图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够以轻负荷执行基于对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像的侧壁识别的图像处理装置。图像处理装置是基于使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的一对图像来识别被摄体的三维位置信息的图像处理装置，具备边缘检测部，所述边缘检测部基于所述一对图像之一的基准图像的亮度值，对于位于所述车辆的左侧的被摄体检测从左下方朝向右上方的轮廓线，并对于位于所述车辆的右侧的被摄体检测从右下方朝向左上方的轮廓线。

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置
本专利技术涉及基于使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像来识别被摄体的三维位置信息的图像处理装置。
技术介绍
作为识别车外环境的车辆的驾驶辅助系统，有具备图像处理装置的驾驶辅助系统，该图像处理装置基于用具备一对相机的立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的一对图像，来识别被摄体与车辆的位置关系。例如，在日本专利第5829980号公报中公开了如下技术：使用应用了样本图像的模式匹配处理，从使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像识别路缘石等路侧物。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5829980号公报
技术实现思路
技术问题在通过模式匹配处理不仅识别路缘石而且还识别护栏等侧壁的情况下，识别处理的负荷会增大。这是因为，由于护栏等侧壁有各种形状，另外即使护栏等侧壁为同一形状，也会因颜色的不同和/或光的照射方式的不同而在图像上的特征发生变化，所以必须进行使用了大量样本图像的模式匹配处理。由于识别处理的负荷增大会引起每预定时间的识别次数的降低，所以对于要求瞬时响应的驾驶辅助系统而言并不理想。本专利技术解决上述的问题，目的在于提供能够以轻负荷执行基于对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像的侧壁识别的图像处理装置。技术方案本专利技术的一方式的图像处理装置是基于一对图像来识别被摄体的三维位置信息的图像处理装置，所述一对图像是使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像，所述图像处理装置具备：边缘检测部，其基于所述一对图像之一的基准图像的亮度值，对于位于所述车辆的左侧的被摄体检测从左下方朝向右上方的轮廓线，并对于位于所述车辆的右侧的被摄体检测从右下方朝向左上方的轮廓线；以及侧壁信息计算部，其基于具有由所述边缘检测部检测出的所述轮廓线的被摄体的所述三维位置信息，将具有所述轮廓线的所述被摄体中的与路面相比位于预定的高度以上的位置并且在所述车辆的前后方向上的长度为预定的长度以上的被摄体识别为侧壁。技术效果根据本专利技术，能够提供能够以轻负荷执行基于对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像的侧壁识别的图像处理装置。附图说明图1是表示图像处理装置的构成的框图。图2是表示基准图像的一例的图。图3是侧壁信息计算处理的流程图。图4是多个侧壁候选边缘点组的群组化处理的流程图。图5是用于说明多个侧壁候选边缘点组的群组化处理的一例的示意图。符号说明1图像处理装置，1a存储部，1b三维位置信息生成处理部，1c路上物体检测部，1d边缘检测部，1e侧壁信息计算部，2立体相机，2a第一相机，2b第二相机，3车辆控制系统，5传感器部，100车辆。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的优选方式进行说明。应予说明，在以下的说明所用的各图中，为了使各构成要素成为在图面上可以识别的程度的大小，对每个构成要素使比例尺不同，本专利技术并不仅限定为这些图中记载的构成要素的数量、构成要素的形状、构成要素的大小比率及各构成要素的相对位置关系。图1所示的本实施方式的图像处理装置1搭载于安装有立体相机2的车辆，计算并输出在由立体相机2拍摄到的图像中映现的物体(被摄体)相对于车辆的相对位置。此外，图像处理装置1从由立体相机2拍摄到的图像识别在车辆正在行驶的道路的侧方沿着道路配置的侧壁，并将其结果作为侧壁信息而进行输出。在此，侧壁不限于单纯的墙壁，而包含护栏等防护栅栏、隔音壁、栏杆、路缘石、土堆等。假定侧壁是在道路的侧方与路面相比位于预定的高度以上的位置且以预定的长度以上的长度与道路大体平行地配置，并且妨碍车辆的通行的障碍物。立体相机2具备第一相机2a及第二相机2b，该第一相机2a及第二相机2b是以将车辆的行进方向收纳于视野的方式在车宽度方向上分开预定的距离而配置的、视点不同的一对摄像装置。第一相机2a及第二相机2b同步地以相同的帧速率拍摄动态图像。第一相机2a及第二相机2b的光轴相互平行，并且第一相机2a及第二相机2b设置于相同的高度。在本实施方式中，作为一例，将第一相机2a拍摄的图像称为基准图像，将第二相机2b拍摄的图像称为比较图像。立体相机2具备将拍摄到的图像变换为数字数据的A/D变换器和/或对图像进行噪声除去及亮度值修正等图像修正的图像修正部等。立体相机2使拍摄到的图像成为数字数据发送给图像处理装置1。图像处理装置1由计算机构成，该计算机的CPU、ROM、RAM、输入输出接口等连接于总线。应予说明，图像处理装置1可以组入于车辆控制系统3，也可以是与车辆控制系统3独立的计算机，所述车辆控制系统3包含对车辆的工作进行控制的计算机。图像处理装置1与车辆控制系统3之间能够进行通信。车辆控制系统3基于从传感器部5输入的信息和从图像处理装置1输入的信息，来识别车辆的包含周边环境在内的状况，并执行与驾驶辅助有关的工作，所述传感器部5包含设置于车辆的车速传感器、转向角传感器、加速度传感器及角速度传感器等。与驾驶辅助有关的工作包含对驾驶员输出车道偏离警告和/或碰撞警告的警告工作、及自动制动和/或自动转向等半自动或自动的驾驶辅助工作等。使用了立体相机的驾驶辅助由于是公知的技术，所以省略详细的说明。图像处理装置1具备存储部1a、三维位置信息生成处理部1b、路上物体检测部1c、边缘检测部1d及侧壁信息计算部1e。应予说明，三维位置信息生成处理部1b、路上物体检测部1c、边缘检测部1d及侧壁信息计算部1e可以作为执行各个功能的单独的硬件而安装，也可以以软件的方式安装以便通过CPU执行预定的程序而实现各个功能。存储部1a存储从立体相机2输入的一对图像(基准图像及比较图像)的数据。此外，存储部1a存储车辆的宽度的尺寸。在本实施方式中，作为一例，车辆的宽度的尺寸存储于车辆控制系统3，图像处理装置1通过与车辆控制系统3之间的通信来获取车辆的宽度的尺寸，并存储于存储部1a。三维位置信息生成处理部1b基于在存储部1a存储的基准图像及比较图像，使用所谓的立体匹配法来计算在基准图像中的任意的坐标处映现出的被摄体相对于立体相机2的三维位置信息。由于根据由立体相机2拍摄到的一对图像来计算被摄体的三维位置的方法是公知的技术，所以省略详细的说明。图2中示出由立体相机2所具备的一对相机中的第一相机2a拍摄的基准图像的一例。在以下的说明中，在基准图像中，将与车辆的车宽度方向平行的轴称为水平轴H，将与车辆的上下方向平行的轴称为垂直轴V。此外，关于沿着水平轴H的方向，将在朝向车辆的前方的情况下成为右侧的方向称为右，将与右方向相反的方向称为左。此外，关于沿着垂直轴V的方向，将成为车辆的上方的方向称为上，将成为车辆的下方的方向称为下。应予说明，这些轴及方向的称呼是为了说明而使用的，并非用于规定立体相机2的形态。此外，通常地，在相机的像素排列和/或输出信号的定义中使用水平及垂直的用语，但是本实施方式中的水平轴H及垂直轴V与这些用语未必一致。三维位置信息生成处理部1b关于水平轴H及垂直轴V的任意的坐标值，计算在该坐标值处映现的被摄体在实际空间中相对于立体相机2的三维坐标值，并作为三维位置信息而进行输出。三维位置信息例如使用如下坐标值来表示，即该坐标值以立体相机2的中央正下方的路面为原点，将车宽度方向设为X轴，将上下方向设为Y轴且将前后方向设为Z轴。由三维位置信息生成处理部1b进行的三维位置信息的生成对于由立体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，其特征在于，基于一对图像来识别被摄体的三维位置信息，所述一对图像是使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像，所述图像处理装置具备：边缘检测部，其基于所述一对图像之一的基准图像的亮度值，对于位于所述车辆的左侧的被摄体检测从左下方朝向右上方的轮廓线，并对于位于所述车辆的右侧的被摄体检测从右下方朝向左上方的轮廓线；以及侧壁信息计算部，其基于具有由所述边缘检测部检测出的所述轮廓线的被摄体的所述三维位置信息，将具有所述轮廓线的所述被摄体中的与路面相比位于预定的高度以上的位置并且在所述车辆的前后方向上的长度为预定的长度以上的被摄体识别为侧壁。

【技术特征摘要】
2017.09.19 JP 2017-1791171.一种图像处理装置，其特征在于，基于一对图像来识别被摄体的三维位置信息，所述一对图像是使用立体相机对车辆的行进方向进行拍摄而得到的图像，所述图像处理装置具备：边缘检测部，其基于所述一对图像之一的基准图像的亮度值，对于位于所述车辆的左侧的被摄体检测从左下方朝向右上方的轮廓线，并对于位于所述车辆的右侧的被摄体检测从右下方朝向左上方的轮廓线；以及侧壁信息计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅谷拓，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP