实现八皇后棋子摆放的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种实现八皇后棋子摆放的方法及装置，涉及图像处理的技术领域，该方法包括获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置；根据目标摆放位置确定智能车的目标路径；当智能车沿目标路径移动时，获取棋盘的图像；根据图像确定智能车的当前定位及棋子定位；当智能车沿目标路径移动时，根据当前定位和棋子定位抓取棋子，并根据当前定位和目标摆放位置摆放棋子。本发明专利技术能够实现智能车的自身定位、路径识别和规划，从而对特定点进行棋子的抓取和摆放。

Method and Device for Placing Eight Queens Chess Pack

The invention provides a method and device for realizing the placement of eight queens chess pieces, which relates to the technical field of image processing. The method includes acquiring the initial position of chess pieces on the chessboard and determining the target placement position according to the eight queens rule, determining the target path of the smart car according to the target placement position, acquiring the image of the chessboard when the smart car moves along the target path, and determining the target placement position according to the image. The current positioning and chess positioning of the intelligent vehicle; when the intelligent vehicle moves along the target path, grasp the chess according to the current positioning and chess positioning, and place the chess according to the current positioning and the target position. The invention can realize the self-positioning, path identification and planning of the intelligent vehicle, thereby grasping and placing the chess pieces at specific points.

【技术实现步骤摘要】
实现八皇后棋子摆放的方法及装置
本专利技术涉及图像处理
，尤其是涉及一种实现八皇后棋子摆放的方法及装置。
技术介绍
近年来，智能车已成为人们热议的话题，智能车也将在未来的日常生活扮演重要的角色，而图像识别与处理在是体现智能车设计水平的一个重要标志。八皇后问题是典型的回溯法案例，即任意两个皇后不能处于同一行，同一列或者同一斜线上。在使用智能车完成八皇后棋子摆放的过程中，为了提高智能车的自主处理功能并提高棋子摆放的效率，需要对特定点进行棋子的抓取和摆放，而目前，尚未对解决该问题形成更好的技术方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种实现八皇后棋子摆放的方法及装置，可以实现智能车的自身定位、路径识别和规划，从而对特定点进行棋子的抓取和摆放。第一方面，本专利技术实施例提供了一种实现八皇后棋子摆放的方法，应用于智能车的控制器，该方法包括：获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置；根据目标摆放位置确定智能车的目标路径；当智能车沿目标路径移动时，获取棋盘的图像；根据图像确定智能车的当前定位及棋子定位；当智能车沿目标路径移动时，根据当前定位和棋子定位抓取棋子，并根据当前定位和目标摆放位置摆放棋子。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置的步骤，包括：获取棋盘上棋子的初始位置；根据遗传算法确定满足八皇后规则的摆放方式；选择从初始位置开始移动所需步数最少的摆放方式作为目标摆放方式，将目标摆放方式对应的摆放位置作为目标摆放位置。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据目标摆放位置确定智能车的目标路径的步骤，包括：在棋盘的边线上选择智能车的起始位置；根据起始位置和贪心算法逐步确定下一步的移动路线，得到行驶路径；行驶路径包括将棋子由初始位置移动到目标摆放位置的路径；遍历所有的起始位置，得到多个行驶路径；选择步数最少的行驶路径作为目标路径。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在根据图像确定智能车的当前定位及棋子定位的步骤之前，还包括：对图像进行预处理；预处理包括二值化、腐蚀和膨胀。结合第一方面或其第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据图像确定智能车的当前定位及棋子定位的步骤，包括：提取图像中的标识；标识为棋盘上的位置标识；通过预先训练的模型对标识进行识别，获取智能车的当前定位及棋子定位。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据当前定位和棋子定位抓取棋子，并根据当前定位和目标摆放位置摆放棋子的步骤，包括：当当前定位与棋子定位相同，抓取棋子；当当前定位与目标摆放位置相同，摆放棋子。第二方面，本专利技术实施例还提供一种实现八皇后棋子摆放的装置，应用于智能车的控制器，该装置包括：位置规划模块，用于获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置；路径规划模块，用于根据目标摆放位置确定智能车的目标路径；图像获取模块，用于当智能车沿目标路径移动时，获取棋盘的图像；定位模块，用于根据图像确定智能车的当前定位及棋子定位；执行模块，用于当智能车沿目标路径移动时，根据当前定位和棋子定位抓取棋子，并根据当前定位和目标摆放位置摆放棋子。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，位置规划模块，还用于：获取棋盘上棋子的初始位置；根据遗传算法确定满足八皇后规则的摆放方式；选择从初始位置开始移动所需步数最少的摆放方式作为目标摆放方式，将目标摆放方式对应的摆放位置作为目标摆放位置。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，路径规划模块，还用于：在棋盘的边线上选择智能车的起始位置；根据起始位置和贪心算法逐步确定下一步的移动路线，得到行驶路径；行驶路径包括将棋子由初始位置移动到目标摆放位置的路径；遍历所有的起始位置，得到多个行驶路径；选择步数最少的行驶路径作为目标路径。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，定位模块，还用于：提取图像中的标识；标识为棋盘上的位置标识；通过预先训练的模型对标识进行识别，获取智能车的当前定位及棋子定位。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种实现八皇后棋子摆放的方法及装置，在获取到棋子在棋盘上的初始位置后，根据八皇后规则确定目标摆放位置，根据目标摆放位置可以得到移动棋子时智能车可以走的多条路径，从多条路径中选择目标路径；在智能车沿着目标路径移动时，不断获取棋盘的图像，根据图像可以得到智能车本身的当前定位和各个棋子的定位，结合定位对棋子进行摆放。本专利技术实施例能够实现智能车的自身定位、路径识别和规划，从而对特定点进行棋子的抓取和摆放。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的实现八皇后棋子摆放的方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的实现八皇后棋子摆放的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的实现八皇后棋子摆放的方法的选择目标路径的流程图；图4为本专利技术实施例提供的实现八皇后棋子摆放的方法的图像处理流程图；图5为本专利技术实施例提供的实现八皇后棋子摆放的装置的结构框图。图标：51-位置规划模块；52-路径规划模块；53-图像获取模块；54-定位模块；55-执行模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了实现八皇后问题的棋子摆放，传统的智能车图像识别可以按照既定的轨道进行移动，但是当小车需要确定自身的位置坐标时，传统的智能车路径识别算法并不能进行准确的定位。因此并不能对特定点进行信息处理。同时，为了使智能车的自主处理能力得到加强，需要在图像识别的基础上，解决智能车自主规划路径，以完成八皇后棋子摆放的问题。基于此，本专利技术实施例提供的一种实现八皇后棋子摆放的方法及装置，可以实现智能车的自身定位、路径识别和规划，从而对特定点进行棋子的抓取和摆放。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种实现八皇后棋子摆放的方法进行详细介绍。实施例1本专利技术实施例1提供了一种实现八皇后棋子摆放的方法，参见图1所示的实现八皇后棋子摆放的方法的流程图，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置。棋盘可以是8*8个格子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，应用于智能车的控制器，所述方法包括：获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置；根据所述目标摆放位置确定所述智能车的目标路径；当所述智能车沿所述目标路径移动时，获取所述棋盘的图像；根据所述图像确定所述智能车的当前定位及棋子定位；当所述智能车沿所述目标路径移动时，根据所述当前定位和所述棋子定位抓取所述棋子，并根据所述当前定位和所述目标摆放位置摆放所述棋子。

【技术特征摘要】
1.一种实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，应用于智能车的控制器，所述方法包括：获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置；根据所述目标摆放位置确定所述智能车的目标路径；当所述智能车沿所述目标路径移动时，获取所述棋盘的图像；根据所述图像确定所述智能车的当前定位及棋子定位；当所述智能车沿所述目标路径移动时，根据所述当前定位和所述棋子定位抓取所述棋子，并根据所述当前定位和所述目标摆放位置摆放所述棋子。2.根据权利要求1所述的实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，所述获取棋盘上棋子初始位置，并根据八皇后规则确定目标摆放位置的步骤，包括：获取棋盘上棋子的初始位置；根据遗传算法确定满足八皇后规则的摆放方式；选择从所述初始位置开始移动所需步数最少的所述摆放方式作为目标摆放方式，将所述目标摆放方式对应的摆放位置作为目标摆放位置。3.根据权利要求1所述的实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，所述根据所述目标摆放位置确定所述智能车的目标路径的步骤，包括：在所述棋盘的边线上选择所述智能车的起始位置；根据所述起始位置和贪心算法逐步确定下一步的移动路线，得到行驶路径；所述行驶路径包括将所述棋子由所述初始位置移动到所述目标摆放位置的路径；遍历所有的所述起始位置，得到多个所述行驶路径；选择步数最少的所述行驶路径作为目标路径。4.根据权利要求1所述的实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，在所述根据所述图像确定所述智能车的当前定位及棋子定位的步骤之前，还包括：对所述图像进行预处理；所述预处理包括二值化、腐蚀和膨胀。5.根据权利要求1或4所述的实现八皇后棋子摆放的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述智能车的当前定位及棋子定位的步骤，包括：提取所述图像中的标识；所述标识为所述棋盘上的位置标识；通过预先训练的模型对所述标识进行识别，获取所述智能车的当前定位及棋子定位。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪，魏涵硕，蒲秋梅，
申请(专利权)人：中央民族大学，
类型：发明
国别省市：北京,11