【技术实现步骤摘要】
一种深水水下智能操作机器人及其控制系统
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种深水水下智能操作机器人及其控制系统。
技术介绍
水下机器人又称无人遥控潜水器,它并不是一个人们通常想象的具有人类形状的机器,而是一种在水下运动并且具有一定的感知能力,采用遥控或自主操作方法来控制,利用机械臂辅助人们去完成水下作业任务的装置。随着人类对海洋资源的不断探索,水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下机器人技术是进行水底探测和水下操作的一项重要技术,水下机器人技术广泛的应用于水下考古、水下探测、水下养殖、水下救援、水下科学考察、水下目标搜索等领域。现有水下机器人存在体积大、重量大、灵活性差、制造难度大等问题,难以实现大潜深。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷和不足,本专利技术提供了一种深水水下智能操作机器人及其控制系统,克服现有水下机器人作业效率低的缺陷。为达到上述目的,本专利技术采取如下的技术方案:一种深水水下智能操作机器人,包括圆筒形的壳体、对称安装在壳体外壁中部两侧的竖向推进器和对称安装在壳体外壁后部两侧的水平推进器,还包括安装在壳体两端的两个半球形的透明密封罩、由所述壳体和密封罩围成的流线型的密封耐压舱、对称安装在壳体外壁前部两侧的两个照明灯、安装在照明灯下端的六自由度机械臂、安装在壳体下端的两个壳体支架和设在壳体上部的线缆通孔;所述密封耐压舱内设有:固定在壳体下部内壁上的弧形电池安装架、安装在电池安装架内的多个电池、垂直于壳体中心轴线且连接壳体上部内壁和电池安装架的竖向固定板、水平安装在竖向固定板前后两侧且位于电池安装架上方的前部水平安装板和后部水平安装板、安装在 ...
【技术保护点】
1.一种深水水下智能操作机器人,包括圆筒形的壳体(1)、对称安装在壳体(1)外壁中部两侧的竖向推进器(2)和对称安装在壳体(1)外壁后部两侧的水平推进器(3),其特征在于,还包括安装在壳体(1)两端的两个半球形的透明密封罩(4)、由所述壳体(1)和密封罩(4)围成的流线型的密封耐压舱(5)、对称安装在壳体(1)外壁前部两侧的两个照明灯(6)、安装在照明灯(6)下端的六自由度机械臂(7)、安装在壳体(1)下端的两个壳体支架(11)和设在壳体(1)上部的线缆通孔(12);所述密封耐压舱(5)内设有:固定在壳体(1)下部内壁上的弧形电池安装架(51)、安装在电池安装架(51)内的多个电池(511)、垂直于壳体(1)中心轴线且连接壳体(1)上部内壁和电池安装架(51)的竖向固定板(52)、水平安装在竖向固定板(52)前后两侧且位于电池安装架(51)上方的前部水平安装板(53)和后部水平安装板(54)、安装在前部水平安装板(53)上的双目摄像机(55)和测距激光头(56)、安装在后部水平安装板(54)下表面的重心调整机构(57)和传感器。
【技术特征摘要】
1.一种深水水下智能操作机器人,包括圆筒形的壳体(1)、对称安装在壳体(1)外壁中部两侧的竖向推进器(2)和对称安装在壳体(1)外壁后部两侧的水平推进器(3),其特征在于,还包括安装在壳体(1)两端的两个半球形的透明密封罩(4)、由所述壳体(1)和密封罩(4)围成的流线型的密封耐压舱(5)、对称安装在壳体(1)外壁前部两侧的两个照明灯(6)、安装在照明灯(6)下端的六自由度机械臂(7)、安装在壳体(1)下端的两个壳体支架(11)和设在壳体(1)上部的线缆通孔(12);所述密封耐压舱(5)内设有:固定在壳体(1)下部内壁上的弧形电池安装架(51)、安装在电池安装架(51)内的多个电池(511)、垂直于壳体(1)中心轴线且连接壳体(1)上部内壁和电池安装架(51)的竖向固定板(52)、水平安装在竖向固定板(52)前后两侧且位于电池安装架(51)上方的前部水平安装板(53)和后部水平安装板(54)、安装在前部水平安装板(53)上的双目摄像机(55)和测距激光头(56)、安装在后部水平安装板(54)下表面的重心调整机构(57)和传感器。2.如权利要求1所述的深水水下智能操作机器人,其特征在于,所述重心调整机构(57)包括垂直固定在后部水平安装板(54)下表面的两个相对的丝杠支板(571),在两个丝杠支板(571)之间垂直连接有相互平行的丝杠(572)和两个直线光滑导轨(573),在丝杠(572)和两个直线光滑导轨(573)上贯穿有与丝杠(572)螺纹配合的配重块(574),所述丝杠(572)穿出丝杠支板(571)并连接有安装在丝杠支板(571)上的丝杠电机(575)。3.如权利要求1所述的深水水下智能操作机器人,其特征在于,所述水平推进器(3)通过套在水平推进器(3)外壁上的水平推进器抱箍(31)连接有水平连接块(32),水平连接块(32)通过套在壳体(1)外壁上的第一壳体抱箍(13)固定在壳体(1)外壁上;所述竖向推进器(2)通过套在竖向推进器(2)外壁上的竖向推进器抱箍(21)连接有竖向连接块(22),竖向连接块(22)通过套在壳体(1)外壁上的第二壳体抱箍(14)固定在壳体(1)外壁上;所述照明灯(6)通过套在照明灯(6)外壁上的照明灯抱箍(61)连接有照明灯连接块(62),照明灯连接块(62)通过套在壳体(1)外壁上的第三壳体抱箍(15)固定在壳体(1)外壁上。4.如权利要求3所述的深水水下智能操作机器人,其特征在于,所述壳体支架(11)通过连接板安装在第一壳体抱箍(13)和第三壳体抱箍(15)上;所述水平推进器(3)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线平行,所述水平连接块(32)为类矩形结构,水平连接块(32)的两个相对的侧壁为弧形壁,其中一个弧形壁紧贴壳体(1)外壁,另一个弧形壁紧贴水平推进器(3)的外壁;所述水平连接块(32)的上下底面镂空,且水平连接块(32)的上下底面的边缘分别固定连接第一壳体抱箍(13)的端部;所述竖向推进器(2)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线垂直,所述竖向连接块(22)为类矩形结构,竖向连接块(22)的两个相对的侧壁为弧形壁,其中一个弧形壁紧贴壳体(1)外壁,另一个弧形壁紧贴竖向推进器(2)的外壁;所述竖向连接块(22)的前后两个侧壁镂空,且竖向连接块(22)的上下底面分别固定连接第二壳体抱箍(14)的端部;所述照明灯(6)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线平行,所述照明灯连接块(62)为类U形结构,照明灯(6)安装在照明灯连接块(62)的两个侧板之间,照明灯连接块(6)的底板外壁为弧形结构,用以紧贴壳体(1)外壁,所述照明灯连接块(62)的两个侧板...
【专利技术属性】
技术研发人员:康敬东,张婕,李亚稳,侯博,雷润德,丁海林,习小康,
申请(专利权)人:长安大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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