状态判断装置、方法、程序、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及的状态判断装置对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气来旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述旋转相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头。所述涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断装置包括频率分量获取部以及异常判断部。所述频率分量获取部根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量。所述异常判断部基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述气动马达有无异常。

State Judgment Device, Method, Program, Storage Media

The state judgment device of the invention judges the state of the coating device. The coating device has a pneumatic motor rotated by air supply, a rotating shaft used as the rotating center of the pneumatic motor, and a rotary atomizing head connected with the rotation and spraying with paint. The coating device also has a vibration detection unit for detecting the vibration of the coating device, and the state judgment device includes a frequency component acquisition unit and an abnormal judgment unit. The frequency component acquisition unit obtains the frequency component due to the contact between the rotating shaft and the pneumatic motor according to the detection result of the vibration detection unit. Based on the acquisition result of the frequency component acquisition section, the abnormal judgment section judges whether the pneumatic motor has abnormality or not.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】状态判断装置、方法、程序、存储介质
本专利技术涉及涂装装置的异常检测。
技术介绍
以外，已知有利用气动马达使旋转雾化头旋转的涂装装置(例如参照专利文献1)。气动马达的转轴连接有旋转雾化头。此处，若旋转雾化头相对于转轴偏心，则产生偏心旋转，最终可能造成转轴或气动马达的轴承等受损。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2002-192022号公报
技术实现思路
然而，旋转雾化头的偏心旋转不易检测，有时无法在转轴或气动马达的轴承等受损前得知。此外，偏心旋转等旋转异常不仅旋转雾化头会产生，即使涂装装置的旋转部分(例如涂料齿轮泵或涂装机器人的手腕装置)这样的旋转的部分也会产生。因此，本专利技术所要解决的技术问题在于检测涂装装置的旋转部分的异常。本专利技术所涉及的状态判断装置对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断装置具备：频率分量获取部，该频率分量获取部根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断部，该异常判断部基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述气动马达有无异常。根据如上所述构成的状态判断装置，提供一种对涂装装置的状态进行判断的状态判断装置，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头。该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部。频率分量获取部根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量。异常判断部基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述气动马达有无异常。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述振动检测部可以是加速度传感器、麦克风及位移传感器中的任一种。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述振动检测部可以在从所述气动马达观察时配置于所述旋转雾化头的相反侧。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述涂装装置可以还具有：将所述涂料朝所述旋转雾化头送出的齿轮泵；以及使得所述旋转雾化头的姿势变化的旋转部，所述频率分量获取部还获取由于所述齿轮泵的齿轮旋转时的接触而产生的频率分量及、或由于所述旋转部的旋转构件旋转时的接触而产生的频率分量，所述异常判断部还基于所述频率分量获取部的获取结果，对所述齿轮泵及、或所述旋转部有无异常进行判断。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述振动检测部可以配置于所述气动马达与所述旋转部之间。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述旋转部可以配置于所述气动马达与所述齿轮泵之间。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述涂装装置可以还具备检测所述涂装装置的角加速度的角加速度检测部，所述异常判断部还基于所述角加速度检测部的检测结果判断所述涂装装置有无异常。此外，本专利技术所涉及的状态判断装置中，所述频率分量获取部可以从所述振动检测部通过无线通信来获取所述振动检测部的检测结果。本专利技术所涉及的状态判断方法对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断方法具备如下步骤：频率分量获取步骤，该频率分量获取步骤中，根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断步骤，该异常判断步骤中，基于所述频率分量获取步骤的获取结果，判断所述气动马达有无异常。本专利技术所涉及的程序使计算机执行状态判断处理，该状态判断处理对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断处理具备如下步骤：频率分量获取步骤，该频率分量获取步骤中，根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断步骤，该异常判断步骤中，基于所述频率分量获取步骤的获取结果，判断所述气动马达有无异常。本专利技术所涉及的能由计算机读取的存储介质存储有用于使计算机执行状态判断处理的程序，该状态判断处理对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断处理具备如下步骤：频率分量获取步骤，该频率分量获取步骤中，根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断步骤，该异常判断步骤中，基于所述频率分量获取步骤的获取结果，判断所述气动马达有无异常。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式所涉及的涂装装置1的主视图。图2是本专利技术的第一实施方式所涉及的涂装用工具100的正面透视图。图3是本专利技术的第一实施方式所涉及的涂装装置1及状态判断装置2的功能框图。图4(a)、图4(b)是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的振动检测部130的检测结果(图4(a))及频率分量获取部22的获取结果(图4(b))的图。图5(a)、图5(b)、图5(c)是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的频率分量获取部22的获取结果的图，图5(a)与气动马达102相关联，图5(b)与齿轮泵310相关联，图5(c)与旋转部(空心腕关节200及连接部250)相关联。图6是本专利技术的第三实施方式所涉及的涂装装置1及状态判断装置2的功能框图。图7是表示涂装用工具100的变形例的正面透视图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。第一实施方式图1是本专利技术的第一实施方式所涉及的涂装装置1的主视图。本专利技术的实施方式所涉及的涂装装置1具备涂装用工具100。涂装装置1还具有：公知的空心腕关节(HollowWrist)200、连接部250、机器手臂300、齿轮泵310、换色阀320、马达330、驱动轴340、管部402、404、406、肩部410以及连接部420。涂装用工具100是经由空心腕关节200及手腕部(旋转部)安装于机器手臂300的前端的工具。涂装用工具100是用于将涂料P涂在省略图示的涂装对象(例如汽车的车身)上的工具。空心腕关节(HollowWrist)200及连接部250用于使得涂装用工具100(的旋转雾化头106)相对于机器手臂300的前端的姿势变化(相对于“旋转部”)。连接部250用于将空心腕关节200与涂装用工具100相嵌合。涂装用工具100直接安装于连接部250。空心腕关节(HollowWrist)200包含齿轮及轴承，齿轮及轴承的旋转运动经由连接部250传递至涂装用工具100，从而使得涂装用工具100(的旋转雾化头106)的姿势变化。此外，连接部250配置于空心腕关节200与涂装用工具100之间。机器手臂300接受肩部410的旋转运动，经由空心腕关节200与连接部250传递至涂装用工具100。齿轮泵310具有齿轮，通过该齿轮的旋转对涂料P本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种状态判断装置，对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该状态判断装置的特征在于，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断装置包括：频率分量获取部，该频率分量获取部根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断部，该异常判断部基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述气动马达有无异常。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.30 JP 2016-1297921.一种状态判断装置，对涂装装置的状态进行判断，该涂装装置具有：通过供气而旋转的气动马达；作为所述气动马达的旋转中心的转轴；以及与所述转轴相连，利用涂料进行喷雾的旋转雾化头，该状态判断装置的特征在于，该涂装装置还具备检测所述涂装装置的振动的振动检测部，所述状态判断装置包括：频率分量获取部，该频率分量获取部根据所述振动检测部的检测结果来获取由于所述转轴与所述气动马达的接触而产生的频率分量；以及异常判断部，该异常判断部基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述气动马达有无异常。2.如权利要求1所述的状态判断装置，其特征在于，所述振动检测部为加速度传感器、麦克风及位移传感器中的任一种。3.如权利要求1所述的状态判断装置，其特征在于，所述振动检测部在从所述气动马达观察时配置于所述旋转雾化头的相反侧。4.如权利要求1所述的状态判断装置，其特征在于，所述涂装装置还具有：将所述涂料朝所述旋转雾化头送出的齿轮泵；以及使得所述旋转雾化头的姿势变化的旋转部，所述频率分量获取部还获取由于所述齿轮泵的齿轮旋转时的接触而产生的频率分量及、或由于所述旋转部的旋转构件旋转时的接触而产生的频率分量，所述异常判断部还基于所述频率分量获取部的获取结果，判断所述齿轮泵及、或所述旋转部有无异常。5.如权利要求4所述的状态判断装置，其特征在于，所述振动检测部配置于所述气动马达与所述旋转部之间。6.如权利要求5所述的状态判断装置，其特征在于，所述旋转部配置于所述气动马达与所述齿轮泵之间。7.如权利要求1所述的状态判断装置，其特征在于，所述涂装装置还具备检测所述涂装装置的角加速度的角加速度检测部，所述异常判断部还基于所述角加速度检测部的检测结果，判断所述涂装装置有无异常。8.如权利要求1至7中任一项所述的状态判断装置，其特征在于，所述频率分量获取部从所述振动检测部通过无线...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺田胜，S·里韦兰德，
申请(专利权)人：ABB株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP