一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人，减震结构包括支撑件，支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，第二转轴上连接有相对支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，第一转轴上连接有至少两个相对支撑件转动的弹性件，弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。其优点在于，利用连接在第一转轴上的两个弹性件和第二转轴上的车轮支架分别实现两个车轮的独立减震，且第一转轴和第二转轴设置在两个车轮的中心轴线上，保证了车轮和消毒机器人的平衡，使整体的减震结构更紧凑，适用于小型的消毒机器人机体。

A wheel shock absorber structure and a disinfection robot equipped with the structure

The utility model discloses a wheel shock absorber structure and a disinfection robot equipped with the structure. The shock absorber structure includes a support, which is connected with the first and second rotating axles. The first and second rotating axles are located on the central axes of the two wheels. The second rotating axle is connected with a wheel bracket with relative supporting parts. Each wheel bracket is connected with a wheel and the first rotating axle. The upper part is connected with at least two elastic parts rotating relative to the support. One end of the elastic part is connected with the first rotating shaft and the other end is connected with the wheel bracket. The advantages are that the two elastic parts connected to the first axle and the wheel bracket connected to the second axle are used to realize the independent vibration reduction of the two wheels respectively, and the first and second axles are set on the central axes of the two wheels, which ensures the balance between the wheels and the disinfection robot, makes the overall vibration reduction structure more compact, and is suitable for the body of the small disinfection robot.

【技术实现步骤摘要】
一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人
本技术涉及减震
，尤其涉及一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人。
技术介绍
在轮式移动机器人驱动装置中，驱动轮和底盘通常是刚性连接，即车轮与减速器固定在车轮支架上，车轮支架又直接固定在车轮底盘上。当电机通过减速机减速，驱动机器人行走时，地面的高低不平会引起车轮震动，并直接传递到机器人底盘，导致机器人颠簸得特别严重，而且容易导致车轮空转；对于四轮或四轮以上的轮式移动机器人，若采用双轮差速驱动，由于地面不平，则容易出现驱动轮被从动轮架空，无法驱动的现象。同时也避免了由于驱动轮空转带来的测速数据失准。目前，已有很多厂家在驱动装置中已添加了减震机构，如专利：轮式移动机器人悬挂装置(公开号：CN105564177)，其通过在两个旋转连接机构之间设置板簧，当车轮在不平地面运动时，在板簧作用下，可以绕着旋转轴轴心线向上摆动，吸收路面的冲击能量，有效减缓轮式机器人车轮在运动时传给底盘的振动，同时通过调整车轮距离地面的高度，始终保证车轮着地，避免了驱动轮空转或打滑的现象，提高了机器人运动的可靠性和稳定性。上述专利主要是利用板簧的压紧力使车轮始终贴紧地面，由于两板簧顶端相抵触，因此在车轮支架始终处于倾斜状态，容易使车轮也处于倾斜状态，同时，两个板簧相抵，彼此相互影响，两个车轮无法独立减震，一侧车轮的状态也会影响另一侧车轮的高低状态，容易导致车体单侧倾斜，影响机器人的平稳运行。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的之一在于提供一种结构紧凑、相互独立的车轮减震结构。本技术的目的之二在于提供一种装有上述车轮减震结构的消毒机器人，保证运行平稳。本技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种车轮减震结构，包括支撑件，所述支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和所述第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，所述第二转轴上连接有相对所述支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，所述第一转轴上连接有至少两个相对所述支撑件转动的弹性件，所述弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。进一步地，所述支撑件包括支撑座和支撑横梁，所述支撑座垂直设置在底盘上，底盘位于车轮之间，两个支撑座相对设置，所述支撑横梁设置在所述支撑座上端，所述支撑座与所述第一转轴相连接，所述支撑横梁底面上设有所述弹性件的安装座，所述第一转轴穿过所述安装座。进一步地，所述安装座包括限制所述弹性件轴向移动的挡板，所述挡板之间设有供所述弹性件的连接端插入的间隙，所述挡板上设有供所述第一转轴穿过的第一通孔。进一步地，底盘与所述车轮支架之间设有供所述车轮支架活动的空隙，底盘两侧设有用于容纳所述车轮并供其活动的容纳槽。进一步地，所述车轮支架靠近所述车轮的一侧上设有与所述弹性件相连接的连接座，所述连接座包括限制所述弹性件轴向移动的限位板。进一步地，所述车轮支架上设有至少两个连接座，所述弹性件的数量至少为四个，每两个弹性件为一组，与一安装座相连接，并分别与两个所述车轮支架相连接。进一步地，所述支撑座与所述第二转轴相连接，所述车轮支架上设有与所述第二转轴连接的旋转座，两个所述旋转座之间设有石墨环。进一步地，两个所述车轮支架并排设置在底盘上方，所述车轮支架包括连接座安装部和旋转座安装部，所述连接座安装部和旋转座安装部呈直角分布，形成容纳另一车轮支架的旋转座安装部的缺口，两个所述旋转座并排设置。进一步地，所述车轮支架上连接有与所述车轮传动连接的轮毂电机。本技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种消毒机器人，包括底盘，所述底盘上设有上述车轮减震结构。相比现有技术，本技术的有益效果在于：利用连接在第一转轴上的两个弹性件和第二转轴上的车轮支架分别实现两个车轮的独立减震，且第一转轴和第二转轴设置在两个车轮的中心轴线上，保证了车轮和消毒机器人的平衡，使整体的减震结构更紧凑，适用于小型的消毒机器人机体。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的正面结构示意图；图3为本技术实施例的俯视结构示意图；图4为本技术实施例的车轮支架的结构示意图；图5为本技术实施例的消毒机器人的结构示意图；图中：10、减震结构；11、支撑件；111、支撑座；112、支撑横梁；113、安装座；114、挡板；115、第一通孔；116、间隙；12、第一转轴；13、第二转轴；14、弹性件；15、车轮支架；151、连接座安装部；152、旋转座安装部；153、轮毂电机安装部；154、缺口；16、连接座；161、限位板；162、连接轴；163、第二通孔；17、空隙；18、容纳槽；19、旋转座；191、防磨垫；192、石墨环；20、底盘；30、车轮；31、轮毂电机。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。如图1、图2所示，一种车轮减震结构，设置在底盘20上，底盘20两侧均设有车轮30，支撑件11上的第一转轴12和第二转轴13设置在两个车轮30的中心轴线上，弹性件14的一端套设在第一转轴12上，另一端与车轮30的车轮支架15相连接，为了保持车轮30的稳定，车轮支架15与第二转轴13相连接，当一侧车轮30遇到高出地面的阻碍物时，车轮30抬起，车轮支架15向上转动，该侧的弹性件14收缩，平稳度过阻碍物，且不影响另一侧的车轮30运行，不影响消毒机器人的整体运行平衡；将与两侧车轮支架15相连的弹性件14均套设在第一转轴12上，节省了减震结构10的占用空间，结构更紧凑，从而使消毒机器人的机体可以更小巧，便于在较小空间内活动。本实施例中的弹性件14为弹簧减震器。上述实施例中，第一转轴12可与支撑件11相固接，本身不转动，第一转轴12穿过弹性件14的通孔与其转动连接，弹性件14相对第一转轴12转动，此时，两个车轮30上连接的弹性件14共用同一第一转轴12，也可使第一转轴12与弹性件14相固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮减震结构，其特征在于，包括支撑件，所述支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和所述第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，所述第二转轴上连接有相对所述支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，所述第一转轴上连接有至少两个相对所述支撑件转动的弹性件，所述弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。

【技术特征摘要】
1.一种车轮减震结构，其特征在于，包括支撑件，所述支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和所述第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，所述第二转轴上连接有相对所述支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，所述第一转轴上连接有至少两个相对所述支撑件转动的弹性件，所述弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。2.如权利要求1所述的车轮减震结构，其特征在于，所述支撑件包括支撑座和支撑横梁，所述支撑座垂直设置在底盘上，底盘位于车轮之间，两个支撑座相对设置，所述支撑横梁设置在所述支撑座上端，所述支撑座与所述第一转轴相连接，所述支撑横梁底面上设有所述弹性件的安装座，所述第一转轴穿过所述安装座。3.如权利要求2所述的车轮减震结构，其特征在于，所述安装座包括限制所述弹性件轴向移动的挡板，所述挡板之间设有供所述弹性件的连接端插入的间隙，所述挡板上设有供所述第一转轴穿过的第一通孔。4.如权利要求2所述的车轮减震结构，其特征在于，底盘与所述车轮支架之间设有供所述车轮支架活动的空隙，底盘两侧设有用于容纳所述车轮并供其活动的容纳槽。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：余江华，张路，余鹏，毛进平，张钧朴，
申请(专利权)人：杭州吉叶生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33