一种变电站室内漏水检测机器人及检测方法技术

本发明专利技术公开了一种变电站室内漏水检测机器人及检测方法，包括底座、驱动轮和驱动电机，所述底座上设有电刷安装板、推杆电机、检测电路、控制器和显示器，控制器与显示器电连接，所述检测电路包括依次串联的第一电刷、电源、电流表和第二电刷，所述电流表与控制器电连接，所述第一电刷和第二电刷设置在电刷安装板上；推杆电机的推杆与电刷安装板固定，电刷安装板与底座滑动连接。本发明专利技术提供了一种结构简单，可以检测变电站内是否漏水和积水深度的变电站室内设备巡视机器人及检测方法。

A Robot for Detecting Water Leakage in Substation and Its Detection Method

The invention discloses an indoor leakage detection robot and a detection method for substations, including a base, a driving wheel and a driving motor. The base is equipped with a brush mounting board, a push rod motor, a detection circuit, a controller and a display. The controller is electrically connected with the display. The detection circuit comprises a first brush, a power supply, a ammeter and a second brush in series, and the current is described. The first brush and the second brush are arranged on the brush mounting plate, the push rod of the push rod motor is fixed with the brush mounting plate, and the brush mounting plate is sliding connected with the base. The invention provides a patrol robot and a detection method for indoor equipment of a substation, which has simple structure and can detect whether there is leakage or water accumulation depth in the substation.

【技术实现步骤摘要】
一种变电站室内漏水检测机器人及检测方法
本专利技术涉及巡视机器人
，尤其是涉及一种变电站室内漏水检测机器人及检测方法。
技术介绍
变电站巡视机器人在变电站的应用日趋广泛，专用于户内设备的巡视机器人也已经推广普及，利用强大的图像识别技术，巡视机器人已经可以做到对多种类型的仪表读数自动识别，大幅降低了人力巡检的工作量，然而现有技术的巡视机器人还存在一些不足，尤其是户内设备专用的巡视机器人，仅仅专注于仪表的抄录与红外测温，不能充分发挥巡视机器人强大的数据分析功能，另一方面，户内设备的很多事故，都与外部环境因素的变化休戚相关，设备室内部漏水、小动物闯入等环境影响因素都是造成设备事故的重大成因，而现有技术中漏电传感器由于安装位置固定，很难监测到整个设备室的环境情况，如果能有设备，对设备室的漏水情况进行实时监测，将能极大地提高变电站户内设备的运行可靠性，防范事故的发生。中国专利申请公开号CN105762685B，公开日为2018年05月08日，名称为“一种变电站巡视机器人”，专利技术公开了一种变电站巡视机器人，包括：轨道，其铺设在变电站中；实现对变电站电器原件的检测，且能及时处理电器原件过热的问题，有效的排出了变电站中的安全隐患。但是该专利仍无法检测内部漏水、小动物闯入等的问题，且该机器人只能在固定的轨道内进行运动，运动范围小。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术中的不足，提供一种结构简单，可以检测变电站内是否漏水和积水深度的变电站室内设备巡视机器人及检测方法。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种变电站室内设备巡视机器人，包括底座、驱动轮和驱动电机，所述底座上设有电刷安装板、推杆电机、检测电路、控制器和显示器，控制器与显示器电连接，所述检测电路包括依次串联的第一电刷、电源、电流表和第二电刷，所述电流表与控制器电连接，所述第一电刷和第二电刷设置在电刷安装板上；推杆电机的推杆与电刷安装板固定，电刷安装板与底座滑动连接。通过实施上述技术方案，可对变电站室内部漏水情况进行全面监测。机器人配置有第一电刷和第二电刷，一旦走过积水地面，两个电刷立即导电，电流表检测出检测电路通电，将信号传输给控制器，从而可瞬时检测出漏水情况，解决了漏水难以检测的问题。同时，电刷的高度可以通过推杆电机调整，通过升降电刷的高度，检测电刷是否导电，从而计算出该处的积水深度，电刷从底部运动到未导电位置，推杆电机移动的距离即为积水深度。并且将检测到的结果反馈到是后台系统。所述控制器为单片机等任意常规控制器，其只需要实现数据输入与输出、简单的基本运算并将结果显示在显示器上的基本功能即可，不需要任何附加功能，属于现有技术。作为优选，所述底座上设有导轨机构，导轨机构包括若干个直线导轨和若干个导轨滑块，直线导轨和导轨滑块一一对应，导轨滑块与电刷安装板固定，直线导轨与底座固定，在对应的直线导轨和导轨滑块中，直线导轨与导轨滑块滑动连接。通过实施上述技术方案，可以使电刷上下移动更加稳定，积水深度测量更准确。作为优选，所述电刷头部为金属毛刷结构，电刷安装板降到最低时，金属毛刷与地面接触。所述技术方案可以保证电刷与地面接触，且不会因为地面微小的不平损坏电刷。作为优选，所述电刷安装板上设有电压检测头，所述底座上设有电压变，电压表与控制器电连接。通过实施上述技术方案，可以对积水内是否存在漏电进行检查，避免设备漏电导致积水内带电引起的安全隐患。作为优选，所述底座上设有传感器安装板，传感器安装板上设有氨气传感器、红外热释电传感器和超声波发生器，所述氨气传感器与控制器电连接，所述红外热释电传感器与控制器电连接，所述超声波发生器与控制器电连接。通过实施上述技术方案，可对变电站设备室内部小动物闯入进行监测与驱离。利用氨气传感器与红外热释电传感器相结合，能较灵敏地检测出设备室内部是否由小动物进出，一旦检测到有小动物闯入，超声波发生器将打开，利用超声波驱赶小动物，利用巡视机器人不停移动，在移动过程中发出超声波，给小动物以动态追逐之感，增加驱赶效果。为了提升驱赶效果，超声波发生器声波功率不低于3W，频率宜在20-60KHz之间扫频。作为优选，还包括第二安装座，第二安装座上设有探头安装板和丝杆螺母，探头安装板上设有高清摄像头，高清摄像头与控制器电连接，所述底座上设有第一安装座、升降电机和若干个导杆，所述第一安装座上设有与第一安装座转动连接的升降丝杆，所述导杆与第二安装座滑动连接；所述升降电机的输出轴与升降丝杆连接，升降丝杆与丝杆螺母螺纹连接，丝杆螺母与第二安装座固定。通过实施上述技术方案，技术人员可以通过在后台通过高清摄像头查看变电站内的情况，对现场情况进行人工判断，决定是否需要出动排查队伍，减少无必要的现场出勤。一种变电站室内漏水检测方法，包括以下步骤：a.对电刷位置进行初始化，使电刷回到最低位置；b.打开检测开关；c.控制所述一种变电站室内设备巡视机器人进行巡逻；d.检测电刷是否通电，若电刷通电，则判断此处积水，若电刷未通电，则判断此处未积水；e.若判断结果为此处未积水，则重复c和d步骤；若判断结果为此处积水，则进行f步骤；f.控制推杆电机运行，使电刷安装板向上抬升，直到电刷不通电；g.记录电刷从通电到不通电过程中，推杆电机的运行距离，此距离记录为此处积水深度；h.将积水深度传送到后台，并进行报警。通过上述步骤，可以判断室内是否有积水从而判断是否存在漏水情况，同时还可以对积水处的深度进行检测，便于技术人员展开维修先的准备工作。作为优选，包括以下步骤，处在步骤h之后：i.对电刷位置进行初始化，使电刷回到最低位置；j.关闭检测开关；k.控制器读取电压表电压数值，将电压数值传送到后台。通过上述步骤，可以在室内出现积水时，对积水进行电压检测，判断积水处是否存在漏电情况，避免技术人员维修时出现触电情况。作为优选，还包括以下步骤：l.利用氨气传感器和红外热释电传感器判断配电室内是否有小动物；m.若上述l步骤中判断有小动物，则开启超声波发生器，发出超声波，将其驱离；若判断没有小动物则不开启超声波发生器。通过上述步骤，可以判断室内是否有小动物进入，并且根据判断结果打开超声波发生器对小动物进行驱赶。小动物胡释放微量的氨气，通过氨气传感器可以捕捉到，同时配合红外热释电传感器判断是否有移动热源，两者结合可以提高判断的准确性。本专利技术的有益效果是：（1）可以检测室内是否漏水积水；（2）可以检测积水深度；（3）可以检测是否有小动物闯入并对其进行驱赶；（4）可以通过机器人远程查看变电站内各处情况；（5）可以对积水内是否带电进行检测。附图说明图1是本专利技术的主视图;图2是本专利技术的左视图;图3是本专利技术的后视图。图中：底座1、驱动轮2、电刷安装板3、第一电刷3.1、第二电刷3.2、推杆电机4、导轨机构5、直线导轨5.1、导轨滑块5.2、传感器安装板6、升降电机7、第一安装座8、导杆9、升降丝杆10、电压检测头11、第二安装座12、探头安装板13、高清摄像头14。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的描述：实施例1：如图1、图2和图3所示，一种变电站室内设备巡视机器人，包括底座1、驱动轮2和驱动电机，所述底座1上设有电刷安装板3、推杆电机4、检测电路、控制器和显示器，所述检测电路包括依次串联的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站室内漏水检测机器人，包括底座、驱动轮和驱动电机，其特征是，所述底座上设有电刷安装板、推杆电机、检测电路、控制器和显示器，控制器与显示器电连接，所述检测电路包括依次串联的第一电刷、电源、检测开关、电流表和第二电刷，所述电流表与控制器电连接，检测开关与控制器电连接，所述第一电刷和第二电刷设置在电刷安装板上；推杆电机的推杆与电刷安装板固定，电刷安装板与底座滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种变电站室内漏水检测机器人，包括底座、驱动轮和驱动电机，其特征是，所述底座上设有电刷安装板、推杆电机、检测电路、控制器和显示器，控制器与显示器电连接，所述检测电路包括依次串联的第一电刷、电源、检测开关、电流表和第二电刷，所述电流表与控制器电连接，检测开关与控制器电连接，所述第一电刷和第二电刷设置在电刷安装板上；推杆电机的推杆与电刷安装板固定，电刷安装板与底座滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种变电站室内漏水检测机器人，其特征是，所述底座上设有导轨机构，导轨机构包括若干个直线导轨和若干个导轨滑块，直线导轨和导轨滑块一一对应，导轨滑块与电刷安装板固定，直线导轨与底座固定，在对应的直线导轨和导轨滑块中，直线导轨与导轨滑块滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种变电站室内漏水检测机器人，其特征是，所述电刷头部为金属毛刷结构，电刷安装板降到最低时，金属毛刷与地面接触。4.根据权利要求1或2或3所述的一种变电站室内漏水检测机器人，其特征是，所述电刷安装板上设有电压检测头，所述底座上设有电压变，电压表与控制器电连接。5.根据权利要求1或2或3所述的一种变电站室内漏水检测机器人，其特征是，所述底座上设有传感器安装板，传感器安装板上设有氨气传感器、红外热释电传感器和超声波发生器，所述氨气传感器与控制器电连接，所述红外热释电传感器与控制器电连接，所述超声波发生器与控制器电连接。6.根据权利要求1或2或3所述的一种变电站室内漏水检测机器人，其特征是，还包括第二安装座，第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔鸣，俞京锋，盛跃峰，宋亮，陈伟明，纪涛，阮远峰，吕旭军，林力，王韬，郑域，王凯奇，杨欢红，丁宇涛，王洁，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司，国网浙江德清县供电有限公司，国家电网有限公司，上海电力学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33