从操作设备组件及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种从操作设备组件及手术机器人，从操作设备组件包括：第二机械臂、第二动力机构，第二机械臂用于设置于戳卡上；第二动力机构设置于所述第二机械臂上，以使设置于所述第二动力机构上的操作臂与穿设所述戳卡的操作臂彼此独立运动。

【技术实现步骤摘要】
从操作设备组件及手术机器人
本专利技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备组件及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。单孔手术机器人指从操作设备的多个操作臂从一个切口伸入患者体内的手术机器人，目前单孔手术机器人由于受到体内空间的限制，其通过操作臂获取的影像视野较差。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种视野较好的从操作设备组件及手术机器人。一种从操作设备组件，包括：第二机械臂，用于设置于戳卡上；第二动力机构，设置于所述第二机械臂上，以使设置于所述第二动力机构上的操作臂与穿设所述戳卡的操作臂彼此独立运动。一种手术机器人包括上述从操作设备组件，及主操作台。附图说明图1为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2、图3分别为本专利技术从操作设备不同实施例的局部示意图；图4、图5分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图6、图7分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图8、图9分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图10、图11分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图12、图13分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图14、图15分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图16、图17分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图18、图19分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图20、图21分别为图18、图19所示实施例中操作臂的结构示意图；图22、图23分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图24为本专利技术一实施例的结构示意图；图25、图26分别为本专利技术从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；图27为本专利技术操作臂一实施例的结构示意图；图28为本专利技术从操作设备组件一实施例的局部结构示意图；图29为本专利技术从操作设备组件一实施例的结构示意图；图30、图31分别为本专利技术一实施例的结构示意图及其局部示意图；图32为本专利技术从操作设备组件一实施例的结构示意图；图33、图34分别为本专利技术一实施例的局部剖视图及A处放大图；图35、图36分别为本专利技术从操作设备组件不同实施例的局部剖视图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。如图1至图3所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。具体地，从操作设备2包括机械臂10、设置于机械臂10上的动力机构20、设置于动力机构20上的操作臂30，以及套设操作臂30的套管。机械臂10用于调节操作臂30的位置及姿态；动力机构20用于驱动操作臂30执行相应操作；操作臂30用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械320执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，操作臂30穿设套管，其末端器械320伸出套管外，并通过动力机构20驱动其执行操作。图2中，操作臂30位于套管内的区域为刚性区域；图3中，操作臂30位于套管内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管，此时，无需套管。一实施例中，机械臂设置于基座上，基座用于放置于地面上。进一步地，基座上具有移动轮，以方便调整从操作设备的位置。其他实施例中，基座也可以设置于天花板或其他高处区域，以吊起机械臂，例如，墙面侧壁。或者，基座也可以设置于手术床上。一实施例中，操作臂30为多个，均设置于同一个动力机构20上，多个操作臂30的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其末端器械320移动至病灶3附近进行手术操作。具体地，动力机构具有多个动力部，每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中，动力机构为多个，每个动力机构20上设置一个操作臂30，且多个操作臂从一个切口伸入体内，此时多个动力机构20既可以设置于一个机械臂10上，也可以设置于多个机械臂10上。需要说明的是，多个操作臂30也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂，再如，每个切口内伸入一个操作臂。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡，戳卡用于穿设人体上的切口，并固定设置于切口区域，操作臂通过戳卡伸入到体内。如图4至图11所示，其分别为本专利技术从操作设备组件不同实施例的结构示意图。从操作设备组件包括三个操作臂30，操作臂30具有主体310及设置于主体310上的末端器械320，多个主体310临近设置，以使多个操作臂30的主体310从一个切口伸入体内。一实施例中，主体310为杆结构，例如，主体310为直杆，多个直杆临近设置；再如，主体310为弯折杆，多个主体310的远端临近设置；又如，多个主体至少在中部区域彼此基本抵接，以从一个切口伸入体内。需要说明的是，主体310既可以为弹性主体310，即具有一定的弹性形变，也可以不具有弹性形变。一实施例中，主体310为柔性主体310，即主体310本自身可调整位置及姿态，多个柔性主体310的远端邻近设置，以从一个切口伸入体内。一实施例中，多个操作臂的主体部分为杆结构，部分为柔性主体。一实施例中，多个主体310在切口区域依次基本抵接，以令多个主体310之间更加紧凑。其他实施例中，多个主体310也可以在切口区域依次间隔设置，例如，其中两个主体310之间的距离为2～100mm，以令从操作设备组件具有更大的操作空间，并且令操作臂30在体内有更大的操作范围。具体地，两个主体之间的距离可为5～15mm，3～10mm，4～20mm等。其他实施例中，多个主体310在切口区域也可以部分抵接，部分间隔设置。一实施例中，每个操作臂30上设置一个主体310，每个主体310连接一个末端器械320。其他实施例中，也可以一个操作臂包括多个主体；一个主体也可以连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种从操作设备组件，其特征在于，包括：第二机械臂，用于设置于戳卡上；第二动力机构，设置于所述第二机械臂上，以使设置于所述第二动力机构上的操作臂与穿设所述戳卡的操作臂彼此独立运动。

【技术特征摘要】
2018.07.31 CN 20181085888611.一种从操作设备组件，其特征在于，包括：第二机械臂，用于设置于戳卡上；第二动力机构，设置于所述第二机械臂上，以使设置于所述第二动力机构上的操作臂与穿设所述戳卡的操作臂彼此独立运动。2.根据权利要求1所述的从操作设备组件，其特征在于，所述第二机械臂可拆卸地设置于所述戳卡上。3.根据权利要求1所述的从操作设备组件，其特征在于，所述第二机械臂的近端套设所述戳卡。4.根据权利要求1所述的从操作设备组件，其特征在于，所述第二机械臂的近端与所述戳卡卡接。5.根据权利要求1所述的从操作设备组件，其特征在于，所述从操作设备还包括配重块，用于设置于所述戳卡上，以对所述第二机械臂及所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44