作业机械以及作业机械的控制方法技术

一方案的作业机械具备工作装置、对工作装置进行操作的操作装置以及对工作装置进行控制的控制器。控制器基于来自操作装置的操作指令，执行使所述工作装置下降的介入控制，自结束介入控制的执行之前，降低基于所述介入控制的所述工作装置的速度，以使所述工作装置停止。

Operating Machinery and Control Method of Operating Machinery

The working machinery of the scheme has working device, operating device for working device and controller for controlling working device. Based on the operation instructions from the operating device, the controller executes the intervention control that lowers the working device, and reduces the speed of the working device based on the intervention control to stop the working device before the execution of the intervention control is completed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及作业机械的控制方法
本专利技术涉及具备工作装置的作业机械以及作业机械的控制方法。
技术介绍
在具备包含铲斗的前部装置的作业机械中，提出了使铲斗沿着示出施工对象的目标形状的边界面移动的控制(例如参照专利文献1以及2)。将这样的控制称作介入控制。在这一点上，存在难以根据作业机械的工作装置的姿势来进行针对施工对象的目标形状的介入控制的状况。具体而言，在对斗杆进行倾卸操作而执行整地作业的情况下，缸速度有可能在斗杆缸的行程末端附近处急剧地变化。缸速度的变化有可能对整地作业的精度造成影响，有时在斗杆缸的行程末端附近使介入控制停止。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2012/127912号专利文献2：国际公开第2016/056678号
技术实现思路
专利技术要解决的课题另一方面，停止介入控制时的工作装置的急剧的速度变动使作业机械产生冲击。本专利技术为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制停止介入控制时的工作装置的冲击的作业机械以及作业机械的控制方法。用于解决课题的方案一方案的作业机械具备工作装置、对工作装置进行操作的操作装置以及对工作装置进行控制的控制器。控制器基于来自操作装置的操作指令，执行使所述工作装置下降的介入控制，自结束介入控制的执行之前，降低基于所述介入控制的所述工作装置的速度，以使所述工作装置停止。专利技术效果作业机械以及作业机械的控制方法能够抑制停止介入控制时的工作装置的冲击。附图说明图1是实施方式的作业机械的立体图。图2是示出实施方式的液压挖掘机100的控制系统200以及液压系统300的结构的框图。图3是示出实施方式的动臂缸10的液压回路301的一例的图。图4是实施方式的工作装置控制器26的框图。图5是示出实施方式的目标挖掘地形数据U以及铲斗8的图。图6是用于对实施方式的动臂限制速度Vcy_bm进行说明的图。图7是用于对实施方式的限制速度Vc_lmt进行说明的图。图8是示出实施方式的铲斗8与目标挖掘地形43I的关系的一例的图。图9是示出实施方式的铲斗8与目标挖掘地形43I的关系的另一图。图10是对实施方式的整地作业中的动臂介入控制时的动臂速度进行说明的图。图11是对实施方式的动臂速度的限制图表进行说明的图。图12是对示出实施方式的作业机械的控制方法的流程进行说明的图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同，因此不再重复关于它们的详细说明。需要说明的是，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。<作业机械的整体结构>图1是实施方式的作业机械的立体图。图2是示出实施方式的液压挖掘机100的控制系统200以及液压系统300的结构的框图。如图1所示，作为作业机械的液压挖掘机100具有车辆主体1和工作装置2。车辆主体1具有作为回转体的上部回转体3和作为行驶体的行驶装置5。上部回转体3在机室3EG的内部收容有作为动力产生装置的内燃机以及液压泵等装置。机室3EG配置在上部回转体3的一端侧。在实施方式中，在液压挖掘机100中，作为动力产生装置的内燃机例如使用柴油发动机等，但动力产生装置不局限于此。液压挖掘机100的动力产生装置例如也可以为将内燃机、发电电动机以及蓄电装置组合而成的混合动力式的装置。液压挖掘机100的动力产生装置也可以不具有内燃机而组合蓄电装置和发电电动机而成。上部回转体3具有驾驶室4。驾驶室4设置在上部回转体3的另一端侧。驾驶室4设置在与配置有机室3EG的一侧相反的一侧。在驾驶室4内配置有图2所示的显示部29以及操作装置25。行驶装置5对上部回转体3进行支承。行驶装置5具有履带5a、5b。行驶装置5通过设置于左右的行驶马达5c的一方或两方驱动履带5a、5b而使履带5a、5b旋转，从而使液压挖掘机100行驶。工作装置2安装在上部回转体3的驾驶室4的侧方。液压挖掘机100也可以具备如下的行驶装置：该行驶装置具备轮胎来取代履带5a、5b，并将发动机的驱动力经由传动装置向轮胎传递而能够行驶。作为这种方式的液压挖掘机100，例如具有轮式液压挖掘机。液压挖掘机100例如也可以为挖掘装载机。就上部回转体3而言，配置有工作装置2以及驾驶室4的一侧是前侧，配置有机室3EG的一侧是后侧。当朝向前侧时，左侧为上部回转体3的左侧，当朝向前侧时，右侧为上部回转体3的右侧。上部回转体3的左右方向也称作宽度方向。液压挖掘机100或车辆主体1在以上部回转体3为基准时，行驶装置5侧为下侧，在以行驶装置5为基准时，上部回转体3侧为上侧。液压挖掘机100的前后方向为x方向，宽度方向为y方向，上下方向为z方向。在液压挖掘机100设置于水平面的情况下，下侧为铅垂方向即重力的作用方向侧，上侧为与铅垂方向相反的一侧。工作装置2具有动臂6、斗杆7、作为作业用具的铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12。动臂6的基端部经由动臂销13安装于车辆主体1的前部。斗杆7的基端部经由斗杆销14安装于动臂6的前端部。在斗杆7的前端部经由铲斗销15安装有铲斗8。铲斗8以铲斗销15为中心而转动。铲斗8在与铲斗销15相反的一侧安装有多个斗齿8B。齿尖8T为斗齿8B的前端。在实施方式中，工作装置2上升是指，工作装置2从液压挖掘机100的接地面向朝向上部回转体3的方向移动的动作。工作装置2下降是指，工作装置2从液压挖掘机100的上部回转体3向朝向接地面的方向移动的动作。液压挖掘机100的接地面是由履带5a、5b的接地部分处的至少三点定义的平面。在为不具有上部回转体3的作业机械的情况下，工作装置2上升是指，工作装置2向远离作业机械的接地面的方向移动的动作。工作装置2下降是指，工作装置2向接近作业机械的接地面的方向移动的动作。在作业机械不具备履带而具备车轮的情况下，接地面是由至少三个车轮所接地的部分定义的平面。铲斗8也可以不具有多个斗齿8B。也可以是不具有图1所示那样的斗齿8B、而是齿尖由钢板形成为笔直形状那样的铲斗。工作装置2例如也可以具备具有单个斗齿的倾转铲斗。倾转铲斗是指如下的铲斗：具备铲斗倾转缸，通过铲斗向左右倾转倾斜，从而即便液压挖掘机处于倾斜地面，也能够将斜面、平地成形、平整为自由的形状，并且也能够进行基于底盘的滚压作业。此外，工作装置2也可以代替铲斗8而具备法面铲斗或凿岩用附属件等来作为作业用具，该凿岩用附属件具备凿岩用的钎头。图1所示的动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12分别是由工作油的压力(以下适当称作液压)驱动的液压缸。动臂缸10对动臂6进行驱动而使其升降。斗杆缸11对斗杆7进行驱动而使其绕斗杆销14动作。铲斗缸12对铲斗8进行驱动而使其绕铲斗销15动作。在动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12等液压缸与图2所示的液压泵36、37之间设置有图2所示的方向控制阀64。方向控制阀64对从液压泵36、37向动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12等供给的工作油的流量进行控制，并且，切换工作油流动的方向。方向控制阀64包括：用于驱动行驶马达5c的行驶用方向控制阀；以及用于控制使动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12以及上部回转体3回转的回转马达的工作装置用方向控制阀。图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其具备：工作装置；对所述工作装置进行操作的操作装置；以及对所述工作装置进行控制的控制器，所述控制器基于来自所述操作装置的操作指令，执行使所述工作装置下降的介入控制，自结束所述介入控制的执行之前，降低基于所述介入控制的所述工作装置的速度，以使所述工作装置停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其具备：工作装置；对所述工作装置进行操作的操作装置；以及对所述工作装置进行控制的控制器，所述控制器基于来自所述操作装置的操作指令，执行使所述工作装置下降的介入控制，自结束所述介入控制的执行之前，降低基于所述介入控制的所述工作装置的速度，以使所述工作装置停止。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：斗杆；以及对所述斗杆进行驱动的斗杆缸，所述控制器判断所述斗杆缸是否为行程末端附近，基于判断结果，在所述斗杆缸为行程末端附近的情况下，对所述工作装置的速...

【专利技术属性】
技术研发人员：松山彻，大熊步，山田健夫，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP