使用V2X通信系统提高障碍意识的系统和方法技术方案

本公开教导了一种用于协作“车辆到所有(V2X)”通信的系统和方法，以通过在不同车辆之间共享能力来改善异构能力环境中的自主驾驶车辆性能。特别地，该系统和方法可操作以通过促进路段领导者的选举和转换以仲裁冲突来促进路段内的多个道路使用之间的路径规划争用解决。

【技术实现步骤摘要】
使用V2X通信系统提高障碍意识的系统和方法
本公开涉及由自动驾驶系统控制的车辆，尤其是被配置为在驾驶周期期间自动控制车辆转向、加速和制动而无需人为干预的车辆。特别地，本公开教导了一种用于协作“车辆到所有(V2X)”通信的系统和方法，以通过在不同车辆之间共享能力来改善异构能力环境中的自主驾驶车辆性能。
技术介绍
现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化被分类为数字级别，范围从对应于没有自动化完全人控制的零级，到对应于完全自动化没有人为控制的五级。各种自动驾驶辅助系统，诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化级别。由于安全问题，适当的情境意识对于自主驾驶是必不可少的。即使希望将所有可用信息提供给自主驾驶决策过程中；但是，对于实际实现，系统的输入数据应该是有限的和可管理的；因此，它需要精心设计，以提高决策效率和充分性。自主车辆通常必须产生数据结构以感知车辆周围的情况。然而，一些区域被车辆传感器阻挡，因此无法在定位和映射中准确地实现。另外，一些车辆和其他物体不采用车辆到车辆的通信，因此可能不会被一些车辆在推测的区域中检测到。期望克服这些限制以产生改进的情境意识和路径规划。
技术实现思路
根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件条件。因此，根据本公开的实施例可以更鲁棒，从而提高客户满意度。本公开描述了一种方法，包括确定路段，确定路段内的第一道路使用者和第二道路使用者，从第一道路使用者接收第一道路数据和从第二道路使用者接收第二道路数据，响应于第一路线数据和第二路线数据确定冲突，响应于确定冲突确定路段领导者，对冲突进行仲裁以产生指令，以及响应于对冲突进行仲裁和确定路段领导者来发送指令。本公开的另一方面描述了一种装置，包括：接收器，用从第一道路使用者接收第一路线数据并且从第二道路使用者接收第二路线数据；处理器，用于确定路段，确定路段内的第一道路用户和第二道路使用者，响应于第一路线数据和第二路线数据确定冲突，响应于确定冲突确定路段领导者，以及对冲突进行仲裁以产生指令，以及发射器，用于将指令发送给第一道路使用者和第二道路使用者本公开的另一方面描述了一种路径规划争用解决的方法，包括从第一道路用户接收第一位置数据、第一操作数据和第一预期路线数据以及从第二道路使用者接收第二位置数据、第二操作数据和的第二预期路线数据，响应于第一位置数据和第二位置数据确定用户组，响应于第一预期路线数据和第二预期路线数据确定冲突，响应第一操作数据和第二操作数据确定组长，确定冲突的解决方案并将所述解决方案发送给第一道路使用者和第二道路使用者。从以下结合附图对优选实施例的详细描述中，本公开的上述优点和其他优点和特征将变得显而易见。附图说明图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图。图2是根据实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图。图3示出了用于在车辆之间共享数据的示例性环境。图4示出了指示用于在车辆之间共享数据的示例性方法的流程图。图5示出了用于协作检测和图像生成的示例性环境。图6示出了用于协作检测和图像生成的示例性显示。图7示出了指示用于显示车辆之间共享的数据的示例性方法的流程图。图8示出了用于经由V2X通信的路径规划争用解决的示例性环境。图9示出了指示用于经由V2X通信的路径规划争用解决的示例性方法的流程图。具体实施方式本文描述了本公开的实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可以采用各种和替代形式。这些数字不一定按比例；某些功能可能会被夸大或最小化，以显示特定组件的详细信息。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是代表性的。参考任何一个附图示出和描述的各种特征可以与一个或多个其他附图中示出的特征组合，以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供了典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实现，可能需要与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改。图1示意性地示出了包括用于机动车辆12的移动车辆通信和控制系统10的操作环境。用于车辆12的通信和控制系统10通常包括一个或多个无线载波系统60、陆地通信网络62、计算机64、联网无线设备57，包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表的可穿戴设备和远程访问中心78。在图1中示意性地示出的车辆12包括推进系统13，推进系统13在各种实施例中可包括内燃机、电机(诸如牵引马达)和/或燃料电池推进系统。在所示实施例中，车辆12被描绘为乘用车，但是应当理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)、船舶、飞机等的任何其他车辆。车辆12还包括变速器14，变速器14被配置为根据可选择的速比将来自推进系统13的动力传递到多个车轮15。根据各种实施例，变速器14可包括步进比自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。车辆12另外包括车轮制动器17，车轮制动器17被配置为向车轮15提供制动转矩。在各种实施例中，车轮制动器17可包括摩擦制动器、再生制动系统(诸如电机)和/或其他适当的制动系统。车辆12另外包括转向系统16。虽然为了说明的目的而被描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统16可以不包括方向盘。车辆12包括无线通信系统28，其被配置为与其他车辆(“V2V”)和/或基础设施(“V2I”)无线通信。在示例性实施例中，无线通信系统28被配置为使用IEEE802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)进行通信。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道的附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。DSRC信道是指专为汽车应用而设计的单向或双向短距离到中距离无线通信信道以及相应的一套协议和标准。推进系统13、变速器14、转向系统16和车轮制动器17与至少一个控制器22通信或在其控制下。虽然为了说明的目的描绘为单个单元，但是控制器22可以另外包括一个或多个其他控制器，统称为“控制器”。控制器22可包括与各种类型的计算机可读存储设备或介质通信的微处理器，诸如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)。计算机可读存储设备或介质可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久性或非易失性存储器，可用于在CPU断电时存储各种操作变量。计算机可读存储设备或介质可以使用许多已知存储器设备中的任何一种来实现，诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电子PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据(其中一些数据代表由控制器22用于控制车辆的可执行指令)的任何其他电、磁、光学或组合存储器设备。控制器22包括自动驾驶系统(ADS)24，用于自动控制车辆中的各种致动器。在示例性实施例中，ADS24是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是动态驾驶任务的所有方面的自动驾驶系统的特定于驾驶模式的性能，即使在人类驾驶员没有对干预请求做出适当响应的情况下也是如此。五级系统表示“完全自动化”，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：‑确定路段；‑确定所述路段内的第一道路使用者和第二道路使用者；‑从所述第一道路使用者接收第一路线数据，并且从所述第二道路使用者接收第二路线数据；‑响应于所述第一路线数据和所述第二路线数据确定冲突；‑响应于确定所述冲突确定路段领导者；‑对所述冲突进行仲裁以产生指令；以及‑响应于对所述冲突进行仲裁和确定所述路段领导者来发送所述指令。

【技术特征摘要】
2017.08.14 US 15/6765751.一种方法，包括：-确定路段；-确定所述路段内的第一道路使用者和第二道路使用者；-从所述第一道路使用者接收第一路线数据，并且从所述第二道路使用者接收第二路线数据；-响应于所述第一路线数据和所述第二路线数据确定冲突；-响应于确定所述冲突确定路段领导者；-对所述冲突进行仲裁以产生指令；以及-响应于对所述冲突进行仲裁和确定所述路段领导者来发送所述指令。2.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一道路使用者和所述第二道路使用者的属性的比较来确定所述路段领导者。3.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一道路使用者已经在所述路段内的时间长度来确定所述路段领导者。4.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一道路使用者的计算能力来确定所述路段领导者。5.根据权利要求1所述的方法，还包括从第三道路使用接收第三路线数据并且确定所述路段内的第三道路使用者。6.根据权利要求1所述的方法，其中响应于道路的速度限制来执行确定路段。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·杜，F·白，D·K·格林姆，W·张，居熙，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US