一种机器人清扫房间的方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，其中，该机器人清扫房间的方法包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径，根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。本发明专利技术通过在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人清扫房间的方法及机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清扫房间的方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，越来越多的服务机器人被作为一种替代劳动力出现在人们的生活中。例如：在家中，当发现地板脏了时，可以利用清洁机器人来帮助我们完成吸尘清扫的任务。然而，现有技术中的清洁机器人在进行沿墙清扫过程中由于动态障碍物等其他原因，可能无法回到起点，难以完成对所有房间的沿墙清扫以及后续的区域清扫，导致清扫效率不高，机器人不够智能。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续完成对未沿墙区域的沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人清扫房间的方法，包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径；根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先记录所述机器人沿墙清扫的路径，然后根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，最后判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。与现有技术相比，通过本专利技术实施例可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；图2-a为本专利技术实施例二提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；图2-b为本专利技术实施例二提供的在第一房间出口没有障碍物时机器人的整个清扫路径的示意图；图2-c为本专利技术实施例二提供的出现异常闭合点时的示意图；图2-d为本专利技术实施例二提供的沿预设路径执行撞击障碍物动作时的示意图；图2-e为本专利技术实施例二提供的在障碍物被推开且出现新的缺口时整个沿墙清扫路径的示意图；图2-f为本专利技术实施例二提供的第一房间内规划的区域清扫路径和第二房间内规划的的区域清扫路径；图2-g为本专利技术实施例二提供的在障碍物不能被推开时机器人对第一房间进行的区域清扫示意图；图3-a为本专利技术实施例三提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；图3-b为本专利技术实施例三提供的障碍物离开后机器人的整个清扫路径；图3-c为本专利技术实施例三提供的障碍物未离开时机器人对第一房间进行的区域清扫示意图；图3-d为本专利技术实施例三提供的重新在第二房间内进行一次完整的沿墙操作示意图；图3-e为本专利技术实施例三提供的第一房间内规划的清扫路径和第二房间内规划的清扫路径；图4为本专利技术实施例四提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：记录所述机器人沿墙清扫的路径。其中，所述机器人主要指扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清理工作；所述房间包括第一房间和第二房间，例如：客厅、卧室、书房、厨房，所述沿墙清扫是指机器人利用机体上的传感器来探测所处房间内的墙体，并贴近墙体运动的行为。需要说明的是，在沿墙过程中，所述机器人会遍历房间内的每一个墙角，除对墙角的垃圾进行清扫外，还会利用激光雷达根据沿墙清扫路径勾勒出整个房间的轮廓，并将勾勒出的房间轮廓绘制成对应的房间地图，供后期规划区域清扫路径使用。还需要说明的是，本申请中的清扫包括沿墙清扫和区域清扫，其中区域清扫是指在某一区域内沿某一规划路径进行清扫，规划路径是指按照上述房间地图来预先规划的除沿墙区域以外的其它区域的清扫路径。在一个实施例中，通过与移动终端创建连接的方式将所述机器人创建的房间地图发送至该移动终端(例如：手机、电脑、平板等)，从而使用户可以通过该移动终端来根据真实的房间构造调整所述机器人创建的房间地图。当然，用户也可以在修改所述机器人创建的房间地图后重新规划除沿墙区域以外的其它区域的清扫路径。在一个实施例中，规划路径呈弓字型或S型。在一个实施例中，可以在记录所述机器人在房间内沿墙清扫的路径的同时或者之后，获取所述路径的起点。S102：根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径。需要说明的是，在机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫房间的方法，其特征在于，包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径；根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫房间的方法，其特征在于，包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径；根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，所述脱困动作包括所述机器人撞击障碍物、等待障碍物离开和沿墙寻找下一个出口。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行撞击障碍物动作；判断在第一预设时长内所述障碍物是否被推开；若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述障碍物被推开时，若所述闭合路径出现新的缺口，则将所述缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第一预设时长内所述障碍物未被推开，则控制所述机器人沿第一规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行等待障碍物离开动作；判断在第二预设时长内所述障碍物是否离开；若在第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪嘉文，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44