一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置Ⅰ，所述夹具还设置推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置Ⅱ，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置料板及驱动料板上下移动的驱动装置Ⅲ，所述升降机还设置驱动料板前后移动的驱动装置Ⅳ，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置挡料板及其驱动装置Ⅴ。本实用新型专利技术通过在机器人设置与曲架相适应的夹具，配合能够上下和前后移动的升降机，能够自动从曲架上取出曲饼并分层码放至曲筐中，具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。

An Efficient and Intelligent Decoding System for Wine-making Starter Cake

【技术实现步骤摘要】
一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统
本技术属于酿造设备
，具体涉及一种智能化、拆码效率高、适应性强的高效智能化酿酒曲饼拆码系统。
技术介绍
酒曲是多种微生物的复合，是酿酒发酵的原动力。要酿酒必须制曲，制曲实际上是扩大培养酿酒微生物的过程。一般先用谷物为原料来富集微生物制成曲、再用曲促使更多的谷物经糖化、发酵酿成酒，曲的好坏直接影响着酒的质量和产量。酒曲在酿造中的功能主要有两种：作为通过淀粉酶等酶类将谷类中的淀粉糖化，向进行醇发酵的酵母中供给糖质的发酵引酵物的功能，以及作为向酿造代谢产物的酒中供给而赋予酒样香味的香味原料的功能。从制曲技术的角度来考察，酒曲一般分为散曲和块曲。块曲也称之为曲饼，是将未蒸煮的谷类粗粉碎成粉状，添加水或草根树皮的浸出液，将其成型为砖型、丸子状或饼状，并使霉菌和/或酵母等微生物繁殖而得到的物质。与散曲不同，曲饼经加热后蛋白质不会发生变性，因此，酸性羧肽酶活性较低但繁殖力较强的根霉属(Rhizopus)和毛霉菌属(Mucor)等霉菌占优势。此外，在大多数情况下，将成型的谷类放置在较为温暖的地方，使微生物自然地繁殖，不仅利于上述霉菌的繁殖，而且也有利于来自原料和自然环境的各种菌也会繁殖。目前，曲饼一般采用曲模作为成形工具，不仅可以减轻劳动强度，提高工作效率，更为重要的是可以统一曲饼的外型尺寸，而且所制成的酒曲质量较为均一。采用长方体的曲模又比园型的曲模要好，使得曲饼的堆积更节省空间，为曲饼在曲室的曲架上层层叠置培菌奠定了基础。在现代化、规模化生产的酿酒企业中，长方体的曲饼制成后，码放在层叠的曲架上，送入密闭的曲房，微生物在酒曲上开始繁殖直至合格。合格的曲饼在发酵合格后，需要从层叠的曲架上移至曲框中集中转运，但现有技术中都是采用人工挨个曲饼捡拾和反复弯腰码放的方式，不仅效率极低，工人的劳动强度很大，而且人工捡拾和码放过程中由于碰撞和用力大小不均也容易造成曲饼破碎，不仅曲饼利用率低，且影响曲饼的质量。虽然也有采用诸如夹砖钳进行搬运的方式，虽然提高了拆码效率，但工人劳动强度仍然较大，也难以避免碰撞破碎的问题。另外，也有采用机器人逐一或逐行拆码曲饼的装置，虽然可以有效避免碰撞和用力大小不均造成的破碎问题，但拆码效率仍然较低，而且也难以适应相同曲架上不同尺寸和排列方式、排列数量曲饼的拆码问题。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的问题及不足，提供了一种智能化、拆码效率高、适应性强的高效智能化酿酒曲饼拆码系统。本技术是这样实现的：包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置Ⅰ，所述夹具还设置有推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置Ⅱ，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置有料板及驱动料板上下移动的驱动装置Ⅲ，所述升降机还设置有驱动料板前后移动的驱动装置Ⅳ，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置有挡料板及其驱动装置Ⅴ。本技术与现有技术相比具有以下有益效果：1、本技术围绕机器人设置曲架区、空曲架区及升降机，在机器人腕部固定夹具使之与曲架两侧配合，机器人通过夹具将曲架区的曲架连同其上的曲饼平稳移动至升降机的料板上，并通过夹具的推板将曲饼推至料板上，然后机器人将空曲架移送至空曲架区码放，同时升降机根据曲框中曲饼的高度升降料板至上部，驱动料板连同其上的曲饼移动至曲框中，最后料板后的挡板下移且料板后退，料板上的曲饼由于挡板的阻挡而落入曲框内的下层曲饼上方，完成曲饼自曲架区曲架移送至曲框的过程，既能有效提高曲饼拆码效率、降低劳动强度，也能避免人工搬运的弊端。2、本技术的夹具两侧钩子能够同步向内移动夹紧曲架，从而能够适应不同宽度的曲架，而且本技术对曲饼的拆码是随同曲架一同移动，因此能够适应不同尺寸和排列方式、排列数量的曲饼拆码，对曲饼的适应性较强。3、本技术的升降机能够根据曲框中曲饼高度自动调节料板高度，而且能够根据曲框的分层装曲量可以接受多次曲架中的曲饼，从而一次完成一层曲饼的码放装框，不仅装框效率高且码放整齐，使得曲框中的曲饼在转运过程更加稳固，不容易造成曲饼转运过程中破碎。4、本技术的升降机在料板两侧设置能够调整的导板，不仅可以对曲饼的排放进行规整，便于曲饼在曲框中的合理码放，而且也能够避免料板向曲框移动时曲饼掉落或与曲框发生碰撞，从而能够避免曲饼破碎，提高拆码的可靠性。因此，本技术具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。附图说明图1为本技术立体结构示意图；图2为图1之仰视图；图3为图1之夹具结构示意图；图4为图3之仰视结构示意图；图5为本技术之升降机立体结构示意图；图6为图5之主视图；图7为图6之俯视图；图8为图6之剖视图；图中：1-机器人，2-夹具，201-钩子，202-驱动装置Ⅰ，203-推板，204-驱动装置Ⅱ，205-框架，206-同步连接板，207-同步连杆，208-滑轨Ⅰ，209-滑轨Ⅱ，3-升降机，301-料板，302-驱动装置Ⅲ，303-驱动装置Ⅳ，304-挡料板，305-驱动装置Ⅴ，306-支架，307-下料板，308-垂直滑轨Ⅰ，309-导向轮，310-水平滑轨，311-压紧导板，312-压紧驱动装置，313-偏心板，4-曲筐，5-曲架，6-曲饼。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但不以任何方式对本技术加以限制，基于本技术教导所作的任何变更或改进，均属于本技术的保护范围。如图1至8所示，本技术包括机器人1、夹具2、升降机3、曲筐4、曲架5，所述夹具2与机器人1的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架5的钩子201及驱动钩子201移动的驱动装置Ⅰ202，所述夹具2还设置有推动曲架5上的曲饼前后移动的推板203及其驱动装置Ⅱ204，所述升降机3设置于机器人1一侧且与曲筐4位置对应，所述升降机3设置有料板301及驱动料板301上下移动的驱动装置Ⅲ302，所述升降机3还设置有驱动料板301前后移动的驱动装置Ⅳ303，所述升降机3在料板301前后移动方向的上部近曲筐4一端设置有挡料板304及其驱动装置Ⅴ305。所述夹具2还包括与机器人1的腕部固定连接的框架205、同步连接板206、同步连杆207，所述钩子201分别垂直设置于框架205的两侧且上部分别与同步连杆207一端铰接，所述同步连接板206中部与框架205铰接且两端分别与两侧的同步连杆207的另一端铰接，所述驱动装置Ⅰ202固定或铰接设置于框架205且另一端与钩子201铰接。所述框架205沿钩子201的移动方向固定设置有滑轨Ⅰ208，所述钩子201的上部或侧部与滑轨Ⅰ208滑动连接。所述框架205下部沿钩子201的移动方向垂直固定设置有滑轨Ⅱ209，所述推板203的上部与滑轨Ⅱ209滑动连接，所述驱动装置Ⅱ204固定或铰接设置于框架205且另一端与推板203铰接。所述升降机3还包括固定于底面或底座的支架306、下料板307、垂直滑轨Ⅰ308，所述垂直滑轨Ⅰ308分别垂直固定设置于支架306两侧，所述下料板307平行设置于支架306内且两侧分别与垂直滑轨Ⅰ308滑动连接，所述驱动装置Ⅲ302固定设置于支架306且驱动端与下料板307本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于包括机器人（1）、夹具（2）、升降机（3）、曲筐（4）、曲架（5），所述夹具（2）与机器人（1）的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架（5）的钩子（201）及驱动钩子（201）移动的驱动装置Ⅰ（202），所述夹具（2）还设置有推动曲架（5）上的曲饼前后移动的推板（203）及其驱动装置Ⅱ（204），所述升降机（3）设置于机器人（1）一侧且与曲筐（4）位置对应，所述升降机（3）设置有料板（301）及驱动料板（301）上下移动的驱动装置Ⅲ（302），所述升降机（3）还设置有驱动料板（301）前后移动的驱动装置Ⅳ（303），所述升降机（3）在料板（301）前后移动方向的上部近曲筐（4）一端设置有挡料板（304）及其驱动装置Ⅴ（305）。

【技术特征摘要】
1.一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于包括机器人（1）、夹具（2）、升降机（3）、曲筐（4）、曲架（5），所述夹具（2）与机器人（1）的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架（5）的钩子（201）及驱动钩子（201）移动的驱动装置Ⅰ（202），所述夹具（2）还设置有推动曲架（5）上的曲饼前后移动的推板（203）及其驱动装置Ⅱ（204），所述升降机（3）设置于机器人（1）一侧且与曲筐（4）位置对应，所述升降机（3）设置有料板（301）及驱动料板（301）上下移动的驱动装置Ⅲ（302），所述升降机（3）还设置有驱动料板（301）前后移动的驱动装置Ⅳ（303），所述升降机（3）在料板（301）前后移动方向的上部近曲筐（4）一端设置有挡料板（304）及其驱动装置Ⅴ（305）。2.根据权利要求1所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述夹具（2）还包括与机器人（1）的腕部固定连接的框架（205）、同步连接板（206）、同步连杆（207），所述钩子（201）分别垂直设置于框架（205）的两侧且上部分别与同步连杆（207）一端铰接，所述同步连接板（206）中部与框架（205）铰接且两端分别与两侧的同步连杆（207）的另一端铰接，所述驱动装置Ⅰ（202）固定或铰接设置于框架（205）且另一端与钩子（201）铰接。3.根据权利要求2所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述框架（205）沿钩子（201）的移动方向固定设置有滑轨Ⅰ（208），所述钩子（201）的上部或侧部与滑轨Ⅰ（208）滑动连接。4.根据权利要求2所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述框架（205）下部沿钩子（201）的移动方向垂直固定设置有滑轨Ⅱ（209），所述推板（203）的上部与滑轨Ⅱ（209）滑动连接，所述驱动装置Ⅱ（204）固定或铰接设置于框架（205）且另一端与推板（203）铰接。5.根据权利要求1至4任意一项所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述升降机（3）还包括固定于底面或底座的支架（306）、下料板（307）、垂直滑轨Ⅰ（308），所述垂直滑轨Ⅰ（308）分别垂直固定设置于支架（306）两侧，所述下料板（307）平行设置于支架（306）内且两侧分别与垂直滑轨Ⅰ（308）滑动连接，所述驱动装置Ⅲ（302）固定设置于支架（306）且驱动端与下料板（307...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灏泉，郭红英，李亚平，李文鹏，徐勤坤，
申请(专利权)人：泸州品创科技有限公司，云南昆船智能装备有限公司，云南柔控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51