一种激光测量方法及控制处理器技术

本发明专利技术实施例提出一种激光测量方法及控制处理器，涉及激光雷达技术领域。该控制处理器与发射装置和传感器装置均电连接，发射装置用于提供光信号，控制处理器包括：数据采集模块、第一计算模块及校准模块，数据采集模块与传感器装置电连接，第一计算模块与数据采集模块和校准模块均电连接；数据采集模块用于获取传感器装置根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。通过激光测量方法及控制处理器能够提高电子设备的帧率。

【技术实现步骤摘要】
一种激光测量方法及控制处理器
本专利技术涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种激光测量方法及控制处理器。
技术介绍
随着人工智能技术的迅速发展，激光雷达的应用场合越来越多，激光雷达技术也得到了快速的发展。目前市场上常见的激光雷达都是单点或者多点激光雷达加机械结构扫描式的方式，主要应用于无人驾驶和自动导引小车上领域。机械扫描式的激光雷达可以探测到很远的距离，但是扫描的周期做不大，只能做到十几赫兹，而且扫描的点数做不多。面阵的激光雷达可以做到较大的分辨率最大可以做到640*480的分辨率。然而面阵激光雷达由于需要大量的计算和校准过程，难以做到较大的帧率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种激光测量方法及控制处理器，通过该激光测量方法能够提高电子设备的帧率。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种激光测量方法，该方法包括：获取图像信息；根据所述图像信息计算得到测量角度信息；根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制处理器，控制处理器与发射装置和传感器装置均电连接，发射装置用于提供光信号，控制处理器包括：数据采集模块、第一计算模块及校准模块，数据采集模块与传感器装置电连接，第一计算模块与数据采集模块和校准模块均电连接；数据采集模块用于获取传感器装置根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。本专利技术实施例提供的一种激光测量方法及控制处理器，通过控制处理器根据获取的图像信息计算得到测量角度信息，根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。可见，通过本专利技术实施例提供的激光测量方法只需要进行一次查找就能得到实际距离值，而不需要遍历所有的校准表才能确定实际距离值，极大的减小计算所需要的时间，从而提高了电子设备的帧率。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的控制处理器的应用环境示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的控制处理器的方框示意图之一；图3示出了本专利技术实施例提供的校准表进行坐标转换的示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的控制处理器的方框示意图之二；图5示出了本专利技术实施例提供的激光测量方法的流程示意图。图标：1-电子设备；10-控制处理器；11-数据采集模块；12-第一计算模块；13-校准模块；14-存储模块；15-滤波模块；16-第二计算模块；17-数据解码模块；20-发射装置；30-传感器装置；2-目标物体；3-显示装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，为本专利技术实施例提供的控制处理器10的应用环境示意图，该控制处理器10应用于电子设备1，电子设备1还包括发射装置20和传感器装置30，控制处理器10与发射装置20和传感器装置30均电连接。控制处理器10用于控制发射装置20向目标物体2发射光信号；传感器装置30用于采集目标物体2反射的光信号，并生成图像信息；控制处理器10还用于根据图像信息计算得到实际距离值和强度信息。在本实施例中，控制处理器10还与显示装置3电连接，显示装置3用于显示控制处理器10输出的实际距离值和强度信息。其中，电子设备1可以是，但不限于TOF深度相机、面阵激光雷达等；控制处理器10是一种由多个CMOS与非门组成的逻辑电路，具有信号的处理能力，可以是但不限于现场可编程逻辑门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)；发射装置20可以是，但不限于激光发射机、LED或VCSEL等；传感器装置30可以是，但不限于CCD图像传感器或CMOS图像传感器；显示装置3可以是，但不限于触摸显示屏、无交互功能的显示屏等。如图2所示，为图1所示的控制处理器10的结构示意图，控制处理器10包括数据采集模块11、第一计算模块12和校准模块13，数据采集模块11与传感器装置30电连接，第一计算模块12与数据采集模块11和校准模块13均电连接，校准模块13与显示装置3电连接。在本实施例中，数据采集模块11用于获取传感器装置30根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块12用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块13用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。可以理解，数据采集模块11模拟传感器装置30输出接口的时序，将传感器装置30输出的图像信息中的每一个像素点的数据根据时钟节拍打入至控制处理器10的第一缓存模块中，其中第一缓存模块可以为FIFO(FirstInputFirstOutput)存储器，传感器装置30采集到的光信号可以经过AD转换模块转换为12位的数字量的图像信息。第一计算模块12则根据连续多帧图像信息进行一次计算，即第一计算模块12需要连续多帧图像信息才能计算得到一个测量角度信息，在本实施例中，第一计算模块12需要4帧图像信息才能计算得到一个测量角度信息，具体计算公式如下：其中，S0表示第一帧图像信息中第一个像素点数据值，S1表示第二帧图像信息中第一个像素点数据值；S2表示第三帧图像信息中第一个像素点数据值；S3表示第一帧图像信息中第一个像素点数据值；表示测量角度信息，并用16位二进制数表示，测量角度信息的数值范围则映射到0-65535之间。由于本实施例采用TOF原理来计算目标物体2与电子设备1之间的距离，所以第一计算模块12计算得到的测量角度信息需要经过校准模块13进行校准才能得到准确的实际距离值。在本实施例中，校准模块13先根据电子设备1与目标物体2之间的最小距离值和最大距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信息；根据所述图像信息计算得到测量角度信息；根据所述测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与所述测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据所述两张校准表计算得到实际距离值。

【技术特征摘要】
1.一种激光测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信息；根据所述图像信息计算得到测量角度信息；根据所述测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与所述测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据所述两张校准表计算得到实际距离值。2.如权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述获取所述图像信息的步骤之后还包括：将所述图像信息以固定帧数为单位分别依次存储在第一存储区域和第二存储区域；当所述第一存储区域和所述第二存储区域中的一个存储区域存储完成且另一个存储区域正在存储时，从存储完成的所述存储区域中获取所述固定帧数的图像信息并进行计算，以得到所述测量角度信息。3.如权利要求2所述的激光测量方法，其特征在于，所述将所述图像信息以固定帧数为单位分别依次存储在所述第一存储区域和所述第二存储区域的步骤包括：当固定帧数的所述图像信息完全存储在所述第一存储区域或所述第二存储区域时，将所述第一存储区域或所述第二存储区域的状态标志位的值由第一预设值改为第二预设值。4.如权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述根据所述测量角度信息从预先设置的所述多张校准表中查找得到与所述测量角度信息的值相邻的所述两张校准表，并根据所述两张校准表计算得到所述实际距离值的步骤包括：从所述测量角度信息中获取目标查找值；依据所述目标查找值从所述多张校准表中查找出数值与所述目标查找值相等的第一校准表，以及数值大于所述目标查找值且与所述第一校准表相邻的第二校准表；根据所述第一校准表的数值、所述第二校准表的数值以及所述测量角度信息计算得到所述实际距离值。5.如权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述根据所述图像信息计算得到所述测量角度信息的步骤之后还包括：将所述测量角度信息进行中值滤波得到滤波后的测量角度信息，以便根据滤波后的所述测量角度信息从所述多张校准表中查找得到与滤波后的所述测量角度信息的值相邻的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：万云武，石江涛，贾仁耀，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34