用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和方法制造方法及图纸

一种支架，包括至少第一液压缸和第二液压缸，每个液压缸都具有活塞和活塞位置传感器，其中所述支架被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中所述控制器配置成：接收控制信息以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于第一个液压缸的位置信息；接收关于第二个液压缸的位置信息；确定工具的作业路线是否维持不变，如果作业路线未被维持，则通过提供对第二液压缸的控制来适应第一个液压缸的移动，以维持所述工具的作业路线，从而沿着作业路线进给工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和方法
本申请涉及液压梁杆或臂的操作，并且特别涉及用于操作承载在载体中使用的建筑或拆除工具的臂的液压缸的改进操作。
技术介绍
当对准由载体的液压操作式梁杆或臂承载的作业工具时，操作员可能难以将工具(例如液压锤(破碎机)或钻头)设定在通常垂直于待处理对象表面的正确角度上。这是因为出于安全和方便的原因，操作员大多不位于工具旁边，操作员通常站立在工具后面或旁边或坐在驾驶室内。除此而外，操作员甚至更难以维持稳定的角度以及高度，换句话说，在随着作业进展而移动工具时(例如当工具在作用于待处理表面或对象的同时向前移动时)难以维持稳定的作业路线。工具以正确的角度作用于对象或者施加在工具上的负载可能处于阻碍工具操作的角度很重要。例如，如果液压锤或钻头以不正交和垂直于对象的角度作用于混凝土壁，其中由梁杆施加在锤子上的动力沿与对象直接垂直，在工具中得到的力将处于这样一个角度，该角度可能导致例如工具衬套的损坏或增加其磨损。图5A说明了这个问题。特别是对于钻头，钻孔沿直线直接延伸并且优选与被钻孔对象成直角很重要。此外，例如，如果工具通过操纵一个或多个缸来向前移动，那么该工具可能未被维持在同一高度上，这会进一步对该工具引起压力。现有技术的解决方案提供了维持事先设定角度，诸如事先移动到的角度，或者自动设定对准角度。然而，维持角度的方式并没有解决第一次如何正确设定角度的问题，并且自动设定角度的方式剥夺了操作员对梁杆的控制且可能导致梁杆意外移动，从而可能危及操作员或旁观者。而且，没有现有技术的解决方案针对该问题(即工具需要沿直线移动或待处理对象和/或工具可能受到损坏或不均匀的处理)提出本专利技术的专利技术人实现的解决方案。因此，需要一种替代或额外的解决方案来克服现有技术的缺点，即提供诸如建筑/拆除工具之类的载体的恰当进给。
技术实现思路
本文中的教导的一个目的是解决、减轻或至少减少
技术介绍
中指出的缺点，这个目的通过所附权利要求来实现。本文中的教导的第一方面提供了一种载体，其包括控制器、至少第一液压缸和第二液压缸，每个液压缸都具有活塞和活塞位置传感器，其中该载体被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中所述控制器被配置成：接收控制信息，该控制信息用于控制所述第一液压缸和第二液压缸中的至少一个以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于所述第一液压缸的位置信息；接收关于所述第二液压缸的位置信息；确定所述工具的作业路线是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸和第二液压缸中的另一个的控制来适应所述第一液压缸和第二液压缸中的所述至少一个的移动以维持工具的作业路线并由此而沿作业路线进给工具。在一个实施例中，控制器还被配置成接收控制信息，该控制信息用于基于来自指定的命令控制部的输入命令在沿着作业路线的方向上移动工具，该输入命令用于在沿着作业路线的方向上移动工具，该命令控制部包括在载体中。第二方面提供了一种用于至少第一液压缸和第二液压缸的方法，所述第一液压缸和第二液压缸均具有活塞和活塞位置传感器，其中所述载体被设置成通过使用所述液压缸来承载工具，并且其中该方法包括：接收控制信息，该控制信息用于控制第一和第二液压缸中的至少一个，以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于第一液压缸的位置信息；接收关于第二液压缸的位置信息；确定工具的作业路线是否维持不变，并且如果该作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸和第二液压缸中的至少另一个的控制来适应所述第一液压缸和第二液压缸中的所述至少一个的移动以维持工具的作业路线并由此而沿作业路线进给工具。在一个实施例中，该方法还包括接收控制信息，该控制信息用于基于来自指定命令控制部的输入命令在沿着作业路线的方向上移动工具，该输入命令用于在沿着作业路线的方向上移动工具，该命令控制部包括在载体中。应该注意的是，即使本文的公开内容集中在液压操作式梁杆和臂上，但本专利技术人已经认识到，本文的教导也可以用于以不同方式(例如气动或机械)操作的梁杆或臂。专利技术人进一步认识到，液压缸的位置定位器也可以与这种气动或机械控制部一起使用，其中臂构件的位置可以以相应的方式确定。所公开的实施例的其他特征和优点将从以下详细公开内容、所附从属权利要求以及附图中显现。附图说明下面将参考附图描述本专利技术，在附图中：图1示出了根据本文教导的实施例的远程拆除机器人；图2示出了用于根据本文教导的实施例的远程拆除机器人的遥控器22；图3示出了根据本文教导的实施例的机器人的示意图；图4示出了根据本文教导的实施例的液压缸的示意图；图5A示出了根据现有技术解决方案的被设置在液压操作式臂上的工具的示意图，该液压操作式臂以不正确的角度作用于对象；图5B示出了根据本文的教导的实施例的被设置在液压操作式臂上的工具的示意图，该液压操作式臂以正确的角度作用于对象；图6示出了根据本文教导的实施例的被设置在作用于对象的液压操作式臂上的工具的示意图；和图7示出了根据本文教导的实施例的一般方法的流程图。具体实施方式图1示出了用于作业工具的载体的示例，所述作业工具例如是建筑工具或拆除工具，例如锤子(破碎机)或钻头，该示例中的载体是远程拆除机器人10，下文简称为机器人10。尽管本文的描述集中在拆除机器人上，但是该教导也可以应用于任何设计成用于在液压控制的臂或梁杆系统上承载工具的工程车辆。在下文中，在梁杆和臂之间不会有任何区别。示范载体的机器人10包括一个或多个机器人构件，例如臂11，但是在本申请的附图中仅示出了一条臂。臂11可能构成一个(或多个)机器人臂构件。一个构件可以是用于支承工具11b的工具支承器11a(图1中未示出，参见图3)。工具11b可以是液压破碎机(锤子)或钻头。作业路线对其很重要的工具的其他示例是切割器、挖掘铲斗、锯、混凝土旋转破碎机或钢制剪切机，这只是几个示例。至少一条臂11是通过至少一个液压缸12可移动地操作的。液压缸通过容纳在机器人10中的液压阀块13控制。液压阀块13包括一个或多个阀13a，用于控制供应到例如相应的液压缸12的液压流体(油)的流动。机器人10包括使机器人10能够移动的履带14。机器人10可以替代地或附加地具有用于使其能够移动的轮子，轮子和履带都是驱动装置的示例。机器人可以进一步包括外伸支架15，外伸支架15可以单独(或共同)延伸以稳定机器人10。机器人10由可操作地连接到履带14和液压阀块13的驱动系统16驱动。驱动系统16在由电池和/或连接到电网(未示出)的电缆19供电的电动机器人10的情况下可以包括电动机，或者在燃烧动力机器人10的情况下可以用于燃料箱和发动机的机壳。机器人10的主体可以包括塔架10a和基座10b，臂11设置在塔架10a上，而履带14设置在基座10b上。塔架10a被设置成可相对于基座10b旋转，这使得操作员能够使臂11沿不同于履带14的方向的方向转动。详细地说，臂11被设置成承载工具11b(未示出)并且包括第一臂构件11-1、第二臂构件11-2、第三臂构件11-3和工具支承器11a。臂构件11-1、11-2、11-3和11a可枢转地彼此联接，使得臂11被铰接。第一臂构件11-1的一端(未示出)可枢转地联接到载体(例如塔架10a)，而另一端11-1b可枢转地附接到第二臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载体(10)，其包括控制器(17)、至少第一液压缸(12‑1)和第二液压缸(12‑2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用液压缸(12‑1、12‑2)承载工具(11b)，并且其中所述控制器(17)被配置成：接收控制信息，所述控制信息用于控制所述第一液压缸(12‑1)和第二液压缸(12‑2)中的至少一个液压缸，以在沿作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)；接收关于第一液压缸(12‑1)的位置信息；接收关于第二液压缸(12‑2)的位置信息；确定用于所述工具(11b)的作业路线(WL)是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸(12‑1)和第二液压缸(12‑2)中的另一个液压缸的控制而适应第一液压缸(12‑1)和第二液压缸(12‑2)中的所述至少一个液压缸的移动，以维持工具(11b)的作业路线并由此而沿所述作业路线(WL)进给工具。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.09 SE 1650807-91.一种载体(10)，其包括控制器(17)、至少第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用液压缸(12-1、12-2)承载工具(11b)，并且其中所述控制器(17)被配置成：接收控制信息，所述控制信息用于控制所述第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)中的至少一个液压缸，以在沿作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)；接收关于第一液压缸(12-1)的位置信息；接收关于第二液压缸(12-2)的位置信息；确定用于所述工具(11b)的作业路线(WL)是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)中的另一个液压缸的控制而适应第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)中的所述至少一个液压缸的移动，以维持工具(11b)的作业路线并由此而沿所述作业路线(WL)进给工具。2.根据权利要求1所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为接收控制信息，所述控制信息用于基于来自指定的命令控制部(24、25、26)的输入命令在沿着所述作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述输入命令用于在沿着作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述命令控制部包括在载体(10)中。3.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述控制器(17)还被配置为接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部(24、25、26)之一的特定命令，由此所述控制器(17)将当前作业路线设定为要维持的作业路线。4.根据前述权利要求中任一项所述的载体(10)，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述控制器(17)还被配置为接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部之一(24、25、26)的命令，以在事先存储的作业路线之间进行选择，由此所述控制器将要维持的作业路线设定为所选定的作业路线。5.根据权利要求4所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为使所述工具(11b)移动到所述作业路线，所述作业路线由相对于基准的高度或距离以及方向或角度限定。6.根据前述权利要求中任一项所述的载体(10)，其中所述控制器(17)还被配置为接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是用于启动所述工具(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·奥尔松，
申请(专利权)人：哈斯科瓦那股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE