机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括：机械手；支撑机械手的框架，其形成有供货物通过的通道，通道在机械手的一侧形成有工作位置，机械手能在工作位置抓取或释放货物。本实用新型专利技术还提供了一种机器人，包括：机械手；支撑所述机械手的行走机构，其能承载所述机械手移动；与所述行走机构相连接的传送机构，所述传送机构具有远离所述机械手的非工作位置，以及，靠近所述机械手的工作位置，所述机械手用于将已抓取到的货物释放至所述工作位置，所述传送机构用于将货物由所述工作位置传送至所述非工作位置。本实用新型专利技术实施例提供的机器人在搬运货物时活动范围较小，工作效率较高。

Robot

The utility model provides a robot, which comprises a manipulator, a frame supporting the manipulator, a passageway for goods to pass through, a working position on one side of the manipulator, and a manipulator capable of grasping or releasing goods at the working position. The utility model also provides a robot, which includes: a manipulator; a walking mechanism supporting the manipulator, which can carry the movement of the manipulator; a transmission mechanism connected with the walking mechanism, which has a non-working position far from the manipulator, and a working position close to the manipulator, which is used to carry the captured goods. Released to the working position, the conveying mechanism is used to transfer goods from the working position to the non-working position. The robot provided by the embodiment of the utility model has a smaller moving range and a higher working efficiency when carrying goods.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及运输装备
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
本部分的描述仅提供与本技术公开相关的背景信息，而不构成现有技术。使用机器人在货箱内进行码垛或拆垛已在实际中被运用。然而，在该运用场景中，货物来源或输出位置与堆垛位置常处于机器人的不同侧。由此，机器人需要大幅度旋转方能完成一个货物的抓取和释放操作，如此工作效率低下。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
基于前述的现有技术缺陷，本技术实施例提供了一种机器人，其在搬运货物时活动范围较小，工作效率较高。为了实现上述目的，本技术提供了如下的技术方案。一种机器人，包括：机械手；支撑所述机械手的框架，所述框架形成有供货物通过的通道，所述通道在所述机械手的一侧形成有工作位置，所述机械手能在所述工作位置抓取或释放货物。优选地，所述机械手具有操作位置，所述机械手在所述操作位置能执行与其在所述工作位置相匹配的动作，所述操作位置与所述工作位置位于所述机械手的同一侧。优选地，所述框架具有两个相对设置的侧壁以及设置在两个所述侧壁上端的顶壁，所述顶壁与两个所述侧壁限定出所述通道，所述机械手设置在所述顶壁上。优选地，还包括：能承载所述框架移动的行走机构，所述行走机构以不干涉货物在所述通道中移动的方式与所述框架相连接。优选地，所述行走机构包括：两个行走单元，两个所述行走单元分别与两个所述侧壁相连接。优选地，两个所述行走单元外分别设置有罩壳，所述罩壳与所述侧壁固定。优选地，还包括：用于输送货物的传送机构，所述传送机构的一端穿过所述通道并延伸至所述工作位置。优选地，所述传送机构延伸至所述工作位置的端部设置有挡板。优选地，所述传送机构包括：穿设在所述通道中的固定传送段，以及，与所述固定传送段相连接的可伸缩传送段。优选地，所述固定传送段的一端位于所述工作位置处，另一端延伸至所述通道外，且所述固定传送段位于所述通道内的部分的高度低于所述另一端的高度。优选地，所述固定传送段为皮带输送机或者动力滚筒线，所述可伸缩传送段为可伸缩滚筒输送机。优选地，所述机械手为七轴机械手，从而其具有七个自由度。一种机器人，包括：机械手；支撑所述机械手的行走机构，其能承载所述机械手移动；与所述行走机构相连接的传送机构，所述传送机构具有远离所述机械手的非工作位置，以及，靠近所述机械手的工作位置，所述机械手用于将已抓取到的货物释放至所述工作位置，所述传送机构用于将货物由所述工作位置传送至所述非工作位置。优选地，所述传送机构用于将货物由所述非工作位置传送至所述工作位置，所述机械手用于抓取位于所述工作位置处的货物。优选地，所述行走机构包括：两个行走单元，所述传送机构夹设在两个所述行走单元之间。优选地，所述行走机构能拖动所述传送机构移动。优选地，所述传送机构为皮带输送机或者动力滚筒线。优选地，所述机械手架设在所述传送机构的上方，或者，所述机械手沿所述传送机构的传送方向设置在其一侧。一种机器人，包括：机械手；能承载所述机械手在货箱内行走的行走机构；与所述行走机构相连接的控制器，其用于控制所述行走机构调整行走方向；设置在所述行走机构上且与所述控制器相连接的至少两个第一测距装置，至少两个所述第一测距装置沿所述行走机构的行走方向位于同一侧。优选地，当至少两个所述第一测距装置测得其与货箱内壁之间的距离不相等时，所述控制器控制所述行走机构调整行走方向，以使至少两个所述第一测距装置与货箱内壁之间的距离趋于相等。优选地，当至少两个所述第一测距装置测得其与货箱内壁之间的距离大于第一阈值时，所述控制器控制所述行走机构调整行走方向，以使至少两个所述第一测距装置与货箱内壁之间的距离小于或等于所述第一阈值。优选地，所述第一测距装置为激光脉冲测距装置。优选地，所述行走机构包括：两个履带行走装置，两个所述履带行走装置外分别设置有罩壳。优选地，所述履带行走装置包括用于驱动其行走且与所述控制器相连接的马达，所述控制器能控制所述马达正转或者反转，以使所述行走机构调整行走方向。优选地，至少两个所述第一测距装置设置在其中一个所述履带行走装置上，且所述第一测距装置的端部延伸至所述履带行走装置外侧，以使其能面对甚至接触货箱的内壁。优选地，所述罩壳上设置有与所述控制器相连接的第二测距装置，所述第二测距装置的端部指向与所述行走机构的行走方向相同。优选地，当所述第二测距装置测得其与货箱内壁或者堆垛货物之间的距离大于第二阈值时，所述控制器控制所述行走机构朝向货箱内壁或者堆垛货物的方向行进。优选地，当所述第二测距装置测得其与货箱内壁或者堆垛货物之间的距离小于第二阈值时，所述控制器控制所述行走机构背离货箱内壁或者堆垛货物的方向行进。本技术实施例的机器人，通过框架设置有供货物通过的通道这一结构设计，可以使得货物能够被输送到机械手的前方，从而使得货物的来源位置和堆垛位置位于机器人的同一侧。如此，货物由来源位置至堆垛位置的搬运路径被缩短，搬运所需时间也相应地减少，机器人只需较小幅度的活动，即可完成一个货物的搬运操作，码垛或拆垛的效率较高。参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施例，指明了本技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本技术的实施例在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本技术的实施例包括许多改变、修改和等同。针对一种实施例描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施例中使用，与其它实施例中的特征相组合，或替代其它实施例中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本技术公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本技术的理解，并不是具体限定本技术各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本技术的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本技术。在附图中：图1为本技术实施例的机器人的结构示意图；图2为本技术实施例的机器人夹持货物时的正面结构示意图；图3为本技术实施例的机器人的侧面结构示意图；图4为本技术实施例的机器人的背面结构示意图；图5为本技术实施例的机器人在货箱中执行码垛或拆垛时的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机械手；支撑所述机械手的框架，所述框架形成有供货物通过的通道，所述通道在所述机械手的一侧形成有工作位置，所述机械手能在所述工作位置抓取或释放货物。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机械手；支撑所述机械手的框架，所述框架形成有供货物通过的通道，所述通道在所述机械手的一侧形成有工作位置，所述机械手能在所述工作位置抓取或释放货物。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械手具有操作位置，所述机械手在所述操作位置能执行与其在所述工作位置相匹配的动作，所述操作位置与所述工作位置位于所述机械手的同一侧。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述框架具有两个相对设置的侧壁以及设置在两个所述侧壁上端的顶壁，所述顶壁与两个所述侧壁限定出所述通道，所述机械手设置在所述顶壁上。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：能承载所述框架移动的行走机构，所述行走机构以不干涉货物在所述通道中移动的方式与所述框架相连接。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括：两个行走单元，两个所述行走单元分别与两个所述侧壁相连接。6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，两个所述行走单元外分别设置有罩壳，所述罩壳与所述侧壁固定。7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：用于输送货物的传送机构，所述传送机构的一端穿过所述通道并延伸至所述工作位置。8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述传送机构延伸至所述工作位置的端部设置有挡板。9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述传送机构包括：穿设在所述通道中的固定传送段，以及，与所述固定传送段相连接的可伸缩传送段。10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述固定传送段的一端位于所述工作位置处，另一端延伸至所述通道外，且所述固定传送段位于所述通道内的部分的高度低于所述另一端的高度。11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述固定传送段为皮带输送机或者动力滚筒线，所述可伸缩传送段为可伸缩滚筒输送机。12.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械手为七轴机械手，从而其具有七个自由度。13.一种机器人，其特征在于，包括：机械手；支撑所述机械手的行走机构，其能承载所述机械手移动；与所述行走机构相连接的传送机构，所述传送机构具有远离所述机械手的非工作位置，以及，靠近所述机械手的工作位置，所述机械手用于将已抓取到的货物释放至所述工作位置，所述传送机构用于将货物由所述工作位置传送至所述非工作位置。14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述传送机构用于将货物由所述非工作位置传送至所述工作位置，所述机械手用于抓取位于所述工作位置处的货物。15.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：文礼华，冯红伟，
申请(专利权)人：广东安川美的工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44