一种货物处理系统及货物处理方法技术方案

提供了一种货物处理系统及货物处理方法，该系统包括储货机构(101)和移动机器人(102)；储货机构(101)用于装载待处理货物(20)；移动机器人(102)用于将至少一个储货机构(101)移入货舱(30)中，或将至少一个储货机构(101)移出货舱(30)；其中，装载在同一个储货机构(101)的待处理货物(20)在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。通过上述方式，能够减少运输工具等待时间，提高运输效率。

A Goods Processing System and Goods Processing Method

A cargo handling system and a cargo handling method are provided. The system includes a storage mechanism (101) and a mobile robot (102); a storage mechanism (101) for loading cargo to be processed (20); a mobile robot (102) for moving at least one storage mechanism (101) into a cargo hold (30), or at least one storage mechanism (101) out of the cargo hold (30); where the same storage mechanism (101) is loaded. The cargo to be processed (20) has at least one identical processing node in its transport path. Through the above way, the waiting time of transportation vehicles can be reduced and the transportation efficiency can be improved.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种货物处理系统及货物处理方法
本申请涉及物流领域，尤其是涉及一种货物处理系统及货物处理方法。
技术介绍
现有物流系统采用机器人进行装卸货过程中，通常是机器人进入运输工具的货舱内，一个一个的装载或搬卸货物，而货物一般较多，装载和搬卸过程需要耗费大量时间，因此运输工具需要等待很长时间，导致运输工具的运输效率下降。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种货物处理系统及货物处理方法，能够减少运输工具等待时间，提高运输效率。为了解决上述问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种货物处理系统，包括：储货机构和移动机器人；储货机构用于装载待处理货物；移动机器人用于将至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个储货机构的待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。为了解决上述问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物处理方法，应用于货物处理系统，该货物处理系统包括：储货机构和移动机器人，该货物处理方法包括：移动机器人将装载有待处理货物的至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个储货机构的待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的部分实施例中，先采用同一个储货机构装载运输路径中至少存在一个相同的处理节点的待处理货物，然后移动机器人直接将至少一个储货机构移入货舱中，或将至少一个储货机构移出货舱，使得移动机器人在卸货时，可以直接将货舱内的储货机构移出货舱外进行处理，在装货时，货物已经预先被装载在储货机构中，移动机器人只需要直接把储货机构移动到对应的货舱即可，不需要装卸货机器人进入运输工具的货舱中一个一个装卸货物，减少运输工具的等待时间，提高运输效率。附图说明图1是本申请货物处理系统第一实施例的结构示意图；图2是本申请货物处理系统第一实施例中储货机构采用储货架的应用场景示意图；图3是本申请货物处理系统第二实施例的结构的示意图；图4是本申请货物处理系统第三实施例的结构的示意图；图5是本申请货物处理系统第四实施例的结构的示意图；图6是本申请货物处理系统第五实施例的结构的示意图；图7是本申请货物处理系统第六实施例的结构的示意图；图8是本申请货物处理方法一实施例的流程示意图；图9是图8中步骤S11之前的步骤以及步骤S11的具体流程示意图；图10是图9中步骤S101的具体流程示意图；图11是图10中步骤S1010的具体流程示意图；图12是图10中步骤S1011之后的流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请进行详细说明。如图1所示，本申请货物处理系统第一实施例包括：储货机构101和移动机器人102。储货机构101用于装载待处理货物20；移动机器人102用于将至少一个储货机构101移入货舱30中，或将至少一个储货机构101移出货舱30。其中，装载在同一个储货机构101的待处理货物20在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。该货舱30可以是陆运货车的车舱、拖车或者集装箱，也可以是船只或飞机上的货舱。该处理节点可以是待处理货物20运输路径中的任一个节点，例如发货仓库、中间分拣地或者收货仓库等。其中，该储货机构101的尺寸可以根据货舱30的尺寸进行设置，例如该储货机构101的高度可以设置为与货舱30高度对应，且其长宽可以设置为依据货舱30的长宽划分后的矩形单元。具体地，如图1所示，装货时，可以采用装卸货机器人(图未示)，例如，可以为串联机器人，具有6自由度的机械臂，将需要装载在同一货舱30的待处理货物20(例如下一分拣地相同的待处理货物20)，装载在同一个储货机构101中。其他方式中，也可以采用人工方式将待处理货物20装载至储货机构101。然后移动机器人102直接将至少一个储货机构101移入对应的货舱30内，由运输工具运输到下一处理节点。卸货时，移动机器人102只需要移入货舱30内，将至少一个储货机构101移出货舱30外进行卸货或移入存放区域，不需要于货舱30内对待处理货物20一个一个进行搬运，可以节省运输工具的等待时间，提高运输效率。可选地，该储货机构101可以是具有可移动底座1011的机构，例如图1所示的笼车，也可以是如图2所示的储货架等机构，其中该储货架也可以具有可移动底座。可选地，该移动机器人102可以具有连接机构1021，该连接机构1021用于连接储货机构101的可移动底座1011，以利用该可移动底座1011带动储货机构101移入或移出货舱30。其中，该连接机构1021可以是卡扣、插销等结构，此处不做具体限定。具体地，在一个应用例中，如图1所示，货车移动至仓库门前或者仓库中，准备卸货时，移动机器人102检测到货车到达卸货位置，自主导航，移动到货舱30中，与货舱30中的至少一个储货机构101的可移动底座1011连接后，带动可移动底座1011移动，以将储货机构101移出货舱30，移动到指定处理位置对储货机构101中装载的待处理货物20进行后续处理，然后，移动机器人102解除与可移动底座1011的连接，返回到货舱30中继续移动储货机构101。当该货车准备装货时，移动机器人102可以在装货区域与已经装载完毕的储货机构101的可移动底座连接，然后带动可移动底座1011移动，以将储货机构101移入货舱30内，然后，移动机器人102解除与可移动底座1011的连接，返回到装货区域继续移动储货机构101。当然，在其他实施例中，装货时，来自不同装货区域的储货机构101装载完毕时，也可以被放置于统一的待运输区域，移动机器人102可以直接移动到该待运输区域，以移动该储货机构101，降低移动机器人102的导航难度，节省移动时间，进而提高运输效率。在另一个应用例中，结合图2所示，该储货机构101采用储货架形式，该移动机器人102具有支撑机构1022，该支撑机构1022可以伸入该储货架和地面之间的空隙，抬升该支撑机构1022，支撑该储货架底部，以将该储货架抬离地面。然后，移动机器人102可以抬着该储货架移入或移出货舱30，到达指定位置后，移动机器人102可以将储货架放下后，将该支撑机构1022移出该储货架和地面之间的空隙，之后返回到装货区域或者货舱30中继续进行上述过程。其他实施方式下，储货架也可以包括可移动底座，移动机器人102也可以通过连接机构，例如卡扣、插销等结构，连接储货架，牵引储货架移动。当移动机器人102移动过程中，移动机器人102还可以利用感知装置(图未示)，例如视觉传感器或者距离传感器等，获取移动机器人102周围的空间数据，以进行自主导航，避开障碍物，移动到目标位置。其中，该感知装置可以设置于移动机器人102，也可以设置于移动机器人102的周围空间中，移动机器人102可以与该感知装置通信以直接获取移动机器人102周围的空间数据，也可以通过控制中心(图未示)获取感知装置上报的空间数据，此处不做具体限定。其中，移动机器人102的导航数据，例如移动路径，也可以由控制中心事先规划后发送给移动机器人102。在其他实施例中，该货物处理系统还可以包括将待处理货物装载到储货机构中的装货机器人。具体如图3所示，本申请货物处理系统第二实施例与本申请货物处理系统第一实施例的结构类似，相同之处不再赘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物处理系统，其特征在于，包括：储货机构和移动机器人；所述储货机构用于装载待处理货物；所述移动机器人用于将至少一个所述储货机构移入货舱中，或将所述至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个所述储货机构的所述待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种货物处理系统，其特征在于，包括：储货机构和移动机器人；所述储货机构用于装载待处理货物；所述移动机器人用于将至少一个所述储货机构移入货舱中，或将所述至少一个储货机构移出货舱；其中，装载在同一个所述储货机构的所述待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述储货机构包括可移动底座，所述移动机器人包括连接机构，所述连接机构用于连接所述可移动底座，以利用所述可移动底座带动所述储货机构移入或移出所述货舱。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述储货机构包括一储货架，所述移动机器人包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述储货架底部，以将所述储货架移入或移出所述货舱。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：装货机器人，用于在装货区域将所述待处理货物装载到所述储货机构中；所述移动机器人进一步用于在所述储货机构中装载的所述待处理货物符合预设条件时，将所述储货机构移入货舱中。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，进一步包括：运货机器人，用于将所述待处理货物运送至所述装货区域。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动机器人进一步用于将所述储货机构从所述货舱中移出到卸货区域；所述系统进一步包括：卸货机器人，用于在卸货区域将所述储货机构中装载的所述待处理货物移动出所述储货机构。7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，进一步包括：第一传送机构，用于将所述待处理货物传送至所述装货区域；所述装货机器人用于将所述第一传送机构传送到所述装货区域的所述待处理货物装载到所述储货机构中。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一传送机构设置于所述装货区域和卸货区域之间，用于将所述货舱或所述卸货区域的所述待处理货物传送至所述装货区域；所述系统进一步包括：卸货机器人，用于将所述货舱或所述卸货区域的所述待处理货物移动到所述第一传送机构上。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述卸货机器人包括可移动储物座，所述卸货机器人进一步用于利用所述可移动储物座在所述货舱内移动，以将所述货舱内的所述待处理货物移动到所述可移动储物座或与所述可移动储物座对接的所述第一传送机构上；所述第一传送机构进一步用于根据所述卸货机器人的位置延伸到所述货舱内，以与所述可移动储物座对接。10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，进一步包括：存货取货仓，设置于所述卸货区域和所述装货区域之间，用于存储所述第一传送机构上传送的所述待处理货物，并获取所述待处理货物的货物信息，以根据所述货物信息将对应的待处理货物输出给对应的装货机器人。11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，进一步包括：第二传送机构和筛选机构；筛选机构，设置于所述第一传送机构上，用于将小于预设尺寸的所述待处理货物筛选至所述第二传送机构上。12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述筛选机构包括一筛盘，所述筛盘设置有多个筛孔，所述预设尺寸是所述筛孔的尺寸，所述小于预设尺寸的所述待处理货物经过所述筛孔移动到所述第二传送机构上进行传输。13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，进一步包括：分拣机器人和分拣单元，所述分拣单元包括多个分拣口；所述分拣机器人用于获取所述第二传送机构上传输的所述待处理货物的货物信息，根据所述货物信息获取所述待处理货物的目标分拣口，并将所述待处理货物投入所述分拣单元的所述目标分拣口中。14.一种货物处理方法，应用于货物处理系统，所述货物处理系统包括：储货机构和移动机器人，其特征在于，所述货物处理方法包括：移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中，或将至少一个所述储货机构移出货舱；其中，装载在同一个所述储货机构的所述待处理货物在其运输路径中至少存在一个相同的处理节点。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述储货机构包括可移动底座，所述移动机器人包括连接机构，所述移动机器人将所述装载有待处理货物的至少一个所述储货机构移入货舱中，或将至少一个所述储货机构移出货舱之前，包括：所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44