无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法技术方案

一种无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法，无人飞行器向表面降落，无人飞行器的起落架包含多个传感器；以及，根据在接触判断时段内，该些传感器曾经接触过该表面的数量是否达到接触判断数量判断是否完成降落。

Unmanned Aerial Vehicle and the System and Method of Judging the Landing Status of Unmanned Aerial Vehicle

An unmanned aerial vehicle (UAV) is a system and method for judging the landing status of UAV. The landing gear of UAV includes several sensors, and the number of sensors that have touched the surface during the contact judgment period can be used to judge whether the landing is completed or not.

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法
本专利技术有关于一种无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法，尤指一种可妥善降落的无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法。
技术介绍
当无人飞行器(UAV，UnmannedAerialVehicle)欲降落时，可能因各种状况导致无法妥善降落。例如，欲降落于崎岖地面时，容易因重心不稳而倾覆；或者，若欲降落于平台时，有可能因为降落于平台边缘，造成起落架未完全落于降落平台上，也可能导致无人飞行器重心不稳而倾覆。因此，如何能有一种可妥善降落的无人飞行器、判断无人飞行器降落状况的系统与方法，是相关
亟需解决的课题之一。
技术实现思路
于一实施例中，本专利技术提出一种判断无人飞行器降落状况的系统，其包含：无人飞行器，其包含起落架，于此起落架设有多个传感器；表面，用于使此无人飞行器降落于其上；以及处理单元，与此些传感器耦接，用以于此无人飞行器向此表面降落时，判断在一接触判断时段内是否有接触判断比例的此些传感器曾经接触过此表面或是在停妥判断时段内是否有停妥判断比例的此些传感器与此表面接触。于一实施例中，本专利技术提出一种无人飞行器，其包含：起落架；多个传感器，设置于此起落架；以及处理单元，与此多个传感器耦接，用以于此无人飞行器向表面降落时，判断在接触判断时段内是否有接触判断比例的此些传感器曾经接触过此表面或是在停妥判断时段内是否有停妥判断比例的此些传感器与此表面接触。于一实施例中，本专利技术提出一种判断无人飞行器降落状况的方法，其包含：无人飞行器向表面降落，此无人飞行器的起落架包含多个传感器；以及根据在接触判断时段内的此些传感器曾经接触过此表面的数量是否达到接触判断数量判断是否完成降落。于一实施例中，本专利技术提出一种判断无人飞行器降落状况的方法，其包含：无人飞行器向表面降落，此无人飞行器的起落架包含多个传感器；根据在停妥判断时段内的此些传感器同时接触此表面的数量是否达到停妥判断数量判断是否完成降落。附图说明图1为本专利技术一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的系统实施例的架构示意图。图2为本专利技术一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程图。图3为本专利技术另一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程图。图4为本专利技术再一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程图。图5为本专利技术又一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程图。100-判断无人飞行器降落状况的系统10-无人飞行器11-起落架111-第一脚架112-第二脚架12A～12D-传感器20-表面30-处理单元200-本专利技术一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程202～204-本专利技术一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程的步骤300-本专利技术另一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程302～312-本专利技术另一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程的步骤400-本专利技术再一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程402～404-本专利技术再一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程的步骤500-本专利技术又一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程502～512-本专利技术又一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程的步骤具体实施方式请参阅图1所示实施例，本专利技术提供的一种判断无人飞行器降落状况的系统100，其包含一无人飞行器(UAV，UnmannedAerialVehicle)10、一表面20及一处理单元30。无人飞行器10包含一起落架11，于起落架11设有多个传感器12A～12D。于本实施例中，起落架11具有二细长型且大致相互平行的第一脚架111、第二脚架112，于第一脚架111的轴向相对二端各设有一传感器12A、12B，于第二脚架112的轴向相对二端各设有一传感器12C、12D。但是本专利技术的起落架及传感器的设置方式并不限于以上所示，例如，脚架与脚架之间不需要平行，传感器的数量也不限于四个，例如每端的传感器可以是各两个，或是每端配置的数量也可以不一样；传感器的位置也不限于在轴向相对二端。此外传感器12A～12D的实施方式不限，例如可为轻触开关、微动开关等机械式传感器，或可为电子式传感器。表面20可用以提供无人飞行器10降落于其上。表面20的实施方式不限，例如可为地面、一降落平台或一可充电的降落平台，如本实施例为一降落平台(无论是否具有可充电功能)且为一整个平面，然除此之外，表面20也可呈网状，或是表面20也可以是一降落平台中包含孔洞。在一实施例中，传感器12A～12D为电子式传感器(例如传感器12A～12D可以为一导体(例如为金属))，表面20为一导电材质(例如为金属)，藉此，当传感器12A～12D任一、部分或全部与表面20接触时，可侦测电压及/或电流的变化以判断是否与表面接触。在上述实施例中，电子式传感器可以同时是充电电极，表面20可以提供充电电压，当完成降落时，表面20即可对无人飞行器10进行充电。处理单元30与传感器12A～12D耦接，处理单元30可以是处理器、微处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，DSP)、特殊应用集成电路(application-specificintegratedcircuit，ASIC)等等，用以判断当无人飞行器10向表面20降落时，判断在一接触判断时段内是否有一接触判断比例的传感器12A～12D曾经接触过表面20或是在一停妥判断时段内是否有一停妥判断比例的传感器12A～12D与表面20接触。处理单元30的设置方式不限，例如本实施例所示设置于无人飞行器10上，处理单元30与传感器12A～12D可以无线或有线方式耦接。在一实施例中，处理单元30可设置于表面20(例如降落平台)中或与表面20耦接，例如若是传感器12A～12D为电子式传感器时，可由表面20侦测电压及/或电流的变化使处理单元30判断传感器12A～12D是否与表面20接触。请参阅图1及图2所示，说明本专利技术一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程200，其包含下列步骤：步骤202：一无人飞行器10向一表面20降落，该无人飞行器10的起落架11包含多个传感器12A～12D；以及步骤204：根据在一接触判断时段内的该些传感器12A～12D曾经接触过该表面20的数量是否达到一接触判断数量判断是否完成降落。请参阅图1及图3所示，说明本专利技术又一实施例所公开的判断无人飞行器降落状况的方法的流程300，其包含下列步骤：步骤302：一无人飞行器10向一表面20降落，该无人飞行器10的起落架11包含多个传感器12A～12D；步骤304：当传感器12A～12D其中之一与表面20接触时开始计时；如图1所示，由于传感器12A～12D与一处理单元30耦接，因此当任一传感器12A～12D与表面20接触时，可触动处理单元30进行计时；步骤306：判断是否尚未达到一接触判断时段，达到接触判断时段可以是等于接触判断时段或是超过接触判断时段；若已达到接触判断时段，则执行重飞(步骤308)，重飞后可决定是否重新进行降落，例如回到步骤302重新进行降落，也可决定降落在另一表面上；若尚未达到接触判断时段，则进入步骤310；该接触判断时段视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判断无人飞行器降落状况的系统，其包含：无人飞行器，其包含起落架，于该起落架设有多个传感器；表面，用于使该无人飞行器降落于其上；以及处理单元，与该些传感器耦接，用于当该无人飞行器向该表面降落时，判断在接触判断时段内是否有接触判断比例的该些传感器曾经接触过该表面或是在停妥判断时段内是否有停妥判断比例的该些传感器与该表面接触。

【技术特征摘要】
2017.08.29 TW 1061293761.一种判断无人飞行器降落状况的系统，其包含：无人飞行器，其包含起落架，于该起落架设有多个传感器；表面，用于使该无人飞行器降落于其上；以及处理单元，与该些传感器耦接，用于当该无人飞行器向该表面降落时，判断在接触判断时段内是否有接触判断比例的该些传感器曾经接触过该表面或是在停妥判断时段内是否有停妥判断比例的该些传感器与该表面接触。2.根据权利要求1所述的判断无人飞行器降落状况的系统，其中该些传感器为机械式传感器或电子式传感器。3.根据权利要求2所述的判断无人飞行器降落状况的系统，其中该电子式传感器为导体，该表面为导电材质，该电子式传感器与该表面接触时，该处理单元侦测电压或电流的变化以判断该电子式传感器是否与该表面接触。4.根据权利要求3所述的判断无人飞行器降落状况的系统，其中该电子式传感器为充电电极，当该无人飞行器完成降落时，该表面对该无人飞行器充电。5.一种无人飞行器，其包含：起落架；多个传感器，设置于该起落架；以及处理单元，与该些传感器耦接，用于当该无人飞行器向表面降落时，判断在接触判断时段内是否有接触判断比例的该些传感器曾经接触过该表面或是在停妥判断时段内是否有停妥判断比例的该些传感器与该表面接触。6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其中该多个传感器为机械式传感器或电子式传感器。7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其中该电子式传感器为导体，该表面为导电材质，该电子式传感器与该表面接触时，该处理单元侦测电压或电流的变化以判断该电子式传感器是否与该表面接触。8.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中该电子式传感器为充电电极，当该无人飞行器完成降落时，该表面对该无人飞行器充电。9.一种判断无人飞行器降落状况的方法，其包含：无人飞行器向表面降落，该无人飞行器的起落架包含多个传感器；以及根据在接触判断时段内的该些传感器曾经接触过该表面的数量是否达到接触判断数量判断是否完成降落。10.根据权利要求9所述的判断无人飞行器降落状况的方法，其中根据在该接触判断时段内的该些传感器曾经接触过该表面的数量是否达到该接触判断数量判断是否完成降落的步骤包括：当该些传感器其中之一与该表面接触时开始计时；判断是否尚未达到该接触判断时段；若尚未达到该接触判断时段，判断与该表面接触过的该些传感器的数量是否达到该接触判断数量；以及若是与该表面接触过的该...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴源助，温逸伦，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71