一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，该基于视觉的移动机器人用障碍检测装置包括：外壳、视觉传感器、超声波传感器、激光发射器以及处理器。本实用新型专利技术的有益效果是：通过设置的处理器接收路面图像信号和超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息，此外，视觉传感器只采集包含激光束的路面图像信号，从而降低处理器进行的数据处理量，数据处理效率提高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置
本技术涉及到机器人配件
，尤其涉及到一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置。
技术介绍
障碍物探测系统在智能机器人、无人驾驶车辆等领域有着重要的应用。而现有技术中的障碍物探测系统往往存在检测范围过宽，从而加重处理装置处理采集信息的工作量。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置。本技术是通过以下技术方案实现：本技术提供了一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，该基于视觉的移动机器人用障碍检测装置包括：外壳、视觉传感器、超声波传感器、激光发射器以及处理器；所述外壳的壳壁上设置有视觉检测孔、超声波检测孔以及激光发射孔，所述视觉传感器、所述超声波传感器、所述激光发射器以及所述处理器分别安装在所述外壳的内部，且所述视觉传感器的感应部对应所述视觉检测孔，所述超声波传感器的感应部对应所述超声波检测孔，所述激光发射器的发射部对应所述激光发射孔，所述激光发射孔内安装有凹透镜；所述激光发生器用于发射激光束，并经所述凹透镜折射后照射在移动机器人前方的内侧以及外侧；所述视觉传感器用于采集移动机器人前方包含激光束的路面图像信号；所述超声波传感器用于采集移动机器人前方路面障碍的超声波信号；所述处理器用于接收所述路面图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得移动机器人前方路面上障碍的位置信息。优选的，所述外壳上设置有安装架，所述安装架上设置有安装孔。优选的，所述外壳内设置有多层安装隔板，所述视觉传感器、所述超声波传感器、所述激光发射器以及所述处理器从上往下依次安装在所述多层安装隔板上。优选的，所述处理器为视觉超声波处理模块。优选的，所述激光发生器为纳米激光发射器。优选的，所述外壳的壳壁上开设有散热孔。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、通过设置的处理器接收路面图像信号和超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息。2、视觉传感器只采集包含激光束的路面图像信号，从而降低处理器进行的数据处理量，数据处理效率提高。附图说明图1是本技术实施例提供的基于视觉的移动机器人用障碍检测装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的图1的第一局部放大图；图3是本技术实施例提供的图1的第二局部放大图。图中：1-外壳；2-视觉传感器；3-超声波传感器；4-激光发射器；5-处理器；6-视觉检测孔；7-超声波检测孔；8-激光发射孔；9-凹透镜；10-安装架；11-安装孔；12-安装隔板；13-散热孔；14-安装螺栓；15-散热扇；16-凹透镜框架；17-减震槽；18-减震板；19-橡胶减震器。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1-3，图1是本技术实施例提供的基于视觉的移动机器人用障碍检测装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的图1的第一局部放大图；图3是本技术实施例提供的图1的第二局部放大图。本技术实施例提供了一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，该基于视觉的移动机器人用障碍检测装置包括：外壳1、视觉传感器2、超声波传感器3、激光发射器4以及处理器5；所述外壳1的壳壁上设置有视觉检测孔6、超声波检测孔7以及激光发射孔8，所述视觉传感器2、所述超声波传感器3、所述激光发射器4以及所述处理器5分别安装在所述外壳1的内部，且所述视觉传感器6的感应部对应所述视觉检测孔6，所述超声波传感器3的感应部对应所述超声波检测孔7，所述激光发射器4的发射部对应所述激光发射孔4，所述激光发射孔4内安装有凹透镜9；所述激光发生器4用于发射激光束，并经所述凹透镜9折射后照射在移动机器人前方的内侧以及外侧；所述视觉传感器2用于采集移动机器人前方包含激光束的路面图像信号；所述超声波传感器3用于采集移动机器人前方路面障碍的超声波信号；所述处理器5用于接收所述路面图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得移动机器人前方路面上障碍的位置信息。在上述实施例中，通过设置的处理器5接收路面图像信号和超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息，此外，视觉传感器2只采集包含激光束的路面图像信号，从而降低处理器5进行的数据处理量，数据处理效率提高。为了方便理解本技术实施例提供的基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，下面结合具体的实施例对其进行详细的描述。继续参考图1-3，本技术实施例提供了一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，如图1所示，该基于视觉的移动机器人用障碍检测装置包括外壳1、视觉传感器2、超声波传感器3、激光发射器4以及处理器5。外壳1的壳壁上设置有视觉检测孔6、超声波检测孔7以及激光发射孔8，视觉传感器2、超声波传感器3、激光发射器4以及处理器5分别安装在外壳1的内部，且视觉传感器6的感应部对应视觉检测孔6，超声波传感器3的感应部对应超声波检测孔7，激光发射器4的发射部对应激光发射孔4，激光发射孔4内安装有凹透镜9。具体的，请结合图2，凹透镜9通过凹透镜框架16与激光发射孔4的内部孔壁固定连接。在本实施例中，激光发生器4用于发射激光束，并经凹透镜9折射后照射在移动机器人前方的内侧以及外侧；视觉传感器2用于采集移动机器人前方包含激光束的路面图像信号；超声波传感器3用于采集移动机器人前方路面障碍的超声波信号；处理器5用于接收路面图像信号和超声波信号并进行处理，从而获得移动机器人前方路面上障碍的位置信息。具体的，处理器5为视觉超声波处理模块，用于接收路面图像信号和超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息，通过视觉传感器2和超声波传感器3的结合，可以有效检测各种类型的障碍。此外，视觉传感器2只采集包含激光束的路面图像信号，从而降低处理器5进行的数据处理量，数据处理效率提高。在此需要说明的是，处理器5采用现有技术中的视觉超声波处理模块，并且处理器5接收并处理视觉传感器2采集的路面图像信号和超声波传感器3采集的超声波信号，均为现有技术，在此不再详细赘述。继续参考图1，外壳1上设置有安装架10，安装架10上设置有安装孔11，具体的，安装孔11为内螺纹孔，还包括与安装孔11配合使用的安装螺栓14，通过安装螺栓14将安装架10及外壳1安装在移动机器人上。由于移动机器人在移动过程中会产生振动，为避免对外壳1内的结构造成损坏，请结合图3，在安装架10上设置有减震槽17，而外壳1则通过设置在减震槽17内的减震装置与安装架10连接。在本实施例中，所述减震装置包括两个减震板18以及位于两个减震板18之间的多个橡胶减震器19。其中，每个橡胶减震器19的两端分别与两个减震板18相对的一侧固定连接，位于上方的一个减震板18与外壳1的底部固定连接，位于下方的一个减震板18与减震槽17的底部固定连接。作为优先，如图1所示，外壳1内设置有多层安装隔板12，视觉传感器2、超声波传感器3、激光发射器4以及处理器5从上往下依次安装在多层安装隔板12上。激光发生器4为纳米激光发射器。此外，为了实现散热，在外壳1的壳壁上开设有散热孔13，每个散热孔13内设置有散热扇15。在上述实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，其特征在于，包括：外壳、视觉传感器、超声波传感器、激光发射器以及处理器；所述外壳的壳壁上设置有视觉检测孔、超声波检测孔以及激光发射孔，所述视觉传感器、所述超声波传感器、所述激光发射器以及所述处理器分别安装在所述外壳的内部，且所述视觉传感器的感应部对应所述视觉检测孔，所述超声波传感器的感应部对应所述超声波检测孔，所述激光发射器的发射部对应所述激光发射孔，所述激光发射孔内安装有凹透镜；所述激光发射器用于发射激光束，并经所述凹透镜折射后照射在移动机器人前方的内侧以及外侧；所述视觉传感器用于采集移动机器人前方包含激光束的路面图像信号；所述超声波传感器用于采集移动机器人前方路面障碍的超声波信号；所述处理器用于接收所述路面图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得移动机器人前方路面上障碍的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的移动机器人用障碍检测装置，其特征在于，包括：外壳、视觉传感器、超声波传感器、激光发射器以及处理器；所述外壳的壳壁上设置有视觉检测孔、超声波检测孔以及激光发射孔，所述视觉传感器、所述超声波传感器、所述激光发射器以及所述处理器分别安装在所述外壳的内部，且所述视觉传感器的感应部对应所述视觉检测孔，所述超声波传感器的感应部对应所述超声波检测孔，所述激光发射器的发射部对应所述激光发射孔，所述激光发射孔内安装有凹透镜；所述激光发射器用于发射激光束，并经所述凹透镜折射后照射在移动机器人前方的内侧以及外侧；所述视觉传感器用于采集移动机器人前方包含激光束的路面图像信号；所述超声波传感器用于采集移动机器人前方路面障碍的超声波信号；所述处理器用于接收所述路面图像信号和所述超声波信号并进行处...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卫华，
申请(专利权)人：台州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33