充电座、移动机器人以及自动充电系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种充电座、移动机器人以及自动充电系统，充电座包括：生成引导信号的定向发射源、生成近卫信号的全向发射源、以及控制器，该控制器以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在第一控制模式下，控制定向发射源生成第一强度的引导信号，在第二控制模式下，控制定向发射源生成小于第一强度的第二强度的引导信号。移动机器人根据第一控制模式和第二控制模式下的引导信号调整寻找充电座的回充路径，避免因强度比较大的引导信号反射后形成干扰信号、定向发射源的特性不一致性等原因，导致移动机器人误判而碰撞回充座。

【技术实现步骤摘要】
充电座、移动机器人以及自动充电系统
本技术涉及移动机器人自动充电
，尤其涉及一种充电座、移动机器人以及自动充电系统。
技术介绍
随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人等移动机器人逐渐进入人们的生活中。由于这些移动机器人多数是自带可充电电池，当移动机器人需要充电时，除了人工主动介入充电操作外，现有技术中出现了一种配合使用的移动机器人和充电座，移动机器人能够自动寻找充电座进行充电对接。在充电对接过程中涉及到充电座识别的问题，最典型的几种做法包括：一、充电座上设置多个红外发射管，利用移动机器人上的红外接收管接收红外发射管生成的红外信号引导移动机器人寻找充电座，实现与充电座充电对接；二、充电座上设置图标，利用移动机器人上的摄像头识别图标，实现与充电座充电对接；三、充电座上设置凹凸平面结构，利用移动机器人上的激光雷达识别凹凸平面结构，实现与充电座充电对接。然而，在第一种做法中，当移动机器人靠近充电座时，由于充电座上的红外发射管生成的红外信号被移动机器人表面反射后形成干扰信号、多个红外发射管的特性不一致性等原因，导致移动机器人误判而碰撞回充座。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于现有技术中的移动机器人容易误判而碰撞回充座，为此，提供一种充电座、移动机器人以及自动充电系统。一种充电座，包括：第一充电极，被配置为在所述充电座与移动机器人对接时，与移动机器人上的第二充电极电性接触；定向发射源，被配置为生成引导信号；全向发射源，被配置为生成近卫信号；以及控制器，被配置为以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成第一强度的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成第二强度的引导信号，所述第二强度小于所述第一强度。其中，所述定向发射源包括至少两个定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。其中，在所述第二控制模式下，由所述控制器的一个预置端口控制所述定向发射源生成具有相同识别特征的引导信号。其中，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度小于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度。其中，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征不同于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征。其中所述识别特征包括：载波频率、波长、波形中的任意一种或多种。一种移动机器人，包括：第二充电极，被配置为在移动机器人与充电座对接时，与充电座上的第一充电极电性接触；信号接收器，被配置为接收充电座上的定向发射源生成的引导信号以及全向发射源生成的近卫信号；以及处理器，被配置为根据在第一控制模式下具有第一强度的引导信号以及在第二控制模式下具有第二强度的引导信号，调整移动机器人寻找充电座的回充路径，以避免误碰充电座；所述处理器还被配置为控制移动机器人避开充电座上全向发射源生成的近卫信号；其中，第一控制模式和第二控制模式是充电座以分时复用的方式执行，所述第二强度小于所述第一强度。其中，所述定向发射源包括左定向发射源和右定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述左定向发射源和所述右定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述左定向发射源和所述右定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。其中，所述调整移动机器人寻找充电座的回充路径，包括：驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述右定向发射源生成的引导信号的左侧；驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述左定向发射源生成的引导信号的右侧，以与充电座对接。其中，所述定向发射源包括：左定向发射源、中间定向发射源、右定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述左定向发射源、所述中间定向发射源、以及所述右定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述左定向发射源、所述中间定向发射源以及所述右定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。其中，所述调整移动机器人寻找充电座的回充路径，包括：驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述右定向发射源生成的引导信号的左侧；驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述左定向发射源生成的引导信号的右侧；驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述中间定向发射源生成的引导信号的覆盖区域内，并沿所述中间定向发射源生成的引导信号朝向充电座移动，以与充电座对接。一种自动充电系统，包括上述任意一项所述的充电座以及上述任意一项所述的移动机器人。一种充电座，包括：第一充电极，在所述充电座与移动机器人对接时，与移动机器人上的第二充电极电性接触；生成近卫信号的全向发射源；生成引导信号的至少两个定向发射源，所述至少两个定向发射源间隔、横向排布于所述充电座；以及控制器，在第一控制模式下，所述控制器控制所述至少两个定向发射源生成具有不同识别特征的至少两个引导信号，以便于移动机器人根据至少两个引导信号调整寻找充电座的回充路径。其中，在第一控制模式下，所述至少两个定向发射源生成第一强度的至少两个引导信号，在第二控制模式下，所述控制器控制所述至少两个定向发射源生成第二强度的至少两个引导信号，所述第一控制模式和所述第二控制模式是充电座以分时复用的方式执行，所述第二强度小于所述第一强度。本技术实施例提供的一种充电座，包括：生成引导信号的定向发射源、生成近卫信号的全向发射源、以及控制器，该控制器以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在第一控制模式下，控制定向发射源生成第一强度的引导信号，在第二控制模式下，控制定向发射源生成小于第一强度的第二强度的引导信号。移动机器人根据第一控制模式和第二控制模式下的引导信号调整寻找充电座的回充路径，避免因强度比较大的引导信号反射后形成干扰信号、定向发射源的特性不一致性等原因，导致移动机器人误判而碰撞回充座。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本技术实施例的移动机器人的结构示意图；图2是图1中移动机器人的底部结构示意图；图3是全向发射源生成近卫信号的示意图；图4是定向发射源生成引导信号的示意图；图5是定向发射源生成存在重叠区域的两个引导信号的示意图；图6是定向发射源生成不存在重叠区域的两个引导信号的示意图；图7是一实施例中充电座包含的电路连接示意图；图8是在第二控制模式下生成的三个引导信号的示意图；图9是在第二控制模式下生成的近卫信号的示意图；图10是另一实施例中充电座包含的电路连接示意图；图11是本技术实施例中一种移动机器人的简易图；图12是图5中的充电座与移动机器人的简易图；图13是在第二控制模式下生成的两个引导信号的示意图；图14是图4中的充电座与移动机器人的简易图；图15是在第二控制模式下生成的三个引导信号的充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电座，其特征在于，包括：第一充电极，被配置为在所述充电座与移动机器人对接时，与移动机器人上的第二充电极电性接触；定向发射源，被配置为生成引导信号；全向发射源，被配置为生成近卫信号；以及控制器，被配置为以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成第一强度的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成第二强度的引导信号，所述第二强度小于所述第一强度。

【技术特征摘要】
1.一种充电座，其特征在于，包括：第一充电极，被配置为在所述充电座与移动机器人对接时，与移动机器人上的第二充电极电性接触；定向发射源，被配置为生成引导信号；全向发射源，被配置为生成近卫信号；以及控制器，被配置为以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成第一强度的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成第二强度的引导信号，所述第二强度小于所述第一强度。2.根据权利要求1所述的充电座，其特征在于，所述定向发射源包括至少两个定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。3.根据权利要求2所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下，由所述控制器的一个预置端口控制所述定向发射源生成具有相同识别特征的引导信号。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度小于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度。5.根据权利要求4所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征不同于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征。6.根据权利要求2或3所述的充电座，其特征在于，所述识别特征包括：载波频率、波长、波形中的任意一种或多种。7.一种移动机器人，其特征在于，包括：第二充电极，被配置为在移动机器人与充电座对接时，与充电座上的第一充电极电性接触；信号接收器，被配置为接收充电座上的定向发射源生成的引导信号以及全向发射源生成的近卫信号；以及处理器，被配置为根据在第一控制模式下具有第一强度的引导信号以及在第二控制模式下具有第二强度的引导信号，调整移动机器人寻找充电座的回充路径，以避免误碰充电座；所述处理器还被配置为控制移动机器人避开充电座上全向发射源生成的近卫信号；其中，第一控制模式和第二控制模式是充电座以分时复用的方式执行，所述第二强度小于所述第一强度。8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述定向发射源包括左定向发射源和右定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述左定向发射源和所述右定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：羊气仕，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44