The backstepping robot is characterized by: bed, X-direction moving mechanism, Y-direction moving mechanism, Z-direction moving mechanism, Y-direction relative moving mechanism and stepping-bar moving mechanism. The rack and slideway of the X-direction moving mechanism are fixed on the bed, Z-direction moving mechanism is fixed on L-shaped support frame of X-direction moving mechanism, Y-direction moving mechanism is fixed on Z-direction moving mechanism. On the rectangular connecting plate of the mobile mechanism, the Y-direction relative motion mechanism is fixed on the herringbone connecting plate of the Y-direction mobile mechanism, and the trampling rod motion mechanism is installed on the slider of the Y-direction relative motion mechanism.
【技术实现步骤摘要】
踩背机器人
本专利技术涉及一种踩背机器人,属于理疗器械领域。
技术介绍
随着生活水平的日益提高与生活压力的逐渐增大,人们对踩背这种理疗按摩的需求显著上升。由于踩背技师劳动成本高昂且劳动强度大,用踩背机器人代替踩背技师可实现自动踩背大大节约了人力成本。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提出一种踩背机器人,用以代替踩背技师节约人力成本,另外所设计的具有弹簧的踩杆机构可以有效的缓冲踩背力度,避免因为力度太大而对背部造成局部不适感。基本技术方案。踩背机器人,其特征在于,其组成包括:床身,X方向移动机构,Y方向移动机构,Z方向移动机构,Y方向相对运动机构,踩杆运动机构,所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上,Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上,Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上,Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上,踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。作为优选的技术方案,其特征在于,所述的X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮、齿条、齿轮电机、电机支撑架、齿轮轴支撑架、滑轨、滑块一、支撑板、L形支撑架、齿轮轴组成;齿条沿着X方向安装在床身正面,滑轨沿着X方向安装在床身侧面,滑块一安装在滑轨上,并可以沿床身在滑轨上滑动,支撑板下端设有圆孔,支撑板固定在滑块一上,L形支撑架固定在支撑板顶端,齿轮电机通过电机支撑架安装在支撑板外侧,齿轮轴支撑架安装在支撑板内侧,齿轮轴安装在齿轮轴支撑架的深沟球轴承内,电机一通过联轴器穿过支撑板圆孔与齿轮轴连接,齿轮轴通过键与直齿圆柱齿轮连接,直齿圆柱齿轮与齿条啮合;Z方向移动机构是由 ...
【技术保护点】
1.踩背机器人,其特征在于,其组成包括:床身,X方向移动机构,Y方向移动机构,Z方向移动机构,Y方向相对运动机构,踩杆运动机构,所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上,Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上,Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上,Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上,踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。
【技术特征摘要】
1.踩背机器人,其特征在于,其组成包括:床身,X方向移动机构,Y方向移动机构,Z方向移动机构,Y方向相对运动机构,踩杆运动机构,所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上,Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上,Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上,Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上,踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。2.根据权利要求1所述的踩背机器人,其特征在于,所述的X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮、齿条、齿轮电机、电机支撑架、齿轮轴支撑架、滑轨、滑块一、支撑板、L形支撑架、齿轮轴组成;齿条沿着X方向安装在床身正面,滑轨沿着X方向安装在床身侧面,滑块一安装在滑轨上,并可以沿床身在滑轨上滑动,支撑板下端设有圆孔,支撑板固定在滑块一上,L形支撑架固定在支撑板顶端,齿轮电机通过电机支撑架安装在支撑板外侧,齿轮轴支撑架安装在支撑板内侧,齿轮轴安装在齿轮轴支撑架的深沟球轴承内,电机一通过联轴器穿过支撑板圆孔与齿轮轴连接,齿轮轴通过键与直齿圆柱齿轮连接,直齿圆柱齿轮与齿条啮合;Z方向移动机构是由滑台一、电机一、矩形连接板组成,滑台一固定在L形支撑架上,电机一通过联轴器与滑台一的丝杠连接,矩形连接板固定在滑台一的滑块上;Y方向移动机构是由滑台二、电机二、人字形连接板组成,滑台二固定在矩形连接板上,电机二与滑台二的丝杠连接,人字形连接板固定在滑台二的滑块上。3.根据权利要求1所述的踩背机器人,其特征在于,所述的Y方向相对运动机构是由外框、双旋向丝杠、花键轴、滑块二、滑块三、电机三、电机四组成,外框固定在人字形连接板上,双旋向丝杠与花键轴安装在外框上,电机三通过联轴器与双旋向丝杠连接,电机四通过联轴器与花键轴连接,滑块二与滑块三分别安装在双旋向丝杠两侧。4.根据权利要求1所述的踩背机器人,其特征在于,所述的踩杆运动机构是由安装板一、安装板二、方板一、方板二、拐板一、拐板二、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、锥齿轮四、轴套一、轴套二、连杆一、连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵燕江,腾野,崔睿,苏占鹏,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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