双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机制造技术

本发明专利技术涉及一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，包括机架、抬起机械臂、传动带和控制器，所述的抬起机械臂、传动带和控制器分别设置于机架上，所述的抬起机械臂数量为2个，该2个抬起机械臂分别设置于传动带两侧并位于传动带上方，所述的抬起机械臂包括抬升臂和支撑架，所述的抬升臂设置于支撑架上，该抬升臂下端设有用于插入蚕匾凹槽中的凸块，所述支撑架通过可活动方式与动力机构连接，所述的传动带与动力机构连接，所述抬升臂与动力机构连接，所述的控制器包括感应器和单片机，所述的感应器设置于机架上，所述的动力机构和感应器分别与单片机连接。方便在喂蚕过程中将叠放在一起的蚕匾一个个解码出来，或者将一个个蚕匾码垛叠放起来。

Automatic Decoding and Palletizing Machine for Silkworm Plaque with Two-Axis Linear Manipulator

The invention relates to a double-axis linear manipulator silkworm plaque automatic decoding and stacking machine, which comprises a frame, a lifting manipulator, a transmission belt and a controller. The lifting manipulator, a transmission belt and a controller are respectively arranged on the frame. The number of lifting manipulators is 2, and the two lifting manipulators are respectively arranged on both sides of the transmission belt and above the transmission belt. Including lifting arm and support frame, the lifting arm is arranged on the support frame. The lower end of the lifting arm is provided with a bump for inserting into the groove of the silkworm plaque. The support frame is connected with the power mechanism through a movable way. The drive belt is connected with the power mechanism. The lifting arm is connected with the power mechanism. The controller includes inductor and single chip computer, and the inductor is set on the silkworm plaque groove. On the rack, the power mechanism and the inductor are respectively connected with the single chip computer. It is convenient to decode the silkworm plaques stacked together one by one or stack them one by one during silkworm feeding.

【技术实现步骤摘要】
双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机
本专利技术涉及一种解码垛机，特别是一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机。
技术介绍
目前无论是一个个的堆放蚕匾还是将堆放好的蚕匾一个个的解码下来，均为人工进行，费时费力。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，方便在喂蚕过程中将叠放在一起的蚕匾一个个解码出来，或者将一个个蚕匾码垛叠放起来。解决上述技术问题的技术方案是：一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，包括机架、抬起机械臂、传动带和控制器，所述的抬起机械臂、传动带和控制器分别设置于机架上，所述的抬起机械臂数量为2个，该2个抬起机械臂分别设置于传动带两侧并位于传动带上方，所述的抬起机械臂包括抬升臂和支撑架，所述的抬升臂设置于支撑架上，该抬升臂下端设有用于插入蚕匾凹槽中的凸块，所述支撑架通过可活动方式与动力机构连接，所述的传动带与动力机构连接，所述抬升臂与动力机构连接，所述的控制器包括感应器和单片机，所述的感应器设置于机架上，所述的动力机构和感应器分别与单片机连接。本专利技术的进一步技术方案是：所述支撑架通过摆动杆和连接杆与电机连接，所述的连接杆一端固定与电机连接，连接杆的另一端通过铰接方式与摆动杆一端连接，摆动杆另一端通过铰接方式与支撑架连接。所述支撑架通过偏心轮与电机连接。所述的抬升臂包括抬升杆和固定槽，所述的固定槽固定设置于支撑架上，所述的抬升杆通过可活动方式设置于固定槽中。所述抬升杆通过滑轮设置于固定槽中。所述支撑架通过滑轨设置于机架上并能沿着该滑轨上下移动。所述每个抬起机械臂包括2个抬升臂，该2个抬升臂通过连杆连接，所述连杆通过轨道设置于支撑架上并能沿着该轨道移动。由于采用上述技术方案，本专利技术之双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，具有以下有益效果：1.本专利技术包括机架、抬起机械臂、传动带和控制器，使用时，将堆码好的蚕匾通过传送带传送到抬起机械臂工作的位置处（此时传送带的传送方向为向着喂蚕机方向进行传送），通过感应控制器控制传送带停止，使堆码好的蚕匾到预定工作位置停留，再通过动力机构推动抬升臂向前移动，使得抬升臂上的凸块插入到蚕匾（从下往上数第二个蚕匾）凹槽中，此时抬升臂停止移动，动力机构带动支撑架向上移动，并将一摞蚕匾抬起，此时传动带上就只有一个蚕匾，然后传送带将该个蚕匾传送出去后，支撑架下移后被抬起的蚕匾被放下并置于传送带动上，抬升臂收回，完成一个蚕匾的传送。然后继续抬起传送，如此反复的将蚕匾全都一个个的传送到喂蚕机中，即可将堆摞在一起的蚕匾进行解码。本专利技术方便将堆放在一起的蚕匾一个个的解码并传送出去。2.若需要将一个个蚕匾码垛叠放起来，此时传送带的方向为将经过喂蚕机的蚕匾传送出来，即需要将喂好蚕的蚕匾堆放起来，则依然是通过抬升臂将停在抬起机械臂处的传送带上的蚕匾抬起，然后传送带再将下一个蚕匾传送到抬起的蚕匾下方，抬升臂将抬起的蚕匾放下并叠放在其下方的蚕匾上，通过如此反复的操作可将一个个从喂蚕机出来的蚕匾（或者需要码垛的蚕匾）码垛叠放起来。3.本专利技术中的抬升臂包括抬升杆和固定槽，所述的固定槽固定设置于支撑架上，所述的抬升杆通过可活动方式设置于固定槽中。所述抬升杆通过滑轮设置于固定槽中，即抬升杆可沿着固定槽做上下移动，当抬升杆下移过程中如碰到蚕匾时，该抬升杆在蚕匾的反作用力下可向上移动，预防抬升杆将蚕匾压烂。下面，结合说明书附图和具体实施例对本专利技术之双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机的技术特征作进一步的说明。附图说明图1：专利技术之双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机的结构示意图。在上述附图中，各标号说明如下：1-机架，2-抬起机械臂，3-传动带，4-抬升臂，5-抬升杆，6-固定槽，7-连杆，8-轨道，9-凸块，10-支撑架，11-摆动杆，12-连接杆，13-滑轮，14-滑杆，15-进步电机。具体实施方式一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，包括机架1、抬起机械臂2、传动带3、动力机构和控制器，所述的抬起机械臂2、传动带3、动力机构和控制器分别设置于机架1上，所述的动力机构可为电机、进步电机、气缸等动力机构。所述的抬起机械臂2数量为2个，该2个抬起机械臂2分别相对设置于传动带3两侧并位于传动带3上方，该2个抬起机械臂2用于将蚕匾抬起，即该2个抬起机械臂2可模仿人的双手将蚕匾抬起。所述的抬起机械臂2包括抬升臂4和支撑架10，所述的抬升臂4和气缸分别设置于支撑架10上，该抬升臂4与气缸连接（或者抬升臂4通过偏心轮和弹簧与进步电机15连接，通过进步电机15带动偏心轮转动而推动抬升臂4，再通过弹簧使得抬升臂4复位），该抬升臂4下端设有用于插入蚕匾凹槽中的凸块9。所述支撑架10通过可活动方式与电机连接，即支撑架10在电机的带动下可做上下移动。所述支撑架10通过摆动杆11和连接杆12与电机连接（或者所述支撑架10通过偏心轮和摆臂与电机连接），所述的连接杆12一端固定与电机连接，连接杆12的另一端通过铰接方式与摆动杆11一端连接，摆动杆11另一端通过铰接方式与支撑架10连接。所述抬升臂4通过轨道8设置于支撑架10上并能沿着该轨道8前后移动。所述每个抬起机械臂2包括2个抬升臂4，该2个抬升臂4之间通过连杆7连接，即该2个抬升臂4设置于连杆7两端，所述连杆7通过轨道8设置于支撑架10上并能沿着该轨道8移动，即所述轨道8固定设置于支撑架10上，所述的连杆7通过滑槽设置于轨道8上。所述连杆7分别与气缸或者进步电机15连接，并通过气缸或者进步电机15控制连杆7移动，气缸（或进步电机15）分别与控制器的单片机连接，并通过单片机控制2个连杆7进行同步运动，而2个抬起机械臂2的支撑架10可分别与同一电机连接，方便其同步运动。所述的控制器包括感应器和单片机，所述的感应器设置于机架1上，所述的传动带3与电机连接，所述的气缸、电机和感应器分别与单片机连接。所述的抬升臂4包括抬升杆5和固定槽6，所述的固定槽6固定设置于连杆7上，所述的抬升杆5通过可活动方式设置于固定槽6中。所述抬升杆5通过滑轮13设置于固定槽6中（或者抬升杆5直接放置于固定槽6中），即抬升杆5可沿着固定槽6做上下移动，当抬升杆5下移过程中如碰到蚕匾时，该抬升杆5在蚕匾的反作用力下可向上移动，预防抬升杆5将蚕匾压烂。所述支撑架10通过滑轨设置于机架1上并能沿着该滑轨上下移动，该滑轨可起到导向作用；或者，所述的支撑架10可通过滑轮13和滑杆14设置于机架1（参见图1）。使用时，将堆摞好的蚕匾通过传送带传送到抬起机械臂2的位置处（此时传送带的传送方向为向着喂蚕机方向进行传送），通过感应器与单片机控制传送带停止，再通过单片机控制气缸推动抬升臂4向着蚕匾方向（向前）移动，该抬升臂4通过轨道8设置于支撑架10上并能沿着该轨道8移动，抬升臂4向前移动时其上的凸块9插入到蚕匾（从下往上数第二个蚕匾）凹槽中，此时抬升臂4停止移动，单片机控制与支撑架10连接的电机转动，电机带动支撑架10向上（上升）移动，并将一摞蚕匾抬起，此时传动带3上就只有一个蚕匾，然后单片机在控制传送带将该个蚕匾传送出去后，支撑架10下移被抬起的蚕匾被放下并置于传送带动上，抬升臂4收回，完成一个蚕匾的传送。然后继续抬起传送，如此反复的将蚕匾全都一个个的传送到喂蚕机中，即可将堆摞在一起的蚕匾进行解码。反之，如若传送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，其特征在于：包括机架、抬起机械臂、传动带和控制器，所述的抬起机械臂、传动带和控制器分别设置于机架上，所述的抬起机械臂数量为2个，该2个抬起机械臂分别设置于传动带两侧并位于传动带上方，所述的抬起机械臂包括抬升臂和支撑架，所述的抬升臂设置于支撑架上，该抬升臂下端设有用于插入蚕匾凹槽中的凸块，所述支撑架通过可活动方式与动力机构连接，所述的传动带与动力机构连接，所述抬升臂与动力机构连接，所述的控制器包括感应器和单片机，所述的感应器设置于机架上，所述的动力机构和感应器分别与单片机连接。

【技术特征摘要】
1.一种双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，其特征在于：包括机架、抬起机械臂、传动带和控制器，所述的抬起机械臂、传动带和控制器分别设置于机架上，所述的抬起机械臂数量为2个，该2个抬起机械臂分别设置于传动带两侧并位于传动带上方，所述的抬起机械臂包括抬升臂和支撑架，所述的抬升臂设置于支撑架上，该抬升臂下端设有用于插入蚕匾凹槽中的凸块，所述支撑架通过可活动方式与动力机构连接，所述的传动带与动力机构连接，所述抬升臂与动力机构连接，所述的控制器包括感应器和单片机，所述的感应器设置于机架上，所述的动力机构和感应器分别与单片机连接。2.根据权利要求1所述的双轴直线机械臂蚕匾自动解码垛机，其特征在于：所述支撑架通过摆动杆和连接杆与电机连接，所述的连接杆一端固定与电机连接，连接杆的另一端通过铰接方式与摆动杆一端连接，摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦相立，韦东，覃倩昳，李正多，邓忠榜，罗平，陈家福，唐茂荣，覃耀冠，贝建设，韦相华，
申请(专利权)人：柳州蚕润丝圆蚕业机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45