一种取货送货机械手制造技术

一种取货送货机械手，包括机械手本体，机械手本体包括滑动设置在纵向轨道上的转台支撑座，在转台支撑座上转动安装有可360度旋转的转台，在转台支撑座上设有驱动转台旋转的转台电机，所述转台的顶部为托盘，在托盘上安装有机械夹；所述机械夹包括安装在转台上的滑动模组，在托盘上安装有驱动滑动模组的机械夹前后运动电机，在滑动模组上安装有U型的夹持臂支架，在托盘上方的加持臂支架之间安装有丝杆，两加持臂安装在丝杆上，在夹持臂支架上安装有驱动丝杆的机械夹张合控制电机。本实用新型专利技术采用上述结构，机械手的智能机械化程度高，大大提高了取货送货的精确度，避免了误操作情况的发生，给使用者带来便利，大大提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种取货送货机械手
：本技术涉及自动贩卖机机械装备领域，尤其是一种取货送货机械手。
技术介绍
：目前，自动贩卖机的取货送货机械装置大都采用机械化程度比较低的技术实现的，在进行售卖的过程中，通常是通过螺旋滑道将商品从货架上推出，推至出货口，以供人们拿取，但是其精确度较低，在操作的过程中容易出现误操作的情况，会导致商品的掉落或商品无法取出，给使用者带来不便，用户体验较差。另外，传统的取货送货机械装置精确度较低，容易出现误操作的情况，给使用者带来不便。
技术实现思路
：本技术提供了一种取货送货机械手，它结构设计合理，解决了现有技术中存在的问题。本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种取货送货机械手，包括水平设置的横向轨道和滑动设置在横向轨道上的纵向轨道，在横向轨道上设置有驱动纵轨道运行的第一电机，在纵向轨道上滑动设有机械手本体，在纵向轨道上设置有驱动机械手本体的第二电机，所述机械手本体包括滑动设置在纵向轨道上的转台支撑座，在转台支撑座上转动安装有可360度旋转的转台，在转台支撑座上设有驱动转台旋转的转台电机，所述转台的顶部为托盘，在托盘上安装有机械夹；所述机械夹包括安装在转台上的滑动模组，在托盘上安装有驱动滑动模组的机械夹前后运动电机，在滑动模组上安装有U型的夹持臂支架，所述夹持臂支架延伸至托盘的上方，在托盘上方的夹持臂支架之间安装有丝杆，两夹持臂安装在丝杆上，在夹持臂支架上安装有驱动丝杆的机械夹张合控制电机；所述转台电机、机械夹前后运动电机、机械夹张合控制电机均与控制装置相连。在托盘上方的夹持臂支架之间还设置有导向轨，所述导向轨为两条，分别位于丝杆的两侧。在夹持臂的前端设置有激光近距传感器，所述激光近距传感器与控制装置相连。在托盘远离夹持臂的一端中部设置有激光测距传感器，所述激光测距传感器与控制装置相连。在托盘上方设置有摄像头，所述摄像头与控制装置相连。本技术采用上述结构，在自动贩卖机中采用机械手进行取货和送货，机械手的智能机械化程度高，通过控制装置统一进行控制，大大提高了取货送货的精确度，避免了误操作情况的发生，给使用者带来便利，大大提升了用户体验；另外，机械手能够同时拿取多件商品，如果用户想要同时购买多件产品，不需要进行多次购买和结算，购买程序大大简化，节约用户时间。附图说明：图1为本技术的结构示意图。图2为图1的A部放大图。图3为本技术的机械手本体的结构示意图。图中，1、横向轨道，2、纵向轨道，3、转台支撑座，4、转台，5、转台电机，6、托盘，7、滑动模组，8、机械夹前后运动电机，9、夹持臂支架，10、丝杆，11、机械夹张合控制电机，12、导向轨，13、激光近距传感器，14、激光测距传感器，15、夹持臂。具体实施方式：为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本技术进行详细阐述。如图1-3中所示，一种取货送货机械手，水平设置的横向轨道1和滑动设置在横向轨道上的纵向轨道2，在横向轨道1上设置有驱动纵轨道运行的第一电机，在纵向轨道2上滑动设有机械手本体，在纵向轨道2上设置有驱动机械手本体的第二电机；所述横向轨道1和纵向轨道2可以沿着贩卖机的货架设置情况进行设置，以便机械手本体能够拿取货架上的商品。所述机械手本体包括滑动设置在纵向轨道2上的转台支撑座3，在转台支撑座3上转动安装有可360度旋转的转台4，在转台支撑座3上设有驱动转台4旋转的转台电机5，转台电机5提供转台4旋转的动力，所述转台4的顶部为托盘6，在托盘6上安装有机械夹；所述机械夹包括安装在转台4上的滑动模组7，在托盘6上安装有驱动滑动模组7的机械夹前后运动电机8，机械夹前后运动电机8提供机械夹前后运动的动力，在滑动模组7上安装有U型的夹持臂支架9，所述夹持臂支架9延伸至托盘6的上方，在托盘6上方的夹持臂支架9之间安装有丝杆10，两夹持臂15安装在丝杆10上，所述夹持臂15为中空的长方形设计，可以应对不规则物品的多个着力点，并提供纵向扶持，防止倾倒，丝杆10精度为0.01毫米，能够保证两夹持臂15同步同距向中间和两边运动，并根据物体形状和尺寸提供加持力。在夹持臂支架9上安装有驱动丝杆10的机械夹张合控制电机11，机械夹张合控制电机11提供机械夹张合的动力。所述第一电机、第二电机、转台电机5、机械夹前后运动电机8、机械夹张合控制电机11均与控制装置相连。在托盘6上方的夹持臂支架9之间还设置有导向轨12，所述导向轨12为两条，分别位于丝杆10的两侧。两条导向轨12保证了两夹持臂15的运动方向始终平行，防止两夹持臂15受力不均产生形变。在夹持臂15的前端设置有激光近距传感器13，所述激光近距传感器13与控制装置相连。激光近距传感器13的设置负责判断夹持臂15前后运动是否到位，当夹持臂15进行商品加持运动时，如果运动到位，激光近距传感器13会向控制装置传送信号，保证运动到位。如果夹持臂15未进行加持运动，如果距离障碍物较近，激光近距传感器13会向控制装置发送信号，避免碰撞到障碍物，起到防撞的作用。在托盘6远离夹持臂15的一端中部设置有激光测距传感器14，所述激光测距传感器14与控制装置相连。激光测距传感器14的作用为测量夹持臂15与之的距离，其精度为0.01毫米。能够精确测量夹持臂夹15取货物的推送距离和拉取回来的距离，从而判断是否成功夹取物品到托盘6的指定位置。在托盘6上方设置有摄像头，所述摄像头与控制装置相连。摄像头的设置能够对机械手本体的运行情况进行监控。在进行使用时，如果有用户下单成功，则由控制装置向机械手本体发送信号，通过控制第一电机、第二电机使得机械手本体移动至订单商品处，然后通过控制转台电机5实现转台4的转向，使得机械夹转向商品一侧，再通过控制机械夹前后运动电机8使得两夹持臂15朝向商品运动，通过控制机械夹张合控制电机11使得两夹持臂15加持住商品，进而再通过夹持臂15的回收使得商品置于托盘6上，即可运送至贩卖机的出货口以供用户拿取。上述具体实施方式不能作为对本技术保护范围的限制，对于本
的技术人员来说，对本技术实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本技术的保护范围内。本技术未详述之处，均为本
技术人员的公知技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取货送货机械手，其特征在于：包括水平设置的横向轨道和滑动设置在横向轨道上的纵向轨道，在横向轨道上设置有驱动纵轨道运行的第一电机，在纵向轨道上滑动设有机械手本体，在纵向轨道上设置有驱动机械手本体的第二电机；所述机械手本体包括滑动设置在纵向轨道上的转台支撑座，在转台支撑座上转动安装有可360度旋转的转台，在转台支撑座上设有驱动转台旋转的转台电机，所述转台的顶部为托盘，在托盘上安装有机械夹；所述机械夹包括安装在转台上的滑动模组，在托盘上安装有驱动滑动模组的机械夹前后运动电机，在滑动模组上安装有U型的夹持臂支架，所述夹持臂支架延伸至托盘的上方，在托盘上方的夹持臂支架之间安装有丝杆，两夹持臂安装在丝杆上，在夹持臂支架上安装有驱动丝杆的机械夹张合控制电机；所述转台电机、机械夹前后运动电机、机械夹张合控制电机均与控制装置相连。

【技术特征摘要】
1.一种取货送货机械手，其特征在于：包括水平设置的横向轨道和滑动设置在横向轨道上的纵向轨道，在横向轨道上设置有驱动纵轨道运行的第一电机，在纵向轨道上滑动设有机械手本体，在纵向轨道上设置有驱动机械手本体的第二电机；所述机械手本体包括滑动设置在纵向轨道上的转台支撑座，在转台支撑座上转动安装有可360度旋转的转台，在转台支撑座上设有驱动转台旋转的转台电机，所述转台的顶部为托盘，在托盘上安装有机械夹；所述机械夹包括安装在转台上的滑动模组，在托盘上安装有驱动滑动模组的机械夹前后运动电机，在滑动模组上安装有U型的夹持臂支架，所述夹持臂支架延伸至托盘的上方，在托盘上方的夹持臂支架之间安装有丝杆，两夹持臂安装在丝杆上，在夹持臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳华玮，
申请(专利权)人：柳华玮，
类型：新型
国别省市：山东,37