骨盆运动控制平衡训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种骨盆运动控制平衡训练机器人，包括底盘机构、支撑杆机构和牵引手臂机构，底盘机构与支撑杆机构的下部连接，支撑杆机构的上端与牵引手臂机构连接；牵引手臂机构包括顶板、横摆轴、横轴和两个牵引手臂，两个牵引手臂前端共同连接顶板，顶板中部固定连有旋转底座，横摆轴和横轴均水平设置，横摆轴沿轴向的后端和前端分别与旋转底座和弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，弧形轨底座固定连接有弧形轨安装座，弧形轨安装座与横轴沿轴向的后端形成绕横轴轴向的转动连接，横轴沿轴向的前端连接于支撑杆机构上。该骨盆运动控制平衡训练机器人，通过对骨盆各个方向的运动训练，增强患者的平衡能力和运动能力，改善患者生活自理能力。

Pelvic Motion Control Balance Training Robot

The utility model discloses a pelvic motion control balance training robot, which comprises a chassis mechanism, a support rod mechanism and a traction arm mechanism, a chassis mechanism and a lower part of the support rod mechanism, and a upper end of the support rod mechanism and a traction arm mechanism; a traction arm mechanism comprises a top plate, a sway axis, a horizontal axis and two traction arms, and two front ends of the traction arm jointly connect the top. The plate and the middle part of the roof are fixed with a rotating base, and the horizontal axis and the horizontal axis are arranged horizontally. The rear end and front end of the horizontal axis are respectively connected with the rotating base and the arc rail base to form a rotating connection around the vertical axis. The arc rail base is fixed with an arc rail mounting seat. The arc rail mounting seat and the rear end of the transverse axis form a rotating connection around the transverse axis axis, and the front of the transverse axis along the axis. The end is connected to the supporting rod mechanism. The pelvic motion control balance training robot can enhance the patient's balance ability and movement ability and improve the patient's self-care ability through pelvic movement training in all directions.

【技术实现步骤摘要】
骨盆运动控制平衡训练机器人
本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种骨盆运动控制平衡训练机器人。
技术介绍
骨盆由髂骨、尾骨、坐骨结节和双髋骨构成，和骨盆控制相关联的肌肉基本涵盖了人体最大的肌肉群，骨盆既是躯干的支撑基础，又是下肢的驱动结构，起到了承上启下的重要作用。从人体移动、转向的生物学、人体结构学角度看，骨盆时连接躯干、下肢的枢纽、对保持人体正常姿态完成下肢运动发挥着重要作用。在正常步行中躯干的旋转因上肢的摆动而加大，躯干与骨盆相反方向旋转，骨盆运动有，并且沿着重心上下、左右移动。大多数的运动障碍和异常运动模式，都可以在骨盆控制的能力缺失上找到答案。骨盆运动涉及多个关节，人体通过骨盆相应的运动形式调节重力平衡、维持身体稳定，常规的康复训练只注重肌力的训练和恢复，很少顾及到平衡的训练。通过对骨盆各个方向的运动训练，可以帮助患者找到重心和恢复平衡能力，从而增强患者的平衡能力和运动能力，改善患者生活自理能力。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种骨盆运动控制平衡训练机器人，以解决上述现有技术存在的问题，通过对骨盆各个方向的运动训练，帮助患者找到重心和恢复平衡能力，从而增强患者的平衡能力和运动能力，改善患者生活自理能力。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供一种骨盆运动控制平衡训练机器人，包括底盘机构、支撑杆机构和牵引手臂机构，所述底盘机构与所述支撑杆机构的下部连接并用于支撑所述支撑杆机构，所述支撑杆机构的上端与所述牵引手臂机构连接并用于支撑所述牵引手臂机构；所述牵引手臂机构包括顶板、横摆轴、横轴和两个牵引手臂，两个所述牵引手臂的前端共同连接于所述顶板上，所述顶板中部固定连接有一旋转底座，所述横摆轴和所述横轴均水平设置，所述横摆轴沿轴向的后端与所述旋转底座形成绕竖向轴的转动连接，所述横摆轴沿轴向的前端与一弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，所述弧形轨底座固定连接有一弧形轨安装座，所述弧形轨安装座与所述横轴沿轴向的后端形成绕所述横轴轴向的转动连接，所述横轴沿轴向的前端连接于所述支撑杆机构上。优选的，所述旋转底座、所述弧形轨底座和所述弧形轨安装座上分别安装有第一定位件、第二定位件和第三定位件，所述横摆轴沿轴向的后端开设有能够使所述第一定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第一定位件的第一定位槽，所述横摆轴沿轴向的前端开设有能够使所述第二定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第二定位件的第二定位槽，所述横轴上开设有能够使所述第三定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第三定位件的第三定位槽。优选的，还包括分别设置于所述横摆轴轴向两侧的两组拉伸阻尼件，各组所述拉伸阻尼件沿其能够发生弹性变形方向的两端分别连接于所述旋转底座和所述弧形轨底座上；还包括分别设置于所述横轴轴向两侧的两组横向旋转阻尼件，所述横轴前端内部固定穿设有一水平设置的平衡板，且所述平衡板的两端伸出所述横轴，所述弧形轨安装座的前端连接有一横轴遮挡板，且所述横轴前端穿过所述横轴遮挡板，各所述横向旋转阻尼件沿其能够发生弹性变形方向的两端分别连接于所述平衡板伸出所述横轴的一端和所述横轴遮挡板的上端。优选的，所述支撑杆机构包括气缸、支撑柱、直线移动副和气缸罩壳，所述直线移动副包括固定部和移动部，所述移动部能够相对于所述固定部做上下直线往复运动，所述气缸的活塞杆与所述支撑柱的下端连接，所述支撑柱的上端与所述固定部的下端固定连接，所述移动部外固定连接有横轴安装座，所述横轴安装座通过一称重传感器与所述横轴连接，所述直线移动副外在所述横轴安装座的下方套设有初始状态为压缩状态的第一弹性支撑元件，所述直线移动副外在所述横轴安装座的上方套设有初始状态为自由状态的第二弹性支撑元件；所述气缸罩壳的下端固定连接于所述气缸的缸体上，所述气缸罩壳罩于所述气缸的活塞杆外，且所述支撑柱穿过所述气缸罩壳的上端；还包括一控制器，所述控制器分别与所述称重传感器和所述气缸通信连接。优选的，所述底盘机构包括第一侧底板和第二侧底板，所述第一侧底板和所述第二侧底板的前端通过连接横板连接，所述气缸的缸体固定连接于所述连接横板上，所述第一侧底板与所述连接横板的连接位置处以及所述第二侧底板与所述连接横板的连接位置处均设置有加强筋，所述连接横板上安装有两个驱动轮，各所述驱动轮均由一个行走驱动装置驱动，所述第一侧底板和所述第二侧底板的后端分别连接有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板和所述第二延伸板上分别设置有一个万向轮；所述第一侧底板和所述第二侧底板的前后两端均分别安装有红外线测距仪，各所述红外线测距仪和各所述行走驱动装置均与所述控制器通信连接。优选的，各所述牵引手臂的后端均设有铰接杆、力传感器、金属插口和封隔块，所述铰接杆、所述力传感器和所述金属插口均位于所述牵引手臂的内侧，所述封隔块固定连接于所述牵引手臂的外侧，所述力传感器能够发生弹性变形的一端与所述牵引手臂固定连接，另一端与所述铰接杆固定连接，所述铰接杆的内端伸入至所述封隔块内并能够在所述封隔块内移动从而使所述力传感器发生弹性变形，所述铰接杆的外端用于连接测力安全带，所述金属插口位于所述力传感器的前方，且所述金属插口用于连接防护安全带，所述力传感器与所述控制器通信连接。优选的，所述横摆轴轴向的前后两端分别固定连接有竖直设置的前竖短轴和后竖短轴，所述前竖短轴的上下两端均通过轴承与所述弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，所述后竖短轴的上下两端均通过轴承与所述旋转底座形成绕竖向轴的转动连接，所述弧形轨安装座通过轴承与所述横轴形成绕所述横轴轴向的转动连接，所述旋转底座和所述弧形轨底座的上下两端均设置有端盖用于保护所述旋转底座和所述弧形轨底座内的轴承；所述前竖转轴和所述后竖转轴的下端分别连接有一个编码器，所述编码器与所述控制器通信连接。优选的，还包括坐站训练机构，所述坐站训练机构包括座椅和两个座椅支撑件，所述第一侧底板和所述第二侧底板上分别连接有一个所述座椅支撑件，各所述座椅支撑件的上端与所述座椅连接并用于支撑和固定所述座椅。优选的，还包括上框架机构，所述上框架机构包括支撑管、连接板和第一旋钮，所述支撑管为U型管，所述支撑管的横臂通过连接板与所述直线移动副的固定部固定连接，各所述座椅支撑件上端连接有一连接管，所述支撑管的两纵臂分别固定连接有一个插接管，所述插接管插入至相对应的所述连接管内，并通过所述第一旋钮锁紧固定所述插接管与所述连接管的相对位置。优选的，还包括两个遮挡绷带，各所述遮挡绷带的前端连接于所述弧形轨底座上，各所述遮挡绷带的后端连接于所述旋转底座上，且各所述遮挡绷带分别位于所述拉伸阻尼件和所述横向旋转阻尼件的外侧以保护所述拉伸阻尼件和所述横向旋转阻尼件；各所述牵引手臂的前端滑动连接于所述顶板上并通过第二旋钮锁紧固定所述牵引手臂与所述顶板的相对位置，所述顶板下端的两侧还固定连接有一转动扶手。本技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本技术提供的骨盆运动控制平衡训练机器人，使用时使人体处于两个牵引手臂内，人体的骨盆位置与牵引手臂机构的高度一致，能够实现牵引手臂绕横轴的转动，并在旋转底座和弧形轨底座处形成两处绕竖向轴的转动，从而实现牵引患者骨盆绕水平轴转动、和分别绕两个不同的竖直轴的转动，即能够使得患者的骨盆实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：包括底盘机构、支撑杆机构和牵引手臂机构，所述底盘机构与所述支撑杆机构的下部连接并用于支撑所述支撑杆机构，所述支撑杆机构的上端与所述牵引手臂机构连接并用于支撑所述牵引手臂机构；所述牵引手臂机构包括顶板、横摆轴、横轴和两个牵引手臂，两个所述牵引手臂的前端共同连接于所述顶板上，所述顶板中部固定连接有一旋转底座，所述横摆轴和所述横轴均水平设置，所述横摆轴沿轴向的后端与所述旋转底座形成绕竖向轴的转动连接，所述横摆轴沿轴向的前端与一弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，所述弧形轨底座固定连接有一弧形轨安装座，所述弧形轨安装座与所述横轴沿轴向的后端形成绕所述横轴轴向的转动连接，所述横轴沿轴向的前端连接于所述支撑杆机构上。

【技术特征摘要】
1.一种骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：包括底盘机构、支撑杆机构和牵引手臂机构，所述底盘机构与所述支撑杆机构的下部连接并用于支撑所述支撑杆机构，所述支撑杆机构的上端与所述牵引手臂机构连接并用于支撑所述牵引手臂机构；所述牵引手臂机构包括顶板、横摆轴、横轴和两个牵引手臂，两个所述牵引手臂的前端共同连接于所述顶板上，所述顶板中部固定连接有一旋转底座，所述横摆轴和所述横轴均水平设置，所述横摆轴沿轴向的后端与所述旋转底座形成绕竖向轴的转动连接，所述横摆轴沿轴向的前端与一弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，所述弧形轨底座固定连接有一弧形轨安装座，所述弧形轨安装座与所述横轴沿轴向的后端形成绕所述横轴轴向的转动连接，所述横轴沿轴向的前端连接于所述支撑杆机构上。2.根据权利要求1所述的骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：所述旋转底座、所述弧形轨底座和所述弧形轨安装座上分别安装有第一定位件、第二定位件和第三定位件，所述横摆轴沿轴向的后端开设有能够使所述第一定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第一定位件的第一定位槽，所述横摆轴沿轴向的前端开设有能够使所述第二定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第二定位件的第二定位槽，所述横轴上开设有能够使所述第三定位件的下端进入或退出以锁定或释放所述第三定位件的第三定位槽。3.根据权利要求2所述的骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：还包括分别设置于所述横摆轴轴向两侧的两组拉伸阻尼件，各组所述拉伸阻尼件沿其能够发生弹性变形方向的两端分别连接于所述旋转底座和所述弧形轨底座上；还包括分别设置于所述横轴轴向两侧的两组横向旋转阻尼件，所述横轴前端内部固定穿设有一水平设置的平衡板，且所述平衡板的两端伸出所述横轴，所述弧形轨安装座的前端连接有一横轴遮挡板，且所述横轴前端穿过所述横轴遮挡板，各所述横向旋转阻尼件沿其能够发生弹性变形方向的两端分别连接于所述平衡板伸出所述横轴的一端和所述横轴遮挡板的上端。4.根据权利要求3所述的骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：所述支撑杆机构包括气缸、支撑柱、直线移动副和气缸罩壳，所述直线移动副包括固定部和移动部，所述移动部能够相对于所述固定部做上下直线往复运动，所述气缸的活塞杆与所述支撑柱的下端连接，所述支撑柱的上端与所述固定部的下端固定连接，所述移动部外固定连接有横轴安装座，所述横轴安装座通过一称重传感器与所述横轴连接，所述直线移动副外在所述横轴安装座的下方套设有初始状态为压缩状态的第一弹性支撑元件，所述直线移动副外在所述横轴安装座的上方套设有初始状态为自由状态的第二弹性支撑元件；所述气缸罩壳的下端固定连接于所述气缸的缸体上，所述气缸罩壳罩于所述气缸的活塞杆外，且所述支撑柱穿过所述气缸罩壳的上端；还包括一控制器，所述控制器分别与所述称重传感器和所述气缸通信连接。5.根据权利要求4所述的骨盆运动控制平衡训练机器人，其特征在于：所述底盘机构包括第一侧底板和第二侧底板，所述第一侧底板和所述第二侧底板的前端通过连接横板连接，所述气缸的缸体固定连接于所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，嵇建成，
申请(专利权)人：上海金矢机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31