一种对摄像装置的标定方法、设备及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种对摄像装置的标定方法、设备及系统。该方法应用于标定设备，标定设备上装设有可视的标定参照物，标定设备可以在部署待标定摄像装置的场景内移动，通过获取待标定摄像装置采集的图像，对图像进行处理，构建标定参照物与待标定摄像装置的空间位置联系以及自定位，最终自动、便捷地实现对场景内待标定摄像装置的标定。相比于现有技术，该方法无需人工执行标定操作，显著提高对摄像装置的标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种对摄像装置的标定方法、设备及系统
本申请涉及仪器设备标定
，特别是涉及一种对摄像装置的标定方法、设备及系统。
技术介绍
随着摄像装置的广泛应用，目前，很多区域利用大批量的摄像装置对区域进行监控。现如今已经有一些技术通过调取场景内部署的摄像装置采集的图像，对场景内的移动目标进行跟踪。对仪器设备进行标定是目前光学、电学和机械等领域为获取准确测量结果所采用的一种常规手段。在实际应用中，场景中部署的摄像装置的参数未经标定的情况下，得到的监控结果的准确性较差。例如，利用场景内相邻部署的两个摄像装置拍摄的视频，获得的同一目标物体的运动轨迹衔接困难。进一步地，在摄像装置参数未经标定的情况下，有可能对移动的目标物体跟踪失败，导致场景的安全性和可控性降低。由此可见对摄像装置进行标定是十分必要、十分关键的。目前已有的摄像装置标定方法，通常需要人工操作，不但消耗人力，而且时间成本也非常高。当部署摄像装置的场景面积非常大，部署的摄像装置数量繁多的情况下，依靠人力标定摄像装置显然一项非常繁琐的工作。如何提高标定效率已成为本领域急需解决的技术问题。
技术实现思路
基于上述问题，本申请提供了一种对摄像装置的标定方法、设备及系统，以自动、便捷地对场景内部署的摄像装置进行标定，节省标定的人力成本和时间成本，提高标定效率。本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请提供一种对摄像装置的标定方法，应用于标定设备，所述标定设备用于对第一待标定摄像装置的参数进行标定；所述标定设备上装设有可视的标定参照物，所述标定设备在所述第一待标定摄像装置的第一拍摄区域范围内移动；所述方法包括：获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像；所述第一组图像中至少包括：第一图像和第二图像；所述第一图像和所述第二图像中均包含所述标定参照物；获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，以及所述标定参照物与所述标定设备的定位点的相对安装位置；利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数。可选地，方法还包括：通过标定设备装设的视觉数据采集装置获得视觉数据；利用所述视觉数据构建三维地图；所述获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，具体包括：获取在所述三维地图中所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置；所述标定所述第一待标定摄像装置的参数，具体包括：标定在所述三维地图中所述第一待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。可选地，所述标定设备还用于对第二待标定摄像装置的参数进行标定；所述标定设备从所述第一拍摄区域范围移动至所述第二待标定摄像装置的第二拍摄区域范围内；所述方法还包括：获取所述标定设备在第二拍摄区域范围内移动时所述第二待标定摄像装置拍摄的第二组图像；所述第二组图像中至少包括：第三图像和第四图像；所述第三图像和所述第四图像中均包含所述标定参照物；获取在所述三维地图中所述第三图像对应的所述标定设备的第三位置和所述第四图像对应的所述标定设备的第四位置；利用所述第三图像、所述第三位置、所述第四图像、所述第四位置以及所述相对安装位置，标定在所述三维地图中所述第二待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。可选地，所述利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数，具体包括：从所述第一图像获得所述第一图像对应的所述标定参照物与所述第一待标定摄像装置的第一相对位置关系，并从所述第二图像获得所述第二图像对应的所述标定参照物与所述第一待标定摄像装置的第二相对位置关系；根据所述第一相对位置关系和所述相对安装位置，获得所述第一图像对应的所述标定设备与所述第一待标定摄像装置的第三相对位置关系，并根据所述第二相对位置关系和所述相对安装位置，获得所述第二图像对应的所述标定设备与所述第一待标定摄像装置的第四相对位置关系；根据所述第三相对位置关系、所述第一位置、所述第四相对位置关系以及所述第二位置，标定所述第一待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。可选地，所述获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像，具体包括：控制所述第一待标定摄像装置在第一时刻和第二时刻分别拍摄所述第一图像和所述第二图像；获得所述第一图像和所述第二图像；所述获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，具体包括：获取在所述第一时刻所述标定设备的第一位置，以及在所述第二时刻所述标定设备的第二位置。可选地，所述获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像，具体包括：通过服务器获取所述第一待标定摄像装置拍摄的所述第一组图像；所述服务器分别与所述第一待标定摄像装置以及所述标定设备通信连接。第二方面，本申请提供一种标定设备，所述标定设备上装设有可视的标定参照物，所述标定设备在所述第一待标定摄像装置的第一拍摄区域范围内移动；所述标定设备包括：图像第一获取模块，用于获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像；所述第一组图像中至少包括：第一图像和第二图像；所述第一图像和所述第二图像中均包含所述标定参照物；位置第一获取模块，用于获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，以及所述标定参照物与所述标定设备的定位点的相对安装位置；图像第一处理及运算模块，用于利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数。可选地，标定设备还包括：视觉数据采集装置和地图构建模块；所述视觉数据采集装置，用于采集视觉数据；所述地图构建模块，用于利用所述视觉数据构建三维地图；所述位置第一获取模块，具体包括：第一位置获取单元，用于获取在所述三维地图中所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置；第二位置获取单元，用于获取在所述三维地图中所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置；所述图像第一处理及运算模块，具体包括：第一标定单元，用于标定在所述三维地图中所述第一待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。可选地，所述标定设备从所述第一拍摄区域范围移动至所述第二待标定摄像装置的第二拍摄区域范围内；所述标定设备还包括：图像第二获取模块，用于获取所述标定设备在第二拍摄区域范围内移动时所述第二待标定摄像装置拍摄的第二组图像；所述第二组图像中至少包括：第三图像和第四图像；所述第三图像和所述第四图像中均包含所述标定参照物；位置第二获取模块，用于获取在所述三维地图中所述第三图像对应的所述标定设备的第三位置和所述第四图像对应的所述标定设备的第四位置；图像第二处理及运算模块，用于利用所述第三图像、所述第三位置、所述第四图像、所述第四位置以及所述相对安装位置，标定在所述三维地图中所述第二待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。可选地，所述图像第一处理及运算模块，具体包括：相对位置关系第一获取单元，用于从所述第一图像获得所述第一图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对摄像装置的标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述标定设备用于对第一待标定摄像装置的参数进行标定；所述标定设备上装设有可视的标定参照物，所述标定设备在所述第一待标定摄像装置的第一拍摄区域范围内移动；所述方法包括：获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像；所述第一组图像中至少包括：第一图像和第二图像；所述第一图像和所述第二图像中均包含所述标定参照物；获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，以及所述标定参照物与所述标定设备的定位点的相对安装位置；利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数。

【技术特征摘要】
1.一种对摄像装置的标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述标定设备用于对第一待标定摄像装置的参数进行标定；所述标定设备上装设有可视的标定参照物，所述标定设备在所述第一待标定摄像装置的第一拍摄区域范围内移动；所述方法包括：获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像；所述第一组图像中至少包括：第一图像和第二图像；所述第一图像和所述第二图像中均包含所述标定参照物；获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，以及所述标定参照物与所述标定设备的定位点的相对安装位置；利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过标定设备装设的视觉数据采集装置获得视觉数据；利用所述视觉数据构建三维地图；所述获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，具体包括：获取在所述三维地图中所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置；所述标定所述第一待标定摄像装置的参数，具体包括：标定在所述三维地图中所述第一待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定设备还用于对第二待标定摄像装置的参数进行标定；所述标定设备从所述第一拍摄区域范围移动至所述第二待标定摄像装置的第二拍摄区域范围内；所述方法还包括：获取所述标定设备在第二拍摄区域范围内移动时所述第二待标定摄像装置拍摄的第二组图像；所述第二组图像中至少包括：第三图像和第四图像；所述第三图像和所述第四图像中均包含所述标定参照物；获取在所述三维地图中所述第三图像对应的所述标定设备的第三位置和所述第四图像对应的所述标定设备的第四位置；利用所述第三图像、所述第三位置、所述第四图像、所述第四位置以及所述相对安装位置，标定在所述三维地图中所述第二待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一图像、所述第一位置、所述第二图像、所述第二位置以及所述相对安装位置，标定所述第一待标定摄像装置的参数，具体包括：从所述第一图像获得所述第一图像对应的所述标定参照物与所述第一待标定摄像装置的第一相对位置关系，并从所述第二图像获得所述第二图像对应的所述标定参照物与所述第一待标定摄像装置的第二相对位置关系；根据所述第一相对位置关系和所述相对安装位置，获得所述第一图像对应的所述标定设备与所述第一待标定摄像装置的第三相对位置关系，并根据所述第二相对位置关系和所述相对安装位置，获得所述第二图像对应的所述标定设备与所述第一待标定摄像装置的第四相对位置关系；根据所述第三相对位置关系、所述第一位置、所述第四相对位置关系以及所述第二位置，标定所述第一待标定摄像装置的内部参数和/或外部参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像，具体包括：控制所述第一待标定摄像装置在第一时刻和第二时刻分别拍摄所述第一图像和所述第二图像；获得所述第一图像和所述第二图像；所述获取所述第一图像对应的所述标定设备的第一位置和所述第二图像对应的所述标定设备的第二位置，具体包括：获取在所述第一时刻所述标定设备的第一位置，以及在所述第二时刻所述标定设备的第二位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定设备在第一拍摄区域范围内移动时所述第一待标定摄像装置拍摄的第一组图像，具体包括：通过服务器获取所述第一待标定摄像装置拍摄的所述第一组图像；所述服务器分别与所述第一待标定摄像装置以及所述标定设备通信连接。7.一种标定设备，其特征在于，所述标定设备上装设有可视的标定参照物，所述标定设备在所述第一待标定摄像装置的第一拍摄区...

【专利技术属性】
技术研发人员：林根，孙鑫，
申请(专利权)人：爱笔北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11