一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统，其方法包括：获取预设地图区域，生成栅格地图；当监测行人在预设地图区域中，获取行人位置及监测点位置；根据监测点位置得到栅格坐标；获取第二行人出现概率和第二行人观测次数；将栅格坐标和位置坐标对比得到对比结果，根据第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据对比结果、第二行人出现概率、第二行人观测次数及更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新栅格地图。本发明专利技术构建预设地图区域对应的栅格地图，根据行人在预设地图区域出现的位置和次数计算更新栅格地图中每个栅格位置的行人出现概率和行人观测次数。

【技术实现步骤摘要】
一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统
本专利技术涉及机器人导航
，尤指一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统。
技术介绍
机器人的点到点导航，需要依据某些优化准则(时间或行程最短)，在其活动空间中搜索一条合理、完备、最优、可实时计算、能适应环境变化的路径。从机器人获取环境信息的程度可分为两种种情况：(1)机器人活动范围内的环境信息完全已知，机器人按照预先规划好的固定的路线进行移动；(2)机器人活动范围内的环境信息完全未知或部分已知，机器人基于传感器信息进行判断障碍物(例如人)从而调整路线。针对上述情形(1)，机器人的移动路线固定，那么当预定的路线上临时出现障碍物时，机器人不会进行躲避，很大程度上会直接撞上障碍物，对机器人造成损伤。而对于上述情形(2)，由于机器人是基于传感器接收到的信息进行判断，当临时出现以不可预知方式移动的障碍物(例如人)时，可能无法及时有效地提前避开障碍物，导致机器人撞上障碍物。因此，目前市场上急需一种计算行人出现概率的地图。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统，实现构建预设地图区域对应的栅格地图，根据行人在预设地图区域出现的位置和次数计算更新栅格地图中每个栅格位置的行人出现概率和行人观测次数。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种计算行人出现概率的地图的生成方法，包括：获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图；当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围；根据所述行人位置得到所述栅格地图中对应的位置坐标；获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率；根据所述监测点位置得到所述栅格地图中对应的栅格坐标；获取所述栅格坐标对应的当前的第二行人出现概率和第二行人观测次数；将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新所述栅格地图，所述位置坐标的所述更新第一行人观测次数、所述更新第一行人出现概率取代对应的所述第一行人观测次数、第一行人出现概率，所述栅格坐标的所述更新第二行人观测次数和所述更新第二行人出现概率取代对应的所述第二行人观测次数、第二行人出现概率。进一步的，所述的获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图之后，所述的当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围之前包括：获取所述栅格地图中每个栅格位置中的初始行人出现概率和初始行人观测次数。进一步的，所述的获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率具体包括：获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数；根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率：其中，old_detect_times1为第一行人观测次数，new_detect_times1为更新第一行人观测次数，old_detect_rate1为第一行人出现概率；new_detect_rate1为更新第一行人出现概率。进一步的，所述的将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率具体包括：当所述栅格坐标与所述位置坐标之间的距离小于等于预设距离时，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率：new_detect_times2＝old_detect_times2+1其中，old_detect_times2为第二行人观测次数，new_detect_times2为更新第二行人观测次数，old_detect_rate2为第二行人出现概率；new_detect_rate2为更新第二行人出现概率；当所述栅格坐标与所述位置坐标之间的距离大于预设距离时，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率：new_detect_times2＝old_detect_times2+1其中，old_detect_times2为第二行人观测次数，new_detect_times2为更新第二行人观测次数，old_detect_rate2为第二行人出现概率；new_detect_rate2为更新第二行人出现概率。进一步的，还包括：机器人获取所述预设地图区域中到自身的距离小于等于预设观测距离的观测点；根据所述栅格地图提取所述观测点对应的当前的观测点行人出现概率和观测点行人观测次数；当所述机器人与所述观测点其中的任意一个目标观测点之间的距离小于预设安全距离阈值，并且所述目标观测点对应的观测点行人出现概率大于预设安全概率阈值，以及所述目标观测点对应的观测点行人观测次数大于预设安全次数阈值时，机器人发出报警信息和/或改变线路。本专利技术还提供一种计算行人出现概率的地图的生成系统，包括：获取模块，获取预设地图区域；初始化模块，根据所述获取模块获取的所述预设地图区域初始化生成栅格地图；位置获取模块，当机器人监测到行人出现在所述获取模块获取的所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围；坐标获取模块，根据所述位置获取模块获取的所述行人位置得到所述栅格地图中对应的位置坐标；参数获取模块，获取所述坐标获取模块获取的所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数；计算模块，根据所述参数获取模块获取的所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率；所述坐标获取模块，根据所述位置获取模块获取的所述监测点位置得到所述栅格地图中对应的栅格坐标；所述参数获取模块，获取所述坐标获取模块获取的所述栅格坐标对应的当前的第二行人出现概率和第二行人观测次数；所述计算模块，将所述坐标获取模块获取的所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述参数获取模块获取的所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新模块，更新所述栅格地图，所述位置坐标的所述更新第一行人观测次数、所述更新第一行人出现概率取代对应的所述第一行人观测次数、第一行人出现概率，所述栅格坐标的所述更新第二行人观测次数和所述更新第二行人出现概率取代对应的所述第二行人观测次数、第二行人出现概率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，包括：获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图；当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围；根据所述行人位置得到所述栅格地图中对应的位置坐标；获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率；根据所述监测点位置得到所述栅格地图中对应的栅格坐标；获取所述栅格坐标对应的当前的第二行人出现概率和第二行人观测次数；将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新所述栅格地图，所述位置坐标的所述更新第一行人观测次数、所述更新第一行人出现概率取代对应的所述第一行人观测次数、第一行人出现概率，所述栅格坐标的所述更新第二行人观测次数和所述更新第二行人出现概率取代对应的所述第二行人观测次数、第二行人出现概率。...

【技术特征摘要】
1.一种计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，包括：获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图；当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围；根据所述行人位置得到所述栅格地图中对应的位置坐标；获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率；根据所述监测点位置得到所述栅格地图中对应的栅格坐标；获取所述栅格坐标对应的当前的第二行人出现概率和第二行人观测次数；将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新所述栅格地图，所述位置坐标的所述更新第一行人观测次数、所述更新第一行人出现概率取代对应的所述第一行人观测次数、第一行人出现概率，所述栅格坐标的所述更新第二行人观测次数和所述更新第二行人出现概率取代对应的所述第二行人观测次数、第二行人出现概率。2.根据权利要求1所述的计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，所述的获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图之后，所述的当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围之前包括：获取所述栅格地图中每个栅格位置中的初始行人出现概率和初始行人观测次数。3.根据权利要求1所述的计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，所述的获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率具体包括：获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数；根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率：new_detect_times1＝old_detect_times1+1其中，old_detect_times1为第一行人观测次数，new_detect_times1为更新第一行人观测次数，old_detect_rate1为第一行人出现概率；new_detect_rate1为更新第一行人出现概率。4.根据权利要求1所述的计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，所述的将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率具体包括：当所述栅格坐标与所述位置坐标之间的距离小于等于预设距离时，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率：new_detect_times2＝old_detect_times2+1其中，old_detect_times2为第二行人观测次数，new_detect_times2为更新第二行人观测次数，old_detect_rate2为第二行人出现概率；new_detect_rate2为更新第二行人出现概率；当所述栅格坐标与所述位置坐标之间的距离大于预设距离时，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率：new_detect_times2＝old_detect_times2+1其中，old_detect_times2为第二行人观测次数，new_detect_times2为更新第二行人观测次数，old_detect_rate2为第二行人出现概率；new_detect_rate2为更新第二行人出现概率。5.根据权利要求1-4任一项所述的计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，还包括：机器人获取所述预设地图区域中到自身的距离小于等于预设观测距离的观测点；根据所述栅格地图提取所述观测点对应的当前的观测点行人出现概率和观测点行人观测次数；当所述机器人与所述观测点其中的任意一个目标观测点之间的距离小于预设安全距离阈值，并且所述目标观测点对应的观测点行人出现概率大于预设安全概率阈值，以及所述目标观测点对应的观测点行人观测次数大于预设安全次数阈值时，机器人发出报警信息和/或改变线路。6.一种计算行人出现概率的地图的生成系统，其特征在于，包括：获取模块，获取预设地图区域；初始化模块，根据所述获取模块获取的所述预设地图区域初始化生成栅格地图；位置获取模块，当机器人监测到行人出现在所述获...

【专利技术属性】
技术研发人员：张干，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31