一种自动驾驶数据采集用隐藏式传感器支架及其安装方法，该支架包括车前传感器支架、车尾传感器支架和车顶传感器支架；所述传感器支架中的每个包括多个传感器安装孔，可同时安装不同类型数据采集用传感器；此外，还包括所述传感器支架与车身相连的连接机构；在每一所述的安装孔位附近包括有用于所述不同类型数据采集用传感器标定用的定位基准。根据传感器进行定标，使标定结果在误差范围内，最后将传感器支架直接安装在车辆上。该隐藏式传感器支架包括一伸缩机构使所述传感器支架可伸缩的隐藏于车内，所述伸缩机构包括动力和传动机构以及传感器安装区域。该隐藏式传感器支架可对传感器起到保护作用，保证了测量时的精度要求。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车数据采集用隐藏式支架及其采集方法
本专利技术涉及自动驾驶汽车领域，具体涉及自动驾驶用传感器安装系统装置。
技术介绍
现阶段，自动驾驶汽车主要处于研发阶段，用于道路信息采集的超声波、毫米波、相机和雷达等传感器通过定制的传感器支架固定在试验车辆上，然而，此类传感器安装支架具有如下缺陷：1.定制化程度较高，此类传感器支架只能用于特定车辆，通用性很低；2.功能较单一，传感器支架只能安装少量传感器，在工作期间只能同时实现少量的数据采集功能，不适用于空间有限的消费者实际道路用车；3.不同类型的传感器切换过程复杂，如需更换传感器，需要将支架整体更换，在多种采集系统切换时会导致采集前期准备工作量大大增加；4.安装形式只能是固定在车辆外围，在不启用自动驾驶期间，传感器支架暴露在车辆外围时可能会受到剐蹭，容易造成传感器的损坏，甚至影响自动驾驶模式的正常功能；5.对车辆的外形尺寸会造成一定的改变，会对车辆的正常驾驶产生一定程度的影响。由于现有技术中的传感器支架主要是固定在车顶上，一旦经过特殊路段（比如限高路段、矮小车库等），车顶的支架可能会影响到车辆的正常通行，甚至可能对信号采集和自动驾驶性能造成严重的影响；目前已有的传感器支架不足以解决如上问题，因此对消费者实际道路驾驶阶段的自动驾驶汽车，需要一种便携、美观、通用的传感器安装系统。技术方案本专利技术的目的是提供一种自动驾驶汽车传感器便携安装系统，具体是一种分布在车身四周的隐藏式可伸缩传感器支架装置，用于消费者实际道路用车上，以解决上述问题。对于消费者实际道路驾驶阶段的自动驾驶汽车，应有如下考虑：1.在外形上需要尽量美观，各类传感器不宜过于突出；2.停用自动驾驶功能期间能够保护传感器不受外界物理损害，保持车辆外形原状；3.成本上能够合理控制，应减少定制化设计，多采用通用化部件；4.传感器安装及标定流程需要尽量简单快捷，简化制造或维修过程，降低时间成本。本专利技术的一个方面是提供一种自动驾驶用传感器支架，该支架包括车前传感器支架、车尾传感器支架和车顶传感器支架；所述传感器支架中的每个包括多个传感器安装孔，可同时安装不同类型数据采集用传感器；此外，还包括所述传感器支架与车身相连的连接机构；其特征在于：在每一所述的安装孔位附近包括有用于所述不同类型数据采集用传感器标定用的定位标记作为定位基准，所述定位标记的法线方向与车辆正前方或正后方的夹角为一预设角度α，该预设角度α根据采集数据及车辆类型可调整；所述传感器支架包括一伸缩机构使所述传感器支架可伸缩的隐藏于车内，所述伸缩机构包括动力和传动机构以及传感器安装区域。优选的，其中车前传感器支架和车尾传感器支架中安装相机这一传感器所需的定位标记的所述预设角度α为±370。优选的，所述伸缩机构还包括车身上相应的车身活动窗口。优选的，所述数据采集用传感器包括相机、超声波、毫米波传感器。优选的，所述车前传感器支架包括电推杆F1、F2、F3，其固定端均固定于支撑平台I1上，所述电推杆F1、F2、F3活动端分别固定于一活动平台H1、H2、H3上；当车前传感器支架处于隐藏状态，所述电推杆位于最小伸缩状态，所述车身活动窗口J1处于闭合状态，装有传感器的活动平台H1、H2、H3位于车身外部装饰以内；当所述车前传感器支架处于伸展状态，所述电推杆位于最大伸缩状态，所述车身活动窗口J1处于打开状态，装有传感器的活动平台H1、H2、H3位于车身表面装饰以外。优选的，所述车尾传感器支架包括电推杆F4、F5、F6，其固定端均固定于支撑平台I2上，所述电推杆F4、F5、F6活动端分别固定于一活动平台H4、H5、H6上；当车尾传感器支架处于隐藏状态，所述电推杆位于最小伸缩状态，所述车身活动窗口J2处于闭合状态，装有传感器的活动平台H4、H5、H6位于车身外部装饰以内；当所述车前传感器支架处于伸展状态，所述电推杆位于最大伸缩状态，所述车身活动窗口J2处于打开状态，装有传感器的活动平台H4、H5、H6位于车身表面装饰以外。本专利技术的另一个方面是提供一种自动驾驶用传感器支架，S1：根据所述采集用传感器安装要求，调整对应所述安装孔的定位基准的高度和角度；其中所述安装要求包括根据自动驾驶用数据采集需要制订的安装位置和传感器安装角度；S2：预紧所述定位基准，安装所述传感器；S3：在标定软件内正确填写所述传感器参数，开始标定；S4：中间标定：在传感器支架中轴线上、正前方标准位置放置标定板，启动软件查看标定结果，标定结果在误差范围内即可；若误差较大，确认标定板位置无误后，微调定位基准的角度和高度，重复此步骤；S5：左标定：移动所述标定板至左侧标准位置，启动软件查看标定结果，标定结果在误差范围内即可；如果误差较大，确认标定板位置无误后，微调定位基准的角度和高度，重复此步骤；S6：右标定：移动所述标定板至右侧标准位置，启动软件查看标定结果，标定结果在误差范围内即可；如果误差较大，确认标定板位置无误后，微调定位基准的角度和高度，重复此步骤；S7：对所述传感器支架上的每个所述传感器进行标定，重复完成所述步骤S1－S6确定标定结果在误差范围内，最后将传感器支架直接安装在车辆上。优选的，所述数据采集用传感器包括相机、超声波、毫米波等传感器。优选的，在所述传感器的正前位置或正后位置设置有所述定位标记作为所述定位基准，所述定位标记的法线方向与车辆正前方或者正后方的夹角为一预设角度α，所述预设角度α能有效控制实际FOV和r在误差范围内而不影响传感器正常使用。所述的预设角度α为传感器在安装时，所述角度α通过定位标记四周的角度刻度线确定。本专利技术的专利技术点在于以下方面，但不限于以下几个方面：1）利用支架的结构，使多个不同类型的传感器统一安装在标准的传感器支架上，再由传感器支架安装在不同类型大小的车辆上，省去了将每个传感器单独安装的麻烦，传感器安装方便，面对不同的传感器组合时，只需要按照固定点位安装传感器即可，无需在车身上确定传感器安装的位置。传感器可以先安装在支架总成上，安装校准完毕后将支架总成直接安装在车上，避免了车身空间对传感器安装校准造成的不便，便于提高安装效率，简化人工操作。这是本申请的专利技术点之一。2）传感的数据采集用传感器往往只安装在位于车顶的部位，该部位安装传感器采集数据有限，存在采集盲区，这一盲区多存在于车前或车尾的车轮位置。但所采集的数据与驾驶视野相重叠，该盲区并不影响传感驾驶时数据采集的需求。但对于自动驾驶而言，需要采集更多的数据，这也包括了盲区数据，例如对地面车道线的监测，地面标志的判断等，这些图像数据通过神经网络后转换为对道路状况的判断，对自动驾驶提供数据支持。这就首先需要相机传感器提供精确的数据。因此必须在车前、车尾甚至车的两侧区域安装有传感器。本申请在车前与车尾安装有传感器支架，进一步的还可以在车的两侧设置有所述传感器支架，以满足自动驾驶的全方面数据的需求。3）在该支架上设计有定位基准，相比于传统的传感器的定位方式，减少了传感器安装角度误差较大的问题，并且需要多次标定的技术问题。本申请的技术方案由于事先具有定位基准，误差角趋于在可控的误差范围内，特别是将车前传感器支架和车尾传感器支架中安装相机这一传感器所需的定位标记的预设角度α为±370是经过多次实验验证适应多种不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶数据采集用隐藏式传感器支架，该支架包括车前传感器支架、车尾传感器支架和车顶传感器支架；所述传感器支架中的每个包括多个传感器安装孔，可同时安装不同类型数据采集用传感器；此外，还包括所述传感器支架与车身相连的连接机构；其特征在于： 在每一所述的安装孔位附近包括有用于所述不同类型数据采集用传感器标定用的定位标记作为定位基准，所述定位标记的法线方向与车辆正前方或正后方的夹角为一预设角度α，该预设角度α根据采集数据及车辆类型可调整；所述传感器支架包括一伸缩机构使所述传感器支架可伸缩的隐藏于车内，所述伸缩机构包括动力和传动机构以及传感器安装区域。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶数据采集用隐藏式传感器支架，该支架包括车前传感器支架、车尾传感器支架和车顶传感器支架；所述传感器支架中的每个包括多个传感器安装孔，可同时安装不同类型数据采集用传感器；此外，还包括所述传感器支架与车身相连的连接机构；其特征在于：在每一所述的安装孔位附近包括有用于所述不同类型数据采集用传感器标定用的定位标记作为定位基准，所述定位标记的法线方向与车辆正前方或正后方的夹角为一预设角度α，该预设角度α根据采集数据及车辆类型可调整；所述传感器支架包括一伸缩机构使所述传感器支架可伸缩的隐藏于车内，所述伸缩机构包括动力和传动机构以及传感器安装区域。2.根据权利要求1所述的传感器支架，其中车前传感器支架和车尾传感器支架中安装相机这一传感器所需的定位标记的所述预设角度α为±370。3.根据权利要求1所述的传感器支架，所述伸缩机构还包括车身上相应的车身活动窗口。4.根据权利要求1所述的传感器支架，所述数据采集用传感器包括相机、超声波、毫米波传感器。5.根据权利要求3所述的传感器支架，所述车前传感器支架包括电推杆（F1、F2、F3），其固定端均固定于支撑平台（I1）上，所述电推杆（F1、F2、F3）活动端分别固定于一活动平台（H1、H2、H3）上；当车前传感器支架处于隐藏状态，所述电推杆位于最小伸缩状态，所述车身活动窗口（J1）处于闭合状态，装有传感器的活动平台（H1、H2、H3）位于车身外部装饰以内；当所述车前传感器支架处于伸展状态，所述电推杆位于最大伸缩状态，所述车身活动窗口（J1）处于打开状态，装有传感器的活动平台（H1、H2、H3）位于车身表面装饰以外。6.根据权利要求1所述的传感器支架，所述车尾传感器支架包括电推杆（F4、F5、F6），其固定端均固定于支撑平台（I2）上，所述电推杆（F4、F5、F6）活动端分别固定于一活动平台（H4、H5、H6）上；当车尾传感器支架处于隐藏状态，所述电推杆位于最小伸缩状态，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李想，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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