一种协作机械臂转轴安装座制造技术

本实用新型专利技术属于协作机械臂技术领域，公开了一种协作机械臂转轴安装座,包括主体和盖体，所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔，下轴孔处设有锥形的圆台结构；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔，主体侧壁的底部设有固定结构，主体的侧壁面上还设有减重结构和散热结构；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔。本实用新型专利技术结构简单，制造容易，实用性强；通过座孔和电机座对电机进行稳定，可靠性高；设置连接孔将转轴转动产生的径向力转化为连接孔处的正压力，而不产生剪切力，节省材料，降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机械臂转轴安装座
本技术属于协作机械臂
，具体涉及一种协作机械臂转轴安装座。
技术介绍
机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；随着机械臂的伸入研发，其结构和精度均得到极大的改善，已不仅仅在目前的领域应用，还拓展至诸多直接辅助人进行操作的
，甚至能部分代替人的工作，在诸多工业领域，包括敏感环境和复杂环境，协作机械臂的运用能够保护人员、保证生产质量、提高效率和减少设备损坏。例如在AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)
，协作机械臂能够与AGV配合使用，参与生产自动化的各项工序，例如码垛、分拣、视觉检查等。当下的协作机械臂要求速度、刚性、工作半径、负荷、定位精度等指标尽可能达到更高的标准，从而能够参与更多领域的工作。协作机械臂一般包括多个工作轴和工作臂，通过相互配合实现多个自由度的协调运转，达到精确控制方向的目的，最终实现操作指令动作。机械臂的每个工作轴和工作臂，均通过安装座进行安装连接和固定，安装座为工作轴和工作臂提供可靠的受力点，才能使工作臂和工作轴稳定可靠地工作。因此，在本领域为了提高协作机械臂的工作可靠性，对于转轴安装座的要求颇高，需要提出更为合理的技术方案，使得安装座符合需求。
技术实现思路
本技术提供了一种协作机械臂转轴安装座，用于内置驱动电机和涡轮蜗杆传动机构，旨在通过安装座对电机和传动机构进行固定，带动协作机械臂低位转轴水平转动；在安装座的作用下，即使将整个机械臂置于运动的平台上，协作机械臂也不会发生倾倒，协作机械臂的水平自由转动也能保证稳定可靠。为了实现上述效果，本技术所采用的技术方案为：一种协作机械臂转轴安装座，包括主体和盖体。具体地说，所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔，下轴孔处设有锥形的圆台结构；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔，主体侧壁的底部设有固定结构，主体的侧壁面上还设有减重结构和散热结构；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔。进一步的，座孔用于安装固定电机，针对电机的多级阶梯状头部，座孔的结构可分别进行固定实现提高稳定性的作用。对上述技术方案进行优化，所述的座孔为阶梯孔，包括孔径依次增大且同轴设置的第一级孔、第二级孔和第三极孔，所述第三级孔靠近主体侧壁的外表面，第二级孔位于侧壁内部，第三极孔连通主体内部。一般来讲，第三级孔固定电机的机身，第二级孔用于与电机头部的阶梯状结构配合，第三级孔用于电机转轴通过。进一步的，座孔的整体长度取决于主体侧壁的厚度，当采用有刷直流电机时，电机的长度较长，其重心位于座孔之外，单凭座孔不能保证连接固定的可靠性。对上述技术方案进行优化，所述座孔的下方设置有电机座，电机座的上表面为下凹的弧面，弧面直径与第三极孔的孔径相同，弧面与第三极孔的空面顺滑连接；电机座的下表面为平面，该下表面与主体的下表面共面。进一步的，电机的转轴连接延伸轴之后，为了对水平探出的延伸轴进行固定，确保延伸轴转动的平稳，对上述技术方案进行优化，所述主体上与座孔相对的内侧壁面上设有凸台，凸台上设有与座孔同轴的盲孔。进一步的，对上述技术方案进行优化，所述上轴孔为圆形，上轴孔的孔壁上设有多个用于连接机械臂的连接孔，所述连接孔在孔壁上均匀分布。这样设置的意义在于，在孔壁上设置连接孔，且连接孔的轴心线通过上轴孔的圆心，当机械臂启动运行时，该安装座内的转轴转动，转轴施加到机械臂上的径向力仅造成了正压力，不造成剪切力，使机械臂的稳定性好。再进一步，对上述技术方案进行优化，所述下轴孔贯穿主体的內底部，主体的外底部设有连通下轴孔的横槽。横槽一般为C型槽，其作用在于，方便辅助下轴孔内轴承等转动零部件的安装和拆卸。进一步的，为了将安装座稳定地固定到工作台，对上述技术方案进行优化，所述的固定结构为方形的凸块，凸块上表面设有一类安装孔和二类安装孔，所述一类安装孔为沉头通孔，所述二类安装孔为沉头盲孔，凸块的侧表面还设有连通二类安装孔的横方孔。沉头通孔用于使用长螺栓直接将安装座紧定到工作台，沉头盲孔用于连接其他扣合件，间接将安装座紧定到工作台；此外，沉头盲孔还可用于连接其他与安装座配合的零部件。作为优选的技术方案，凸块的数量为偶数，且在主体上对称布置。进一步的，在满足安装座本身强度的条件下，为了减少用料，节省成本，对其结构进行一定的改进，对上述技术方案进行优化，所述的减重结构为从主体侧壁的上表面竖直往下延伸的减重槽。优选的，设置座孔的一个侧壁厚度大于另外三个侧部，减重槽设置于设有座孔的侧壁上。再进一步，安装座是驱动部件，内部有电机运转，长时间使用将产生大量的热，需要进行散热以维持电机稳定的工作状态，延长其使用寿命，在设置散热结构后，进行具体技术方案的优化，所述的散热结构为从主体外侧壁面横向贯穿的C型通孔。进一步优选的是，在主体的四个侧壁上均设有C型通孔，C型通孔设置在安装座靠近上端面的位置，其高度高于电机转轴的高度。这样设置的好处是，避免将电机的转轴直接暴露在可视范围内，避免外部杂物从C型通孔进入造成电机的损坏。进一步的，对上述技术方案进行优化，所述盖体为方形，与主体的形状对应，且盖体与主体通过螺纹连接固定。盖体上设置有竖直的上螺纹孔，主体的上端面设置有与之对应的下螺纹孔，螺丝穿过上螺纹孔并进入下螺纹孔，实现连接固定。与现有技术相比，本技术的有益效果为：1.本技术结构简单，制造容易，实用性强。2.本技术通过设置座孔和电机座，对电机进行稳定，当电机运转是保持稳定，可靠性高。3.本技术设置有连接孔，将转轴转动产生的径向力转化为连接孔处的正压力，而不产生剪切力，使得机械臂运行中对盖体的刚度、强度要求降低，可一定程度上节省材料，降低整个安装座的生产成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本技术的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术的分解结构示意图。图3是主体的整体结构示意图。图4是本技术俯视时的结构示意图。图5是本技术正视时的结构示意图。图6是本技术侧视时的结构示意图。图7是本技术仰视时的结构示意图。图中：1-主体；101-下螺纹孔；102-减重结构；2-盖体；201-上轴孔；202-连接孔；203-上螺纹孔；3-固定结构；301-一类安装孔；302-二类安装孔；303-横方孔；4-电机座；5-散热结构；6-座孔；7-凸台；8-圆台结构；9-下轴孔；10-第三级孔；1001-紧定孔；11-第二级孔；12-第一级孔；13-横槽。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术做进一步阐释。实施例1：如图1～图7所示，本实施例公开了一种协作机械臂转轴安装座，包括主体1和盖体2。具体地说，所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔9，下轴孔处设有锥形的圆台结构8；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔，主体侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机械臂转轴安装座，包括主体(1)和盖体(2)，其特征在于：所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔(9)，下轴孔处设有锥形的圆台结构(8)；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔(6)，主体侧壁的底部设有固定结构(3)，主体的侧壁面上还设有减重结构(102)和散热结构(5)；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔(201)。

【技术特征摘要】
1.一种协作机械臂转轴安装座，包括主体(1)和盖体(2)，其特征在于：所述的主体为上部开口的方形盒体，主体的內底部设有用于安装转轴的下轴孔(9)，下轴孔处设有锥形的圆台结构(8)；主体的一个侧壁上设有用于固定电机的座孔(6)，主体侧壁的底部设有固定结构(3)，主体的侧壁面上还设有减重结构(102)和散热结构(5)；所述盖体置于主体上并盖住开口，主体上设有正对轴孔的上轴孔(201)。2.根据权利要求1所述的一种协作机械臂转轴安装座，其特征在于：所述的座孔为阶梯孔，包括孔径依次增大且同轴设置的第一级孔(12)、第二级孔(11)和第三级孔(10)，所述第三级孔靠近主体侧壁的外表面，第二级孔位于侧壁内部，第三级孔连通主体内部。3.根据权利要求1或2所述的一种协作机械臂转轴安装座，其特征在于：所述座孔的下方设置有电机座(4)，电机座的上表面为下凹的弧面，弧面直径与第三级孔的孔径相同，弧面与第三级孔的空面顺滑连接。4.根据权利要求3所述的一种协作机械臂转轴安装座，其特征在于：所述主体上与座孔相对的内侧壁面上设有凸台...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐悦，卢展宏，
申请(专利权)人：北京秘塔网络科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11