智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质，其中方法包括：根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度；根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定所述车辆对应的驾驶安全等级；根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制。基于本申请上述实施例，综合至少一种车辆行驶环境的检测结果，评估当前安全状态最终得出驾驶安全等级控制车辆的驾驶模式，提高了车辆的安全性和便捷性。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质
本申请涉及智能驾驶技术，尤其是一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质。
技术介绍
自动驾驶技术已经逐渐成熟，许多车型已经配备了辅助或自动驾驶技术，但直到目前为止自动驾驶技术仍然存在各种问题，在车况比较复杂的情况下，还是需要人工监督，甚至人工接管。自动驾驶安全等级判定是自动驾驶技术中一个重要的课题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种智能驾驶控制技术。根据本申请实施例的一个方面，提供的一种智能驾驶控制方法，包括：根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度；根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定所述车辆对应的驾驶安全等级；根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制。可选地，还包括：显示确定的驾驶安全等级的相关信息，和/或，发送确定的驾驶安全等级的相关信息。可选地，所述根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定与所述车辆对应的驾驶安全等级，包括：根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，分别将所述至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度进行映射，获得至少一个驾驶安全等级；将所述至少一个驾驶安全等级中最低的驾驶安全等级作为所述车辆对应的驾驶安全等级。可选地，所述智能驾驶控制包括：对车辆进行驾驶模式的切换控制，所述驾驶模式包括以下至少二种：自动驾驶模式，人工驾驶模式，辅助驾驶模式。可选地，所述驾驶安全等级包括以下至少两种：低安全等级、中低安全等级、中安全等级、高安全等级。可选地，所述根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制，包括：响应于所述驾驶安全等级为低安全等级或中低安全等级，控制所述车辆执行人工驾驶模式，和/或发出提示信息，并按照反馈信息控制所述车辆执行人工驾驶模式、辅助驾驶模式或自动驾驶模式；和/或，响应于所述驾驶安全等级为中安全等级或高安全等级，控制所述车辆执行自动驾驶模式，或根据反馈信息控制车辆执行人工驾驶模式或辅助驾驶模式。可选地，所述车辆行驶环境包括以下至少一种：道路、对象、场景、障碍物数量；所述车辆行驶环境的检测结果包括以下至少一种：道路分割结果、对象检测结果、场景识别结果、障碍物数量检测结果。可选地，所述道路分割结果包括以下至少一种：车道线分割结果、停止线分割结果、路口分割结果。可选地，所述对象检测结果包括以下至少一种：行人检测结果、机动车检测结果、非机动车检测结果、障碍物检测结果、危险物检测结果。可选地，所述场景识别结果包括以下至少一种：雨天识别结果、雾天识别结果、沙尘暴识别结果、洪水识别结果、台风识别结果、悬崖识别结果、陡坡识别结果、傍山险路识别结果、光线识别结果。可选地，所述障碍物数量检测结果包括以下至少一种：行人数量检测结果、机动车数量检测结果、非机动车数量检测结果、其他物体数量检测结果。可选地，所述根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度，包括：根据车辆上设置的传感器采集的数据，分别基于所述至少一种车辆行驶环境进行检测，获得至少一个检测结果的置信度，每种所述车辆行驶环境对应至少一个检测结果的置信度；对每种所述车辆行驶环境，分别从所述至少一个检测结果的置信度中确定所述车辆行驶环境的检测结果的置信度。可选地，所述车辆行驶环境的检测结果包括以下至少一种：道路分割结果、对象检测结果、场景识别结果；所述根据车辆上设置的传感器采集的数据，分别基于所述至少一种车辆行驶环境进行检测，获得至少一个检测结果的置信度，包括：利用深度神经网络对所述传感器采集的数据进行处理，获得至少一种所述车辆行驶环境的检测结果；对每种所述车辆行驶环境，基于所述车辆行驶环境的检测结果确定每种所述检测结果的至少一个初始置信度，每种所述车辆行驶环境对应至少一种所述检测结果；基于所述检测结果的至少一个初始置信度在设定时间内获得所述检测结果的平均置信度；基于所述平均置信度确定每种所述检测结果的置信度。可选地，所述车辆行驶环境的检测结果为障碍物数量检测结果；所述根据车辆上设置的传感器采集的数据，分别基于所述至少一种车辆行驶环境进行检测，获得至少一个检测结果的置信度，包括：利用深度神经网络对所述传感器采集的数据进行处理，获得至少一种障碍物数量检测结果；基于每种所述障碍物数量检测结果，确定每种障碍物对应的数量；在设定时间内对每种所述障碍物对应的数量求平均值，获得每种所述障碍物对应的均值数量；基于所述均值数量获得每种所述障碍物数量检测结果对应的置信度。可选地，所述基于所述均值数量获得每种所述障碍物对应的置信度，包括：将所述均值数量除以所述均值数量对应种类的障碍物的设定数量阈值，得到所述种类的障碍物对应的商；对所述种类的障碍物对应的商进行数值限制，获得每种所述障碍物对应的置信度。可选地，所述对每种所述车辆行驶环境，分别从所述至少一个检测结果的置信度中确定所述车辆行驶环境的检测结果的置信度，包括：对每种所述车辆行驶环境，将所述至少一个所述检测结果的置信度中的最大值，确定为所述车辆行驶环境的检测结果的置信度。可选地，所述传感器包括摄像头。根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种智能驾驶控制装置，包括：置信度获取单元，用于根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度；安全等级确定单元，用于根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定所述车辆对应的驾驶安全等级；智能驾驶单元，用于根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制。可选地，所述装置还包括：相关信息单元，用于显示确定的驾驶安全等级的相关信息，和/或，发送确定的驾驶安全等级的相关信息。可选地，所述安全等级确定单元，具体用于根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，分别将所述至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度进行映射，获得至少一个驾驶安全等级；将所述至少一个驾驶安全等级中最低的驾驶安全等级作为所述车辆对应的驾驶安全等级。可选地，所述智能驾驶控制包括：对车辆进行驾驶模式的切换控制，所述驾驶模式包括以下至少二种：自动驾驶模式，人工驾驶模式，辅助驾驶模式。可选地，所述驾驶安全等级包括以下至少两种：低安全等级、中低安全等级、中安全等级、高安全等级。可选地，所述智能驾驶单元，具体用于响应于所述驾驶安全等级为低安全等级或中低安全等级，控制所述车辆执行人工驾驶模式，和/或发出提示信息，并按照反馈信息控制所述车辆执行人工驾驶模式、辅助驾驶模式或自动驾驶模式；和/或，响应于所述驾驶安全等级为中安全等级或高安全等级，控制所述车辆执行自动驾驶模式，或根据反馈信息控制车辆执行人工驾驶模式或辅助驾驶模式。可选地，所述车辆行驶环境包括以下至少一种：道路、对象、场景、障碍物数量；所述车辆行驶环境的检测结果包括以下至少一种：道路分割结果、对象检测结果、场景识别结果、障碍物数量检测结果。可选地，所述道路分割结果包括以下至少一种：车道线分割结果、停止线分割结果、路口分割结果。可选地，所述对象检测结果包括以下至少一种：行人检测结果、机动车检测结果、非机动车检测结果、障碍物检测结果、危险物检测结果。可选地，所述场景识别结果包括以下至少一种：雨天识别结果、雾天识别结果、沙尘暴识别结果、洪水识别结果、台风识别结果、悬崖识别结果、陡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度；根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定所述车辆对应的驾驶安全等级；根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制。

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：根据车辆上设置的传感器采集的数据，获取至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度；根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定所述车辆对应的驾驶安全等级；根据所述确定的驾驶安全等级对所述车辆进行智能驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：显示确定的驾驶安全等级的相关信息，和/或，发送确定的驾驶安全等级的相关信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，确定与所述车辆对应的驾驶安全等级，包括：根据置信度和驾驶安全等级之间的映射关系，分别将所述至少一种车辆行驶环境的检测结果的置信度进行映射，获得至少一个驾驶安全等级；将所述至少一个驾驶安全等级中最低的驾驶安全等级作为所述车辆对应的驾驶安全等级。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶控制包括：对车辆进行驾驶模式的切换控制，所述驾驶模式包括以下至少二种：自动驾驶模式，人工驾驶模式，辅助驾驶模式。5.一种智能驾驶控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏思畅，
申请(专利权)人：上海商汤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31