一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，由行驶机构驱动前进/后退，以底盘作为基板，凿击举升机构安装在基板上端中部左右对称布设的一对主侧板之间，结构设置为：驱动电机安装在基板上，输出的动力经减速器减速，经凿击传动机构与举升传动机构传动，将动力分别传递至凿击机构与举升机构，驱动凿击机构的武器杆绕凿击传动机构的输出轴、举升机构的举升板件绕举升传动机构的输出轴以相反的回转方向同步回转；以凿击机构的武器杆作为凿击执行端，凿击武器安装在武器杆的自由端；基板前后侧的前护板与后护板在机体的侧面呈“八”字状布设。本发明专利技术能降低空凿现象出现的概率，提高机身稳定性。

A Fighting Robot for Chiseling and Lifting at the Same Time

The invention provides a duel robot capable of simultaneous chiseling and lifting, which is driven forward/backward by a driving mechanism, takes the chassis as a base plate, and the chiseling and lifting mechanism is installed between a pair of main and side boards symmetrically arranged in the upper and middle parts of the base plate. The structure is set as follows: the driving motor is installed on the base plate, the output power is decelerated by a reducer, and the chiseling and lifting mechanism are adopted. The driving force is transferred to the chiseling mechanism and the lifting mechanism respectively to drive the weapon rod of the chiseling mechanism to rotate synchronously around the output shaft of the chiseling transmission mechanism and the lifting plate of the lifting mechanism to rotate synchronously around the output shaft of the lifting transmission mechanism in the opposite direction. The weapon rod of the chiseling mechanism is used as the chiseling executive end, and the chiseling weapon is installed at the free end of the base plate. The front guard plate and the rear guard plate are arranged in the shape of \eight\ on the side of the body. The invention can reduce the probability of the occurrence of the empty chisel phenomenon and improve the stability of the fuselage.

【技术实现步骤摘要】
一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人
本专利技术涉及一种凿击型格斗机器人，更具体地说是一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机械制造水平大幅度提升，机器人的应用已经越来越广泛。其中，又随着国内一些格斗机器人俱乐部的盛行，以及例如机器人大擂台、博茨大战、KOB等等此类国际赛事的开展，格斗机器人越来越受到国人的关注与喜欢。近几年，中国的格斗机器人发展迅猛，弹射型、竖转型、转鼓型等机型已经有了很大的发展。但是对于凿击型的格斗机器人来说，仍然还有一段路要走，因此，对凿击型的格斗机器人的创新和突破很有必要。现有凿击型铁甲的底盘外形和铲车类似，是通过将凿击武器高高抬起，再往下凿击实现攻击，在格斗过程中存在以下问题：1、由于凿击动作本身的时间延迟，以及操作者看到对手到达凿击位置的时间延迟，可能会导致等凿击锤子下来的时候，对手已经离开了凿击位置，导致空凿；空凿不仅仅会对自身机体造成一定的损伤，还留给了对手较大的反击机会；2、因凿击的速度过快或者凿击锤子的重量过大，可能会导致整个机体惯性往前翘起，稳定性差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。为此，本专利技术提出一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，以期能够降低空凿现象出现的概率，提高机身稳定性。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，机体由行驶机构驱动能够前进/后退，以底盘作为基板，凿击举升机构安装在所述基板上端中部左右对称布设的一对主侧板之间，所述凿击举升机构的结构设置为：驱动电机安装在所述基板上，输出的动力经减速器减速，以所述减速器的减速输出轴作为凿击传动机构与举升传动机构的输入轴，经所述凿击传动机构与举升传动机构传动，将动力分别传递至凿击机构与举升机构，分别驱动所述凿击机构的武器杆绕凿击传动机构的输出轴、举升机构的举升板件绕举升传动机构的输出轴以相反的回转方向同步回转；以所述凿击机构的武器杆作为凿击执行端，凿击武器安装在所述武器杆的自由端，随所述武器杆的回转上抬/下落，完成凿击动作，且处于初始状态的武器杆是朝向机体的前侧、向上倾斜，将所述凿击武器悬伸于所述举升板件的上方；所述基板的前后侧分别设有前护板与后护板，二者在机体的侧面呈“八”字状布设，所述前护板固装在一对前铲上端，构成所述举升板件，作为举升机构的举升执行端。本专利技术的结构特点也在于：所述凿击传动机构的凿击主动带轮同轴固装在所述减速输出轴上，通过凿击同步带驱动凿击从动带轮旋转，以所述凿击从动带轮的轮轴作为凿击传动机构的输出轴，两轴端由轴承支承、安装在一对主侧板上，所述武器杆的一端固装在凿击传动机构的输出轴上，另一端安装所述凿击武器；所述举升传动机构的举升主动带轮同轴固装在所述减速输出轴上，通过举升同步带驱动举升从动带轮旋转，所述举升从动带轮轮轴两轴端由轴承支承、安装在一对主侧板上，轴体上同轴固装一对举升主动齿轮，所述一对举升主动齿轮对称设置在举升从动带轮的左右侧，所述前铲的后端为轮盘体结构，所述轮盘体的外缘布设有1/2圆周的轮齿，与对应侧的主动齿轮啮合，作为举升从动齿轮，轮盘体的中轴由轴承支承、安装在对应侧的主侧板上，所述举升板件是依靠一对前铲的一对轮盘体一一对应地与一对举升主动齿轮啮合传动，以所述轮盘体的中轴为回转中心转动。所述凿击举升机构中凿击机构的结构设置为：所述武器杆的下端套装在所述凿击传动机构的输出轴上，杆体为镂空结构，所述镂空结构是在杆体的下端部开设多个镂孔，凿击武器为“十”字形结构的凿击锤，以短边为安装端安装在所述武器杆的上端，所述凿击锤的长边与武器杆杆体相垂直、两末端呈尖端状。所述凿击举升机构中举升机构的结构设置为：前护板以3mm耐磨钢为材质，呈上窄下宽的梯形板状结构，所述前铲的上端面为前低后高的斜面，所述前护板通过螺丝固装在一对前铲的上端面，整体呈倾斜状，且宽度大于机体的宽度。所述后护板固装在机体的后端，宽度大于机体的宽度，上端朝向机体倾斜，与前护板在机体的侧面形成“八”字形结构。所述基板的上端、位于一对主侧板左右两侧以每侧两个的形式对称设置共四个副侧板，相邻副侧板之间及主侧板与相邻的副侧板之间均是间隔设置，将所述基板的上端区域分隔为5个安装区，以一对主侧板之间的安装区为中心安装区，所述中心安装区左侧临近的安装区的前端部安装有航模电池。所述基板上端六个侧板的后端面均为斜面，且各斜面共面，作为倾斜安装面，所述后护板安装在所述倾斜安装面上，与各侧板之间通过螺丝固定，宽度大于机体的宽度，板体整体呈上端朝向机体倾斜状，与前护板在机体的侧面形成“八”字形结构。所述驱动电机为涡流电机，与所述减速器均是安装在所述基板上端的电机架上，并是位于所述中心安装区右侧临近的安装区前端部，与所述航模电池的安装位置横向相对应。所述行驶机构包括两个行驶电机、一对后轮、一对前轮以及两组同步带传动机构，所述两个行驶电机左右对称、安装在基板上端最左侧与最右侧两个安装区的后端部，分别通过联轴器与对应侧的后轮相联接，机体每侧的前轮与后轮之间均是通过一组同步带传动机构传动；所述同步带传动机构的行驶主动带轮同轴固装在后轮的轮轴上，通过行驶同步带驱动同轴固装在前轮轮轴上的行驶从动带轮旋转。与已有技术相比，本专利技术有益效果体现在：1、本专利技术的格斗机器人由一台驱动电机同时驱动凿击机构与举升机构，实现攻击时举升与凿击动作的同步进行，利用举升板件抬起对手，加上凿击机构向对手进行凿击，可以大大提高凿击的效率；并且，由于举升板件与武器杆是相对逆向运动且同步动作，能够避免仅进行一项动作时因惯性导致机身出现抬头现象，提高整体稳定性；2、前护板与后护板在机体的侧面形成“八”字状外形，且均是大宽度设计，不仅能够增大受力面积，还能起到对车轮的保护作用，提高结构的稳定性，以能够抵抗横传和竖转的攻击，不易被击飞；3、凿击机构采用双向凿击锤的结构，使其可以攻击前后的对手，弥补格斗机器人被对手绕后的缺陷，与前护板与后护板配合，节省了转向的时间，提高了攻击效率。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术另一视角的整体结构示意图；图3是图1中凿击举升机构的结构示意图(仅示出一侧主侧板)；图4是图1中行驶机构的结构示意图。图中，1基板；2主侧板；3副侧板；4凿击举升机构；5驱动电机；6减速器；7减速输出轴；8凿击传动机构；9凿击主动带轮；10凿击同步带；11凿击从动带轮；12武器杆；13凿击锤；14举升传动机构；15举升主动带轮；16举升同步带；17举升从动带轮；18举升主动齿轮；19前铲；20轮盘体；21前护板；22后护板；23行驶机构；24行驶电机；25后轮；26前轮；27行驶主动带轮；28行驶同步带；29行驶从动带轮；30航模电池。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1至图4，本实施例的可以同时实现凿击和举升的格斗机器人的机体由行驶机构23驱动能够前进/后退，以底盘作为基板1，凿击举升本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，其特征是机体由行驶机构(23)驱动能够前进/后退，以底盘作为基板(1)，凿击举升机构(4)安装在所述基板(1)上端中部左右对称布设的一对主侧板(2)之间，所述凿击举升机构(4)的结构设置为：驱动电机(5)安装在所述基板(1)上，输出的动力经减速器(6)减速，以所述减速器(6)的减速输出轴(7)作为凿击传动机构(8)与举升传动机构(14)的输入轴，经所述凿击传动机构(8)与举升传动机构(14)传动，将动力分别传递至凿击机构与举升机构，分别驱动所述凿击机构的武器杆(12)绕凿击传动机构(8)的输出轴、举升机构的举升板件绕举升传动机构(14)的输出轴以相反的回转方向同步回转；以所述凿击机构的武器杆(12)作为凿击执行端，凿击武器安装在所述武器杆(12)的自由端，随所述武器杆(12)的回转上抬/下落，完成凿击动作，且处于初始状态的武器杆(12)是朝向机体的前侧、向上倾斜，将所述凿击武器悬伸于所述举升板件的上方；所述基板(1)的前后侧分别设有前护板(21)与后护板(22)，二者在机体的侧面呈“八”字状布设，所述前护板(21)固装在一对前铲(19)上端，构成所述举升板件，作为举升机构的举升执行端。...

【技术特征摘要】
1.一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，其特征是机体由行驶机构(23)驱动能够前进/后退，以底盘作为基板(1)，凿击举升机构(4)安装在所述基板(1)上端中部左右对称布设的一对主侧板(2)之间，所述凿击举升机构(4)的结构设置为：驱动电机(5)安装在所述基板(1)上，输出的动力经减速器(6)减速，以所述减速器(6)的减速输出轴(7)作为凿击传动机构(8)与举升传动机构(14)的输入轴，经所述凿击传动机构(8)与举升传动机构(14)传动，将动力分别传递至凿击机构与举升机构，分别驱动所述凿击机构的武器杆(12)绕凿击传动机构(8)的输出轴、举升机构的举升板件绕举升传动机构(14)的输出轴以相反的回转方向同步回转；以所述凿击机构的武器杆(12)作为凿击执行端，凿击武器安装在所述武器杆(12)的自由端，随所述武器杆(12)的回转上抬/下落，完成凿击动作，且处于初始状态的武器杆(12)是朝向机体的前侧、向上倾斜，将所述凿击武器悬伸于所述举升板件的上方；所述基板(1)的前后侧分别设有前护板(21)与后护板(22)，二者在机体的侧面呈“八”字状布设，所述前护板(21)固装在一对前铲(19)上端，构成所述举升板件，作为举升机构的举升执行端。2.根据权利要求1所述的可以同时实现凿击和举升的格斗机器人，其特征是：所述凿击传动机构(8)的凿击主动带轮(9)同轴固装在所述减速输出轴(7)上，通过凿击同步带(10)驱动凿击从动带轮(11)旋转，以所述凿击从动带轮(11)的轮轴作为凿击传动机构(8)的输出轴，两轴端由轴承支承、安装在一对主侧板(2)上，所述武器杆(12)的一端固装在凿击传动机构(8)的输出轴上，另一端安装所述凿击武器；所述举升传动机构(14)的举升主动带轮(15)同轴固装在所述减速输出轴(7)上，通过举升同步带(16)驱动举升从动带轮(17)旋转，所述举升从动带轮(17)轮轴两轴端由轴承支承、安装在一对主侧板(2)上，轴体上同轴固装一对举升主动齿轮(18)，所述一对举升主动齿轮(18)对称设置在举升从动带轮(17)的左右侧，所述前铲(19)的后端为轮盘体结构，所述轮盘体(20)的外缘布设有1/2圆周的轮齿，与对应侧的主动齿轮啮合，作为举升从动齿轮，轮盘体(20)的中轴由轴承支承、安装在对应侧的主侧板(2)上，所述举升板件是依靠一对前铲(19)的一对轮盘体(20)一一对应地与一对举升主动齿轮(18)啮合传动，以所述轮盘体(20)的中轴为回转中心转动。3.根据权利要求2所述的可以同时实现凿击和举升...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙光灵，朱齐，朱庆生，
申请(专利权)人：安徽建筑大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34