基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；根据所述当前位置，更新位图地图。本发明专利技术能够实现室内的高精度导航定位，从而解决传统的室内导航技术的局限问题。

Indoor Location Method, Terminal Equipment and Storage Media Based on iBeacon Bluetooth Module

The invention discloses an indoor positioning method, terminal device and storage medium based on iBeacon Bluetooth module, which includes: collecting basic information of Bluetooth device whose distance from itself is less than or equal to the distance threshold; updating the device data cache list according to the distance between Bluetooth device and itself; and selecting corresponding information according to the basic information recorded in the device cache list. Fixed-point method calculates its current position and updates the bitmap map according to the current position. The invention can realize high precision indoor navigation and positioning, thereby solving the limitation of traditional indoor navigation technology.

【技术实现步骤摘要】
基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及导航
，尤其涉及基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
传统的室外导航技术(如GPS导航、北斗导航等)已经相当成熟，室外的定位精度达到米级。然而，当人处于室内环境时，由于终端设备接收不到卫星信号导致定位误差极大，无法使用，使人无法得知当前所处位置及怎样快速到达自己想去的位置。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，本专利技术提供的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质，能够实现室内的高精度导航定位，从而解决传统的室外导航技术的局限问题。为解决上述问题，本专利技术的一个实施例提供的一种基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，由终端设备执行，所述方法包括：采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；根据所述当前位置，更新位图地图。进一步地，所述设备数据缓存列表仅存留数量小于或等于数量阈值，且存留时间小于或等于时间阈值的基本信息；其中，所述基本信息包括设备编号、设备距离以及更新时间。进一步地，所述根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表，具体为：在所述设备数据缓存列表中基本信息的存留数量小于数量阈值时，直接添加当前采集的基本信息；在所述设备数据缓存列表中基本信息的存留数量等于数量阈值，且基本信息的距离最大值大于当前采集的基本信息时，将当前采集的基本信息替换掉该基本信息。进一步地，所述根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置，具体为：当所述基本信息量为1时，采用1点定位法计算自身的当前位置；当所述基本信息量为2时，采用2点定位法计算自身的当前位置；当所述基本信息量为3及以上时，采用3点定位法计算自身的当前位置。进一步地，所述2点定位法或3点定位法的计算步骤为：根据设备距离，依次将所述设备数据缓存列表中记录从小到大排序；若所述记录中最小的设备距离大于第一距离阈值，则不进行计算定位；若所述记录最小的设备距离小于第二距离阈值，则按照1点定位法计算当前位置；在所述记录中最小的设备距离大于第二距离阈值，且小于第一距离阈值时，采用第一公式计算当前位置；所述第一公式为：X0＝X1+(X2-X1)*R1，Y0＝Y1+(Y2-Y1)*R1；其中，X1、X2和X0分别为所述设备数据缓存列表中排序前两条记录P1、P2以及所述当前位置的横坐标，Y1、Y2和Y0分别为所述设备数据缓存列表中排序前两条记录P1、P2以及所述当前位置的纵坐标；所述R1的计算公式为：R1＝D1*D1/(D1*D1+D2*D2)；其中，D1、D2分别为所述设备数据缓存列表中排序前两条记录P1、P2的设备距离值；若所述基本信息量为3条及以上时，采用第二公式对当前位置进一步修正；所述第二公式为：X＝X0+(X3-X0)*R2，Y＝Y0+(Y3-Y0)*R2；其中，X0、X3和X分别为所述当前位置、第3条记录以及修正后位置的横坐标，Y0、Y3和Y分别为所述当前位置、第3条记录以及修正后位置的纵坐标；所述R2的计算公式为：R2＝0.5*(D1*D1+D2*D2)/(D1*D1+D2*D2+D3*D3)；其中，D1、D2和D3分别为所述设备数据缓存列表中排序前三条记录P1、P2、P3的设备距离值。进一步地，根据所述当前位置，更新位图地图还包括修正所述当前位置，具体为：根据所述当前位置坐标在区域图文件中查询所在区域，得到通道线段L；以所述当前位置向L作垂线，得到垂足P0，以P0作为修正后的当前位置；判断所述修正后的当前位置与修正前的位置是否小于预设阈值，若是，则更新P0到地图中；若否，则不更新。进一步地，所述基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，还包括绘制并保存地图数据文件，具体为：在位图地图上绘制通道图，标记交叉点和蓝牙设备的部署点为控制点并编号，测量控制点的坐标并记录到控制点文件中；测量各控制点连接形成的线段长度，记录到通道文件中；根据区域左上角坐标和区域右下角坐标测量各区域位置，记录到区域图文件中。进一步地，所述基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，还包括建立地图信息模型，具体为基于所述位图地图的点、线、面进行标记和测量，建立地图信息模型。本专利技术的另一个实施例提供的一种基于iBeacon蓝牙模块室内定位的终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位方法本专利技术的又一个实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位方法。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：本专利技术的实施例提供的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；根据所述当前位置，更新位图地图。本专利技术能够实现室内的高精度导航定位，从而解决传统的室内导航技术的局限问题。附图说明图1是本专利技术的一个实施例提供的基于iBeacon蓝牙模块室内定位方法的流程示意图；图2是本专利技术的一个实施例提供的iBeacon蓝牙模块数据采集的流程示意图；图3是本专利技术的一个实施例提供的根据设备数据缓存列表选择点定位法的流程示意图；图4是本专利技术的一个实施例提供的制作地图数据文件的流程示意图；图5是本专利技术的一个实施例提供的制作的通道文件的具体示意图；图6是本专利技术的一个实施例提供的制作的区域图文件的具体示意图；图7是本专利技术的一个实施例提供的定位测试的位图地图；图8是本专利技术的一个实施例提供的标序后的定位测试的位图地图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-6。如图1所示，本实施例提供的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，由终端设备执行，包括：S101、采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；S102、根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；S103、根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；S104、根据所述当前位置，更新位图地图。具体的，对于步骤S101，数据采集由手机以及平板电脑等终端设备完成，应用程序维护一个不断更新的设备数据缓存表DDL，并剔除距离超过18米的数据，需要说明的是，该剔除最大距离可以更改，保留最多3条采集记录，供计算位置。在具体的实施例当中，所述设备数据缓存列表仅存留数量小于或等于数量阈值，且存留时间小于或等于时间阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，由终端设备执行，其特征在于，包括：采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；根据所述当前位置，更新位图地图。

【技术特征摘要】
1.一种基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，由终端设备执行，其特征在于，包括：采集与自身的距离小于或等于距离阈值的蓝牙设备的基本信息；根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表；根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置；根据所述当前位置，更新位图地图。2.根据权利要求1所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，其特征在于，所述设备数据缓存列表仅存留数量小于或等于数量阈值，且存留时间小于或等于时间阈值的基本信息；其中，所述基本信息包括设备编号、设备距离以及更新时间。3.根据权利要求1所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，其特征在于，所述根据蓝牙设备与自身的距离，更新设备数据缓存列表，具体为：在所述设备数据缓存列表中基本信息的存留数量小于数量阈值时，直接添加当前采集的基本信息；在所述设备数据缓存列表中基本信息的存留数量等于数量阈值，且基本信息的距离最大值大于当前采集的基本信息时，将当前采集的基本信息替换掉该基本信息。4.根据权利要求1所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，其特征在于，所述根据所述设备缓存列表中记录的基本信息量，选择相应的定点法计算自身的当前位置，具体为：当所述基本信息量为1时，采用1点定位法计算自身的当前位置；当所述基本信息量为2时，采用2点定位法计算自身的当前位置；当所述基本信息量为3及以上时，采用3点定位法计算自身的当前位置。5.根据权利要求4所述的基于iBeacon蓝牙模块室内定位的方法，其特征在于，所述2点定位法或3点定位法的计算步骤为：根据设备距离，依次将所述设备数据缓存列表中记录从小到大排序；若所述记录中最小的设备距离大于第一距离阈值，则不进行计算定位；若所述记录最小的设备距离小于第二距离阈值，则按照1点定位法计算当前位置；在所述记录中最小的设备距离大于第二距离阈值，且小于第一距离阈值时，采用第一公式计算当前位置；所述第一公式为：X0＝X1+(X2-X1)*R1，Y0＝Y1+(Y2-Y1)*R1；其中，X1、X2和X0分别为所述设备数据缓存列表中排序前两条记录P1、P2以及所述当前位置的横坐标，Y1、Y2和Y0分别为所述设备数据缓存列表中排序前两条记录P1、P2以及所述当前位置的纵坐标；所述R1的计算公式为：R1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文生，祝庆，郭荆科，
申请(专利权)人：广州市捷众智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44