位置处。第三偏心体23与第一旋转部10一同旋转。第一旋转部10和第三偏心体23可以是单一的部件，也可以是不同的分体部件。与第一偏心体21以及第二偏心体22同样地，第三偏心体23具有从轴向观察时为正圆形的外周面。通过第三偏心体23的中心的偏心轴线93位于偏离中心轴线9的位置处。因而，从中心轴线9到第三偏心体23的外周面的距离根据周向的位置而不同。即，变速器1具有三个偏心体。三个偏心体与第一旋转部10一同旋转，从中心轴线9到三个偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。三个偏心体在轴向上分别配置于不同的位置处。从轴向观察时，三个偏心体分别呈正圆形，正圆的中心位于偏离中心轴线的位置处。图4是用于对第一偏心体21的偏心轴线91、第二偏心体22的偏心轴线92以及第三偏心体23的偏心轴线93之间的位置关系进行说明的图。偏心轴线91、92、93位于以中心轴线9为中心的同一圆上并且从轴向观察时位于不同的位置处。即，中心轴线9与偏心轴线91之间的距离、中心轴线9与偏心轴线92之间的距离以及中心轴线9与偏心轴线93之间的距离相同。并且，偏心轴线91、92、93的位置在周向上成为等间隔分布。在此，“等间隔分布本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变速器，其包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而旋转；三个偏心体，它们与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同，并在轴向上分别配置于不同的位置处；三个轴承，它们设置于所述三个偏心体各自的外周面；三个外齿轮，它们设置于所述三个轴承各自的外周面；内齿轮，其呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述三个外齿轮的径向外侧；沿轴向延伸的轮架销，其插入到所述三个外齿轮各自的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内；以及第二旋转部，其固定有所述轮架销，并以所述中心轴线为中心而旋转，所述变速器的特征在于，所述变速器是偏心摆动型变速器，所述外齿轮的齿数与所述内齿轮的齿数不同，所述三个外齿轮各自的最远离所述中心轴线的位置处的外齿与所述内齿轮啮合，从轴向观察时，所述内齿轮与所述三个外齿轮的啮合位置位于不同的位置处，并在周向上等间隔分布。

【技术特征摘要】
2017.09.22 JP 2017-1819301.一种变速器，其包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而旋转；三个偏心体，它们与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同，并在轴向上分别配置于不同的位置处；三个轴承，它们设置于所述三个偏心体各自的外周面；三个外齿轮，它们设置于所述三个轴承各自的外周面；内齿轮，其呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述三个外齿轮的径向外侧；沿轴向延伸的轮架销，其插入到所述三个外齿轮各自的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内；以及第二旋转部，其固定有所述轮架销，并以所述中心轴线为中心而旋转，所述变速器的特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹本心路，徐文德，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP