用于创建经优化的定位地图的方法和设备和用于创建用于车辆的定位地图的方法技术

在此提出的方案涉及一种用于创建用于车辆(138)的经优化的定位地图(105)的方法。所述方法包括提供至少一个定位地图(115)的步骤，所述至少一个定位地图代表地标(137)的由车辆读取单元(135)读取的至少一个位置。此外，所述方法包括通过接口(110)读取雷达地图(120)的步骤，其中，所述雷达地图(120)具有或者描绘所述地标(137)在所述雷达地图(120)中的借助通过卫星(145)进行的雷达测量提供的至少一个另外的位置(505)。最后，所述方法包括以下步骤：在使用所述定位地图(115)和所述雷达地图(120)的情况下生成(315)和存储经优化的定位地图(105)，其中，在生成所述经优化的定位地图(105)时，在使用所述另外的位置的情况下将所述地标(137)的所读取的位置(500)改变和存储为所述地标(137)的经改变的位置(700)，以便创建所述经优化的定位地图(105)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于创建经优化的定位地图的方法和设备和用于创建用于车辆的定位地图的方法
本方案从根据独立权利要求的类型的一种设备和一种方法出发。一种计算机程序也是当前的方案的主题。
技术介绍
现代的驾驶员辅助系统(英语：AdvancedDriverAssistanceSystems，简称ADAS)和用于UAD(英语：urbanautomateddriving，城市自动驾驶)、即自动驾驶的高度自动化的车辆系统越来越多地以关于车辆周围环境的详细的知识和状况觉知为前提。为此目的，准确的定位是必要的。存在用于从道路的航拍中提取地标的设备。将这些地标存储在地图中并且接着用于车辆定位。
技术实现思路
在此背景下，借助在此提出的方案提出根据独立权利要求的、一种用于创建经优化的定位地图的方法、一种使用所述方法的设备、一种用于创建定位地图的方法以及一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中举出的措施能够实现在独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改进。提出一种用于创建用于车辆的经优化的定位地图的方法，其中，所述方法至少包括以下步骤：提供至少一个定位地图，所述至少一个定位地图代表地标的由车辆读取单元读取的至少一个位置；通过接口读取雷达地图，其中，所述雷达地图具有或者描绘所述地标在所述雷达地图中的借助通过卫星进行的雷达测量提供的至少一个另外的位置；以及在使用所述定位地图和所述雷达地图的情况下生成和存储经优化的定位地图，其中，在生成所述经优化的定位地图时，在使用所述另外的位置的情况下将所述地标的所读取的位置改变和存储为所述地标的经改变的位置，以便创建所述经优化的定位地图。所述方法可以例如以软件或者硬件或者以由软件和硬件组成的混合形式例如在控制设备中执行。任何以下静态对象可以理解为地标：所述静态对象可以用于车辆定位和/或导航，例如基础设施元件，如交通指示牌或者路灯的杆或者桥形地标牌。经优化的定位地图可以理解为以下地图：在所述地图中，通过考虑来自雷达地图的位置以及来自定位地图的位置来确定地标的至少一个位置。在大多数情况下，所确定的位置非常接近地标的实际的地理位置。因此，所提出的方法用于，在使用雷达地图的情况下优化定位地图。这是有用的，因为例如借助车辆上的车辆读取单元的或车辆中的传感器系统的车辆传感器信号已经生成的定位地图通常是不准确的。因为通过所提出的方案，不准确的定位地图也可以用于创建高度准确的经优化的定位地图，所以在车辆中不需要用于创建定位地图的成本密集的车辆读取单元。在提供的步骤中，在所述提供的步骤中，所读取的位置代表作为地标的交通基础设施元件的地理位置、尤其杆的杆位置，和/或，在所述读取的步骤中，所述另外的位置可以代表作为地标的交通基础设施元件的地理位置、尤其杆的杆位置，尤其其中，所述杆可以是交通基础设施装置的承载元件。杆、如例如固定在杆上的交通指示牌对于在道路交通中的取向是重要的。但是，路灯和/或电线杆也可以理解为杆。杆由于在大多数情况下高的金属成分也能够被卫星通过雷达很好地识别出。有利的是，在所述生成的步骤中，在使用所计算的旋转矩阵和/或所计算的平移向量和/或所计算的缩放因子的情况下生成所述经改变的位置。以此方式，在经优化的定位地图中的经改变的位置可以是例如在来自定位地图的位置和来自雷达地图的位置之间的中间值。在读取的步骤中，在所述读取的步骤中，作为雷达地图可以读取借助TerraSAR-X卫星提供的雷达地图，尤其其中，读取所述地标在所述雷达地图中的借助雷达检测到的另外的位置。该卫星提供地标的高度准确的位置，所述高度准确的位置理想地可以作为取向值用于生成经改变的位置。此外，可以考虑在此提出的方法的一种实施方式，其具有向布置在所述车辆外部的中央计算机传送所述经优化的定位地图的步骤，尤其其中，在使用无线传输方法的情况下执行所述传送的步骤。以此方式，也可以在另外的车辆中使用在车辆中一次地生成的经优化的定位地图，而在该车辆中不需要生成相应地优化的定位地图。那么可以例如直接从中央计算机下载经优化的定位地图。由此，在此提出的方案的优点也可以应用在以下车辆中：所述车辆未配备有在使用来自雷达地图的数据的情况下优化定位地图的特性。根据一种另外的实施方式，在此也提出一种用于创建用于车辆的定位地图的方法，其中，所述方法至少包括以下步骤：通过接口读取在所述车辆的周围环境中的地标的至少一个位置；以及，在使用所述地标的所读取的位置的情况下产生所述定位地图。所述方法可以用于提供对于先前提出的方法所需的定位地图。在此提出的方案的一种这样的实施方式是特别有利的，在所述实施方式中，在所述读取的步骤中，读取所述地标的借助光学的、激光雷达支持的和/或雷达支持的传感器系统或者所述车辆的车辆读取单元检测到的位置。在大多数情况下，可以以此方式多次地使用成批地安装在车辆中的传感器，以便在在此提出的方案中例如同样地创建定位地图。此外，在此提出一种设备，所述设备具有构造用于实现和/或实施在此提出的方法的实施方式的步骤的单元或者接口。通过所述方案的、以设备形式的实施变型方案也可以快速和高效地解决所述方案所基于的任务。为此，所述设备可以布置在车辆中或者构造成被布置在车辆中。一种具有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或者存储介质，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且尤其用于当在计算机或者设备上执行程序产品或者程序时实施、实现和/或控制根据先前描述的实施方式之一的方法的步骤。附图说明在图中和在接下来的描述中详细地阐述在此提出的方案的实施例。图1示出根据一个实施例的、用于创建经优化的定位地图的设备的示意性的示图；图2示出根据一个实施例的设备的示意性的示图；图3示出根据一个实施例的、用于创建经优化的定位地图的方法的流程图；图4示出根据一个实施例的、用于创建定位地图的方法的流程图；图5示出根据一个实施例的、地标在定位地图上的位置的和地标在雷达地图上的另外的位置的示意性的示图；图6示出根据一个实施例的、在位置和另外的位置之间的关系的示意性的示图；以及图7示出根据一个实施例的、在经优化的定位地图中的经改变的位置的示意性的示图。在当前方案的有利的实施例的后续描述中，对于在不同附图中示出并且起类似作用的元件使用相同的或类似的附图标记，其中，不重复描述这些元件。具体实施方式图1示出根据一个实施例的、用于创建经优化的定位地图105的设备100的示意性的示图。设备100包括用于读取定位地图115的接口110、用于读取雷达地图120的接口110和生成装置125。根据该实施例，设备100包括仅仅一个用于读取的接口110，该接口构造用于，作为接口110用于读取定位地图115和雷达地图120。根据一个替代的实施例，设备100也可以具有两个单独的、用于读取定位地图115和雷达地图120的接口110。用于读取定位地图115的接口110构造用于提供至少一个定位信号130，所述至少一个定位信号代表定位地图，在所述定位地图中，描绘地标137在所述定位地图115中的由车辆读取单元135读取的位置。根据该实施例，地标137作为交通指示牌构成。根据该实施例，车辆读取单元135布置在车辆138上或者车辆138中并且构造用于读取车辆传感器信号139并且由该车辆传感器信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于创建用于车辆(138)的经优化的定位地图(105)的方法(300)，其中，所述方法(300)至少包括以下步骤：提供(305)至少一个定位地图(115)，所述至少一个定位地图代表地标(137)的由车辆读取单元(135)读取的至少一个位置(500)；通过接口(110)读取(310)雷达地图(120)，其中，所述雷达地图(120)具有或者描绘所述地标(137)在所述雷达地图(120)中的借助通过卫星(145)进行的雷达测量提供的至少一个另外的位置(505)；以及在使用所述定位地图(115)和所述雷达地图(120)的情况下生成(315)和存储经优化的定位地图(105)，其中，在生成(315)所述经优化的定位地图(105)时，在使用所述另外的位置的情况下将所述地标(137)的所读取的位置(500)改变和存储为所述地标(137)的经改变的位置(700)，以便创建所述经优化的定位地图(105)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.14 DE 102016210495.01.一种用于创建用于车辆(138)的经优化的定位地图(105)的方法(300)，其中，所述方法(300)至少包括以下步骤：提供(305)至少一个定位地图(115)，所述至少一个定位地图代表地标(137)的由车辆读取单元(135)读取的至少一个位置(500)；通过接口(110)读取(310)雷达地图(120)，其中，所述雷达地图(120)具有或者描绘所述地标(137)在所述雷达地图(120)中的借助通过卫星(145)进行的雷达测量提供的至少一个另外的位置(505)；以及在使用所述定位地图(115)和所述雷达地图(120)的情况下生成(315)和存储经优化的定位地图(105)，其中，在生成(315)所述经优化的定位地图(105)时，在使用所述另外的位置的情况下将所述地标(137)的所读取的位置(500)改变和存储为所述地标(137)的经改变的位置(700)，以便创建所述经优化的定位地图(105)。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述提供(305)的步骤中，所读取的位置(500)代表作为地标(137)的交通基础设施元件的地理位置、尤其杆的杆位置，和/或，在所述读取(310)的步骤中，所述另外的位置(505)代表作为地标(137)的交通基础设施元件的地理位置、尤其杆的杆位置，尤其其中，所述杆是交通基础设施装置的承载元件。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述生成(315)的步骤中，在使用所计算的旋转矩阵和/或所计算的平移向量和/或所计算的缩放因子的情况下生成所述经改变的位置(700)。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·罗德，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE