机器人及机器人系统技术方案

提供一种机器人及机器人系统，能够抑制设置机器人的位置受到限制的情况以对期望区域进行作业。机器人包括：基座；机械手，以可围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，机械手具有：A臂，可围绕与所述基座设置面平行的A旋转轴旋转；B臂，以相对于所述A臂可围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，所述A臂和所述B臂可成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端可从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相反侧。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人系统
本专利技术涉及机器人、机器人系统及机器人控制装置。
技术介绍
正在研究和开发使机器人进行预定作业的技术。与此相关地，已知有如下机器人：包括基座和机器人臂，该机器人臂包括：第一臂，设置于上述基座并且可围绕第一旋转轴旋转；和第二臂，设置于上述第一臂并且可围绕轴向与上述第一旋转轴不同的第二旋转轴旋转，其中，当从上述第二旋转轴的轴向观察时，上述第一臂和上述第二臂能够重叠，并且能够通过上述机器人臂或设置于上述机器人臂的末端执行器载置对象物的载置部在高度方向上的长度是上述载置部与上述第一旋转轴之间的距离的3.2倍以上(参照专利文献1)。然而，在这种机器人中，当末端执行器接近比设置有基座的设置面低的区域时，机器人臂干扰基座。因此，例如，当机器人20进行作业的对象物载置于该区域时，该机器人在不需要用户的辅助、其他装置的辅助等的情况下，难以对该对象物进行作业。此外，在与该机器人不同的单臂机器人中，也存在能够对该对象物进行作业而不使机器人臂与基座干扰的机器人。但是，这种单臂机器人，在缩小单臂机器人周围的物体与单臂机器人的间隔的情况下，当使末端执行器从比设置面高的区域接近该对象物时，机器人臂与该物体有时会干扰，有时难以缩小该间隔。由于这种情况，关于这些机器人，有时为了对期望区域进行作业而限制用于设置机器人的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-87299号公报。
技术实现思路
为了解决上述问题中的至少一个，本专利技术的一方面是机器人，该机器人包括：基座；和机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于上述基座，上述机械手具有：A臂，能够围绕A旋转轴旋转；和B臂，相对于上述A臂以能够围绕B旋转轴旋转的方式设置，上述A臂和上述B臂能够成为从上述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，并且当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，上述机械手的末端能够从比上述基座的设置面更靠下的第一位置，经过上述第一状态，向比上述A旋转轴更靠上的第二位置移动。由此，机器人能够缩小与周围物体的空隙。此外，本专利技术的其他方面可以使用如下结构：在机器人中，当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，上述第二位置位于比上述B旋转轴更靠上。由此，机器人能够缩小与周围物体的空隙，并且能够对更广的区域进行作业。此外，本专利技术的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A旋转轴不与上述第一旋转轴交叉。由此，机器人能够在抑制机械手与基台干扰的同时，缩小与周围物体的空隙。此外，本专利技术的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A臂是第二臂。由此，通过第二臂和B臂可以成为第一状态，机器人能够缩小与周围物体的空隙。此外，本专利技术的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A臂的旋转范围为360°以上。由此，机器人通过使A臂旋转而使A臂和B臂可以处于第一状态，从而能够缩小与周围物体的空隙。此外，本专利技术的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，基于表示在上述机器人的操作中是否变更A旋转轴与B旋转轴的相对位置关系的信息进行操作。由此，机器人能够基于表示在机器人的操作中是否A旋转轴与B旋转轴的相对位置关系的信息，缩小与周围物体的空隙。此外，本专利技术的其他方面是机器人系统，该机器人系统包括上述记载的机器人和控制上述机器人的机器人控制装置。由此，机器人系统能够缩小机器人的周围物体与机器人的空隙。此外，本专利技术的其他方面是机器人控制装置，该机器人控制装置用于控制机器人，并且包括处理器，该机器人具有基座和以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于上述基座的机械手，上述机械手具有能够围绕A旋转轴旋转的A臂，和以相对于上述A臂能够围绕B旋转轴旋转的方式设置的B臂，当从上述B旋转轴的轴向观察时，上述A臂和上述B臂能够成为重叠的第一状态，上述处理器构成为执行如下指令：使上述机械手的末端当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，从比上述基座的设置面更靠下的第一位置，经过上述第一状态，向比上述A旋转轴更靠上的第二位置移动。由此，机器人控制装置能够缩小机器人的周围物体与机器人的空隙。此外，本专利技术的其他方面是机器人，该机器人包括：基座；和机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于上述基座，上述机械手具有：A臂，能够围绕与上述基座的设置面平行的A旋转轴旋转；和B臂，相对于上述A臂以能够围绕与上述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，上述A臂和上述B臂能够成为从上述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，上述A旋转轴不与上述第一旋转轴交叉，当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，上述机械手的末端能够从第一位置经过上述第一状态向第二位置移动，上述第一位置相对于上述基座的设置面位于上述基座的相反侧，上述第二位置相对于上述A旋转轴位于上述基座的相反侧。此外，本专利技术的其他方面是机器人系统，机器人系统包括：上述记载的机器人；机器人控制装置，控制上述机器人；以及搁板，具有第一载置面和第二载置面，上述第一位置位于第一载置面，上述第二位置位于第二载置面。附图说明图1是示出实施方式涉及的机器人系统1的结构的一例的图。图2是示出机器人20的结构的一例的图。图3是示出当第二旋转轴AX2平行于机器人坐标系RC中的X轴且关节J2位于比关节J1更靠该X轴负方向侧的位置时，朝向机器人坐标系RC中的Y轴负方向观察的机器人20的一例的图。图4是示出当朝向机器人坐标系RC中的X轴负方向观察图3所示机器人20时的机器人20的一例的图。图5的(a)、图5的(b)是示出机器人20使关节J3分别沿正方向或负方向旋转时的机械手M与基座B的干扰易发生性的差异的图。图6是示出机器人20能够进行的操作中的经过第一状态的操作的一例的图。图7是例示机器人控制装置30具有的六个操作模式中的每个的图。图8是示出机器人控制装置30的功能结构的一例的图。图9是示出机器人控制装置30进行处理的流程的一例的流程图。图10是机器人控制装置30由多个信息处理装置构成时的机器人控制装置30的硬件结构的一例。附图标记说明1：机器人系统；20：机器人；30：机器人控制装置；31、41、51：处理器；32、42、52：存储器；34、44、54：通信部；35：显示部；36：控制部；321、322：指令；361：计算部；363：机器人控制部；AX1：第一旋转轴；AX2：第二旋转轴；AX3：第三旋转轴；AX4：第四旋转轴；AX5：第五旋转轴；AX6：第六旋转轴；B：基座；E：末端执行器；J1～J6：关节；L1：第一臂；L2：第二臂；L3：第三臂；L4：第四臂；L5：第五臂；L6：第六臂；M：机械手；PC1、PC2、PC3：信息处理装置。具体实施方式<实施方式>以下，参照附图，说明本专利技术的实施方式。<机器人系统的结构>首先，参照图1～图6，说明机器人系统1的结构。图1是示出实施方式涉及的机器人系统1的结构的一例的图。机器人系统1例如包括机器人20。另外，机器人系统1也可以是除了这些之外，还包括摄像部(例如，与机器人20分开的照相机、向机器人20示教想要使机器人20进行的期望操作的示教装置)等其他装置的结构。此外，图2是示出机器人20的结构的一例的图。以下，为了便于说明，将重力方向(铅直向下方向)称为向下方向或下方，并且将与向下方向相反的方向称为向上方向或上方，进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：基座；和机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，所述机械手具有：A臂，能够围绕与所述基座的设置面平行的A旋转轴旋转；和B臂，相对于所述A臂以能够围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，所述A臂和所述B臂能够成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端能够从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相反侧。

【技术特征摘要】
2017.09.19 JP 2017-1785901.一种机器人，其特征在于，包括：基座；和机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，所述机械手具有：A臂，能够围绕与所述基座的设置面平行的A旋转轴旋转；和B臂，相对于所述A臂以能够围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，所述A臂和所述B臂能够成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端能够从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：年光俊介，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP