车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU(10)执行车间距离控制以及转向追随控制。当在车间距离目标车辆和转向追随目标车辆为彼此相同的确定其他车辆(TV)的情况下，存在可能插队进入本车辆和确定其他车辆之间的潜在插队车辆(CV)时，驾驶辅助ECU(10)在从潜在插队车辆开始插队进入起到结束为止的插队期间内的第一时间点处，将潜在插队车辆重新确定为车间距离目标车辆，并在插队期间内的晚于第一时间点的第二时间点处，将潜在插队车辆重新确定为转向追随目标车辆。

Vehicle Driving Assistant Device

The invention relates to a vehicle driving assistant device. Driving Assistant ECU (10) performs workshop distance control and steering following control. When the target vehicle and the steering vehicle are identical to each other in identifying other vehicles (TV), there is a possibility of queue jumping into the vehicle and identifying the potential queue jumping vehicle (CV) between other vehicles, the driver assistance ECU (10) weighs the potential queue jumping vehicle at the first point during the queue jumping period from the beginning of the potential queue jumping vehicle to the end of the queue jumping period. It is newly identified as the workshop distance from the target vehicle, and at the second time point later than the first time point during queue jumping, the potential queue jumping vehicle is redefined as the vehicle steering to follow the target.

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种车辆驾驶辅助装置，其实施将行驶于本车辆的前方的其他车辆(前方车辆)与本车辆之间的车间距离维持为目标车间距离的控制，和使本车辆沿着基于前方车辆的行驶轨迹而设定的目标行驶路线行驶的控制。
技术介绍
一直以来已知的车辆驾驶辅助装置之一(以下，称为“现有装置”)执行以相对于行驶在本车辆的前方区域中的预定的其他车辆(车间距离目标车辆)维持预定的目标车间距离的方式而对本车辆的加速度(包括减速度)进行调整的控制。该控制也被称为“追随车间距离控制”或“车间距离控制”。在现有装置中，当在实施车间距离控制时存在欲插队进入本车辆和车间距离目标车辆之间的车辆(即，插队车辆)时，对本车辆所行驶的车道(以下，也称为“本车辆行驶车道”)的车道宽度方向上的中央位置与该插队车辆之间的车道宽度方向上的距离(即，横向偏移量)是否变小进行判断，当判断为横向偏移量变小时，将该插队车辆确定为新的车间距离目标车辆(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-57498号公报
技术实现思路
另外，本专利技术的专利技术人对如下的车辆驾驶辅助装置进行了研究，所述车辆驾驶辅助装置将行驶在本车辆的前方区域中的预定的其他车辆确定为转向追随目标车辆，并以使本车辆能够沿着基于该转向追随目标车辆的行驶轨迹而设定的目标行驶路线行驶的方式，对本车辆的转向角(转向角)进行控制。另外，这种转向角的控制也被称为“转向追随控制”。在车辆驾驶辅助装置执行车间距离控制以及转向追随控制的双方的情况下，考虑到在车间距离目标车辆以及转向追随目标车辆中设定有互为相同的一个其他车辆的情况。然而，如果将针对于双方的控制的目标车辆设定为一个其他车辆，则明确了当发生了插队车辆插队进入本车辆的前方的状况时可能会产生以下所叙述的这种问题。即，如果将插队车辆重新确定为“上述针对于双方的控制的目标车辆”的时刻过早，则由于车道宽度方向上的“插队车辆的相对性的突然的行驶举动”会被反映在用于决定目标行驶路线的行驶轨迹上，因此存在“本车辆无法通过转向追随控制而沿着本车辆行驶车道稳定行驶”的可能性。相对于此，如果将插队车辆重新确定为“上述相对于两个控制的目标车辆”的时刻过晚，则由于到该时刻为止，被确定为目标车辆的其他车辆处于从本车辆观察时被插队车辆遮挡的状态，因此该目标车辆的物标信息(纵向距离以及横向位置等)的精度可能降低。因此，由于根据物标信息而生成的“目标车辆的行驶轨迹”的精度降低，因而存在“本车辆无法通过转向追随控制而沿着本车辆行驶车道稳定行驶”的可能性。而且，如果将插队车辆重新确定为“上述相对于两个控制的目标车辆”的时刻过晚，则例如在插队车辆突然减速并插队进入过来的情况下，存在如下的可能性，即，“该插队车辆与本车辆之间的车间距离变得过短”，或者在插队车辆刚刚被确定为目标车辆之后“本车辆通过车间距离控制而突然减速，从而给驾驶员带来不适”。本专利技术是为了解决上述课题而被完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于提供一种如下的车辆驾驶辅助装置(以下，也称为“本专利技术装置”)，所述车辆驾驶辅助装置在存在插队车辆的情况下，通过在适当的时刻确定车间距离目标车辆以及转向追随目标车辆，从而能够使本车辆在本车辆行驶车道中稳定地行驶。本专利技术装置具备：物标信息取得部(10)，其取得物标信息，所述物标信息包括行驶于本车辆的前方区域中的其他车辆相对于该本车辆的纵向距离(Dfx)以及横向位置(Dfy)；行驶控制部(10)，其执行车间距离控制(步骤620)以及转向追随控制(步骤545)，所述车间距离控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第一车辆确定为车间距离目标车辆，并以使所述车间距离目标车辆相对于所述本车辆的纵向距离即车间距离成为预定的目标车间距离的方式而对所述本车辆的加速度进行控制；所述转向追随控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第二车辆确定为转向追随目标车辆，并生成该转向追随目标车辆的行驶轨迹(步骤540)，且以使所述本车辆沿着根据所述行驶轨迹而设定的目标行驶路线行驶的方式对所述本车辆的转向角进行控制。当在车间距离目标车辆和转向追随目标车辆互为相同的确定其他车辆的情况下存在可能插队进入本车辆和确定其他车辆之间的潜在插队车辆时，行驶控制部需要将车间距离目标车辆以及转向追随目标车辆从确定其他车辆切换为潜在插队车辆。在该情况下，如前文所述那样，如果将潜在插队车辆确定为车间距离目标车辆以及转向追随目标车辆的时刻各自并非适当的时刻，则发生本车辆无法在本车辆行驶车道的中心线附近稳定行驶的状况的可能性会增高。因此，所述行驶控制部被构成为，当在所述车间距离目标车辆和所述转向追随目标车辆互为相同的确定其他车辆(TV)的情况下存在可能插队进入所述本车辆和所述确定其他车辆之间的潜在插队车辆(CV)时，在从所述潜在插队车辆开始所述插队进入起到结束为止的插队期间内的第一时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述车间距离目标车辆(步骤675中的“是”的判断、步骤810中的“是”的判断、以及步骤640)，并在所述插队期间内的晚于所述第一时间点的第二时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述转向追随目标车辆(步骤575中的“是”的判断以及步骤535)。由此，由于当存在潜在插队车辆时，潜在插队车辆被确定为车间距离目标车辆的时刻(第一时间点)早于潜在插队车辆被确定为转向追随目标车辆的时刻(第二时间点)，并且这些时刻分别成为适当的时刻，因此本车辆能够在本车辆行驶车道中稳定地行驶。在本专利技术装置的一个方式中，所述行驶控制部被构成为，在行驶于所述本车辆(SV)的前方区域中且作为所述确定其他车辆以外的其他车辆的第三车辆相对于所述本车辆的纵向距离小于所述确定其他车辆相对于所述本车辆的纵向距离的情况下，将该第三车辆确定为所述潜在插队车辆(图5的步骤565以及图6的步骤665中的“是”的判断)，当包括所述确定其他车辆的所述行驶轨迹(L1)与所述确定的潜在插队车辆之间的车道宽度方向上的距离即判断距离(Dsy)成为预定的车间距离控制用阈值(Daccth)以下的这一条件在内的第一条件成立时(图6的步骤675中的“是”的判断)，将所述潜在插队车辆重新确定为所述车间距离目标车辆(图6的步骤640)，当包括所述判断距离成为小于所述车间距离控制用阈值的预定的转向追随控制用阈值(Dtjath)以下的这一条件在内的第二条件成立时(图5的步骤575中的“是”的判断)，将所述潜在插队车辆重新确定为所述转向追随目标车辆(图5的步骤535)。据此，第一条件以及第二条件均是根据判断距离而被判断是否成立，而且，车间距离控制用阈值大于转向追随控制用阈值。因此，第一条件成立并且潜在插队车辆被重新确定为车间距离目标车辆的第一时间点会切实地早于第二条件成立并且潜在插队车辆被重新确定为转向追随目标车辆的第二时间点。其结果为，这些时刻各自成为适当的时刻。在本专利技术装置的一个方式中，所述行驶控制部被构成为，在行驶所述本车辆的前方区域中且作为所述确定其他车辆以外的其他车辆的第三车辆相对于所述本车辆的纵向距离小于所述确定其他车辆相对于所述本车辆的纵向距离的情况下，将该第三车辆确定为所述潜在插队车辆(图7的步骤565以及图8的步骤665中的“是”的判断)，当所述潜在插队车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶辅助装置，其具备：物标信息取得部，其取得物标信息，所述物标信息包括行驶于本车辆的前方区域中的其他车辆相对于该本车辆的纵向距离以及横向位置；行驶控制部，其执行车间距离控制以及转向追随控制，所述车间距离控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第一车辆确定为车间距离目标车辆，并以使所述车间距离目标车辆相对于所述本车辆的纵向距离即车间距离成为预定的目标车间距离的方式而对所述本车辆的加速度进行控制；所述转向追随控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第二车辆确定为转向追随目标车辆，并生成该转向追随目标车辆的行驶轨迹，且以使所述本车辆沿着根据所述行驶轨迹而设定的目标行驶路线行驶的方式而对所述本车辆的转向角进行控制，所述行驶控制部被构成为，当在所述车间距离目标车辆和所述转向追随目标车辆互为相同的确定其他车辆的情况下存在可能插队进入所述本车辆和所述确定其他车辆之间的潜在插队车辆时，在从所述潜在插队车辆开始所述插队进入起到结束为止的插队期间内的第一时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述车间距离目标车辆，并在所述插队期间内的晚于所述第一时间点的第二时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述转向追随目标车辆。...

【技术特征摘要】
2017.08.23 JP 2017-1599361.一种车辆驾驶辅助装置，其具备：物标信息取得部，其取得物标信息，所述物标信息包括行驶于本车辆的前方区域中的其他车辆相对于该本车辆的纵向距离以及横向位置；行驶控制部，其执行车间距离控制以及转向追随控制，所述车间距离控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第一车辆确定为车间距离目标车辆，并以使所述车间距离目标车辆相对于所述本车辆的纵向距离即车间距离成为预定的目标车间距离的方式而对所述本车辆的加速度进行控制；所述转向追随控制使用所述物标信息而将所述其他车辆中的第二车辆确定为转向追随目标车辆，并生成该转向追随目标车辆的行驶轨迹，且以使所述本车辆沿着根据所述行驶轨迹而设定的目标行驶路线行驶的方式而对所述本车辆的转向角进行控制，所述行驶控制部被构成为，当在所述车间距离目标车辆和所述转向追随目标车辆互为相同的确定其他车辆的情况下存在可能插队进入所述本车辆和所述确定其他车辆之间的潜在插队车辆时，在从所述潜在插队车辆开始所述插队进入起到结束为止的插队期间内的第一时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述车间距离目标车辆，并在所述插队期间内的晚于所述第一时间点的第二时间点处，将所述潜在插队车辆重新确定为所述转向追随目标车辆。2.如权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述行驶控制部被构成为，在行驶于所述本车辆的前方区域中且作为所述确定其他车辆以外的其他车辆的第三车辆相对于所述本车辆的纵向距离小于所述确定其他车辆相对于所述本车辆的纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出裕人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP