本发明专利技术提供了一种拆墙终端执行器，包括拆墙的切削头、箱体和与所述箱体连接的除尘回收外罩，所述除尘回收外罩上设有侧向开口的除尘回收凹槽，所述除尘回收凹槽的槽口边沿上设有橡胶外罩，所述除尘回收凹槽的底部设有废料回收口，所述箱体内设有钻削传动机构和冲击传动机构，所述切削头位于所述除尘回收凹槽之内。本发明专利技术还提供了一种废料回收式拆墙机器人。本发明专利技术的有益效果是：能同时实现钻削和冲击两种拆墙动作，两种拆墙动作同时对墙体进行拆墙施工，拆下的墙体材料个体体积较小，有利于再次回收利用；可通过除尘回收外罩以及橡胶外罩来降低噪音和灰尘影响，改善了操作者的工作环境，也降低了对外界环境的噪音和灰尘影响。
【技术实现步骤摘要】
一种拆墙终端执行器及废料回收式拆墙机器人
本专利技术涉及拆墙机器人，尤其涉及一种拆墙终端执行器及废料回收式拆墙机器人。
技术介绍
目前，现有的拆墙机器人的终端执行器，绝大多数采用两指型结构或单纯气锤结构，这种末端执行器在拆墙作业中，体积庞大，结构笨重，效率低下，噪声较大。由于没有考虑灰尘处理问题，这种拆墙机器人在使用时，会使工作环境中充满灰尘，严重影响周边自然环境及操作人员的身体健康。由于结构形式的限制，拆下的墙体材料个体体积较大，很难进行再次回收利用，造成了巨大的经济浪费。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种拆墙终端执行器及废料回收式拆墙机器人。本专利技术提供了一种拆墙终端执行器，包括拆墙的切削头、箱体和与所述箱体连接的除尘回收外罩，所述除尘回收外罩上设有侧向开口的除尘回收凹槽，所述除尘回收凹槽的槽口边沿上设有橡胶外罩，所述除尘回收凹槽的底部设有废料回收口，所述箱体内设有钻削传动机构和冲击传动机构，所述切削头位于所述除尘回收凹槽之内，所述钻削传动机构包括旋转传动机构和中心设有通孔的空心转轴，所述旋转传动机构与所述空心转轴连接，所述空心转轴穿过所述箱体、除尘回收外罩与所述切削头连接，所述冲击传动机构为将旋转运动转换成直线往复运动的机械传动机构，所述冲击传动机构的旋转运动输入端与所述旋转传动机构连接，所述冲击传动机构的直线往复运动输出端连接有冲击杆，所述冲击杆设置在所述空心转轴的通孔内。作为本专利技术的进一步改进，所述切削头上设有撞块，所述冲击杆在冲击位置和非冲击位置之间直线往复运动，当所述冲击杆到达冲击位置时，所述冲击杆与所述撞块发生碰撞。作为本专利技术的进一步改进，所述切削头上设有滑动螺钉，所述切削头套在所述空心转轴的末端上，所述切削头通过所述滑动螺钉与所述空心转轴滑动连接，所述滑动螺钉、空心转轴之间设有使所述切削头复位的推力弹簧。作为本专利技术的进一步改进，所述除尘回收外罩连接有高压喷头，所述高压喷头连接有高压水管。作为本专利技术的进一步改进，所述旋转传动机构包括主动轴、主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮固定在所述主动轴上，所述从动锥齿轮固定在所述空心转轴上，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相啮合。作为本专利技术的进一步改进，所述冲击传动机构为曲柄滑块机构。作为本专利技术的进一步改进，所述冲击传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、传动轴、转盘、一级旋转轴和转臂，所述主动齿轮固定在所述主动轴上，所述从动齿轮固定在所述传动轴上，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述转盘固定在所述传动轴上，所述一级旋转轴固定在所述转盘上，所述转臂的一端与所述一级旋转轴绕第一旋转轴线旋转连接，所述转臂的另一端与所述冲击杆绕第二旋转轴线旋转连接，所述第一旋转轴线、第二旋转轴线、传动轴的轴线两两不重合，所述第一旋转轴线、第二旋转轴线、传动轴的轴线平行设置。作为本专利技术的进一步改进，所述主动轴连接有驱动电机。本专利技术还提供了一种废料回收式拆墙机器人，包括如上述中任一项所述的拆墙终端执行器。作为本专利技术的进一步改进，所述废料回收式拆墙机器人还包括车体、上支撑臂、下支撑臂和液压缸，所述上支撑臂的顶端与所述拆墙终端执行器固定连接，所述上支撑臂的底端与所述下支撑臂的顶端铰接，所述下支撑臂的底端与所述车体连接，所述上支撑臂、下支撑臂通过所述液压缸连接，所述车体上设有废料回收抽吸装置和抽气管，所述废料回收抽吸装置通过所述抽气管与所述废料回收口连接。本专利技术的有益效果是：通过上述方案，能同时实现钻削和冲击两种拆墙动作，两种拆墙动作同时对墙体进行拆墙施工，拆下的墙体材料个体体积较小，有利于再次回收利用；可通过除尘回收外罩以及橡胶外罩来降低噪音和灰尘影响，改善了操作者的工作环境，也降低了对外界环境的噪音和灰尘影响。附图说明图1是本专利技术一种拆墙终端执行器的整体示意图。图2是本专利技术一种拆墙终端执行器的仰视图。图3是本专利技术一种拆墙终端执行器的剖面示意图。图4是本专利技术一种拆墙终端执行器的传动部分的示意图。图5是本专利技术一种拆墙终端执行器的传动部分的分解示意图。图6是本专利技术一种拆墙终端执行器的外壳部分的分解示意图。图7是本专利技术一种废料回收式拆墙机器人的示意图。具体实施方式下面结合附图说明及具体实施方式对本专利技术作进一步说明。如图1至图7所示，一种拆墙终端执行器45，包括拆墙的切削头2、箱体和与所述箱体连接的除尘回收外罩14，箱体包括左箱体44和右箱体37，所述除尘回收外罩14上设有侧向开口的除尘回收凹槽，除尘回收外罩14盖在墙体上进行拆墙作业，将作业部分罩在除尘回收凹槽之内，有利于降低噪音和灰尘影响。如图1至图7所示，所述除尘回收凹槽的槽口边沿上设有橡胶外罩42，橡胶外罩42可以使除尘回收凹槽形成封闭的拆墙作业空间，有利于进一步降低噪音和灰尘影响。如图1至图7所示，所述除尘回收凹槽的底部设有废料回收口13，拆墙作业所拆出的废料则通过废料回收口13进行废料回收。如图1至图7所示，所述箱体内设有钻削传动机构和冲击传动机构，所述切削头2位于所述除尘回收凹槽之内，所述钻削传动机构包括旋转传动机构和中心设有通孔的空心转轴1，所述旋转传动机构与所述空心转轴连接，所述空心转轴1穿过所述箱体、除尘回收外罩14与所述切削头2连接，所述冲击传动机构为将旋转运动转换成直线往复运动的机械传动机构，所述冲击传动机构的旋转运动输入端与所述旋转传动机构连接，所述冲击传动机构的直线往复运动输出端连接有冲击杆34，所述冲击杆34设置在所述空心转轴1的通孔内。如图1至图7所示，所述切削头2上设有撞块3，所述冲击杆34在冲击位置和非冲击位置之间直线往复运动，当所述冲击杆34到达冲击位置时，所述冲击杆34与所述撞块3发生碰撞，撞块3驱动切削头2冲击墙体，与此同时，切削头2在旋转传动机构的驱动下，始终进行旋转运动，以钻削墙体，拆墙终端执行器45能同时实现钻削和冲击两种拆墙动作，两种拆墙动作同时对墙体进行拆墙施工，拆下的墙体材料个体体积较小，有利于再次回收利用。如图1至图7所示，所述切削头2上设有滑动螺钉7，所述切削头2套在所述空心转轴1的末端上，所述切削头2通过所述滑动螺钉7与所述空心转轴1滑动连接，所述滑动螺钉7、空心转轴1之间设有使所述切削头复位的推力弹簧6。如图1至图7所示，所述除尘回收外罩14连接有高压喷头39，所述高压喷头39连接有高压水管46，在钻削和冲击拆墙作业的同时，可以通过高压喷头39进行高压喷水。如图1至图7所示，所述旋转传动机构包括主动轴18、主动锥齿轮16和从动锥齿轮161，所述主动锥齿轮16固定在所述主动轴18上，所述从动锥齿轮161通过塑料轴承38固定在所述空心转轴1上，所述主动锥齿轮16与所述从动锥齿轮161相啮合，所述主动轴18连接有驱动电机，可通过驱动电机来驱动主动轴18转动。如图1至图7所示，所述冲击传动机构优选为曲柄滑块机构。如图1至图7所示，所述冲击传动机构包括主动齿轮21、从动齿轮24、传动轴29、转盘28、一级旋转轴27和转臂31，所述主动齿轮21固定在所述主动轴18上，所述从动齿轮24固定在所述传动轴29上，所述主动齿轮21与所述从动齿轮24相啮合，所述转盘28固定在所述传动轴29上，所述一级旋转轴27固定在所述转盘28上，所述转臂31的一端与所述一级旋转轴27绕第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拆墙终端执行器，其特征在于：包括拆墙的切削头、箱体和与所述箱体连接的除尘回收外罩，所述除尘回收外罩上设有侧向开口的除尘回收凹槽，所述除尘回收凹槽的槽口边沿上设有橡胶外罩，所述除尘回收凹槽的底部设有废料回收口，所述箱体内设有钻削传动机构和冲击传动机构，所述切削头位于所述除尘回收凹槽之内，所述钻削传动机构包括旋转传动机构和中心设有通孔的空心转轴，所述旋转传动机构与所述空心转轴连接，所述空心转轴穿过所述箱体、除尘回收外罩与所述切削头连接，所述冲击传动机构为将旋转运动转换成直线往复运动的机械传动机构，所述冲击传动机构的旋转运动输入端与所述旋转传动机构连接，所述冲击传动机构的直线往复运动输出端连接有冲击杆，所述冲击杆设置在所述空心转轴的通孔内。
【技术特征摘要】
1.一种拆墙终端执行器，其特征在于：包括拆墙的切削头、箱体和与所述箱体连接的除尘回收外罩，所述除尘回收外罩上设有侧向开口的除尘回收凹槽，所述除尘回收凹槽的槽口边沿上设有橡胶外罩，所述除尘回收凹槽的底部设有废料回收口，所述箱体内设有钻削传动机构和冲击传动机构，所述切削头位于所述除尘回收凹槽之内，所述钻削传动机构包括旋转传动机构和中心设有通孔的空心转轴，所述旋转传动机构与所述空心转轴连接，所述空心转轴穿过所述箱体、除尘回收外罩与所述切削头连接，所述冲击传动机构为将旋转运动转换成直线往复运动的机械传动机构，所述冲击传动机构的旋转运动输入端与所述旋转传动机构连接，所述冲击传动机构的直线往复运动输出端连接有冲击杆，所述冲击杆设置在所述空心转轴的通孔内。2.根据权利要求1所述的拆墙终端执行器，其特征在于：所述切削头上设有撞块，所述冲击杆在冲击位置和非冲击位置之间直线往复运动，当所述冲击杆到达冲击位置时，所述冲击杆与所述撞块发生碰撞。3.根据权利要求1所述的拆墙终端执行器，其特征在于：所述切削头上设有滑动螺钉，所述切削头套在所述空心转轴的末端上，所述切削头通过所述滑动螺钉与所述空心转轴滑动连接，所述滑动螺钉、空心转轴之间设有使所述切削头复位的推力弹簧。4.根据权利要求1所述的拆墙终端执行器，其特征在于：所述除尘回收外罩连接有高压喷头，所述高压喷头连接有高压水管。5.根据权利要求1所述的拆墙终端执行器，其特征在于：所述旋转传动机构包括主动轴、主动锥齿轮和...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋振东，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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