车辆、车辆定位方法及车载设备技术

本发明专利技术提出一种车辆、车辆定位方法及车载设备，其中，车辆包括：计算模块和安装在车辆车头位置的第一车头收发模块；第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块发送的第二时间戳信号；计算模块根据第二时间戳信号的发送时间和第一时间戳信号的发送时间，计算第一车头收发模块与第二车尾收发模块之间的第一距离，并作为车辆与前方车辆之间的距离。本发明专利技术提出的车辆、车辆定位方法及车载设备，提高了车辆与车辆之间的位置的定位精度，进而提高了时效性和整体的运营效率。

Vehicle, Vehicle Location Method and Vehicle-borne Equipment

The invention provides a vehicle, a vehicle positioning method and a vehicle-borne equipment, in which the vehicle includes: a calculation module and a first vehicle head transceiver module installed in the vehicle head position; a first vehicle head transceiver module transmits a first time stamp signal and receives a second time stamp signal sent by the second vehicle rear transceiver module in front of the vehicle; and a calculation module transmits a second time stamp signal according to the second time stamp signal. The first distance between the first front-end transceiver module and the second rear-end transceiver module is calculated as the distance between the vehicle and the front-end vehicle. The vehicle, vehicle positioning method and vehicle-mounted equipment of the invention improve positioning accuracy of the position between the vehicle and the vehicle, thereby improving timeliness and overall operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
车辆、车辆定位方法及车载设备
本专利技术涉及车辆工程
，尤其涉及一种车辆、车辆定位方法及车载设备。
技术介绍
城市轨道交通信号系统中车辆的定位技术和通信技术是核心关键技术，特别是车辆的定位技术关系到控制车辆的行驶安全和安全运营的各个环节。现有技术中，比较常用的车辆定位技术是无线射频识别(RadioFrequencyIdentificationDevices，简称RFID)技术，具体的：在轨道两侧安装多个应答器，在车辆底部安装应答器传输单元(BaliseTransmissionModule，简称BTM)，车辆通过时，通过安装在车辆上的应答器传输单元，读取安装在轨道两侧的应答器通过电磁波传来的预制数据来定位车辆的位置。车辆的通信是利用安装在车辆上的车载无线接入点(AccessPoint，简称AP)和轨道旁边的多个AP之间，通过无线局域网(WirelessLAN，简称WLAN)或长期演进(LongTermEvolution，简称LTE)网络的方式建立通信链接，轨道旁边的多个AP由光通信电缆组成轨旁的网络。轨道旁边的多个AP组成的轨旁网络连接到控制中心，控制中心和车辆建立通信链接，统一和各个车辆交互位置数据，从而实现车辆与车辆之间距离的定位。但现有技术至少存在如下缺陷：车辆的定位方式局限于轨道旁边安装的应答器数量有限，不能实时感知车辆的位置，另外车辆之间的通信通常都是和控制中心建立链接后，由控制中心和各个车辆交互数据，告知前车和后车的区间位置信息，容易受到网络通信延时的影响，车辆和车辆之间的位置不能实时更新，造成定位精度不高，时效性不好，影响整体的运营效率。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆，以实现提高车辆与车辆之间的位置的定位精度，进而提高时效性和整体的运营效率。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆定位方法。本专利技术的第三个目的在于提出一种车载设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆，包括：计算模块和安装在车辆车头位置的第一车头收发模块；所述第一车头收发模块，用于发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；所述计算模块，用于根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。本专利技术实施例的车辆，根据安装在车头位置的第一车头收发模块发送第一时间戳信号的时间，和前方车辆的第二车尾收发模块在接收到该第一时间戳信号后发送第二时间戳信号的时间，即该信号到达前方车辆的第二车尾收发模块的时间，计算得到该车辆与前方车辆之间的距离，使得车辆和车辆之间的位置能够实时更新，提高了车辆与车辆之间的位置的定位精度，进而提高了时效性和整体的运营效率。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆定位方法，包括：车辆的第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；计算模块根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。本专利技术实施例的车辆定位方法，根据安装在车头位置的第一车头收发模块发送第一时间戳信号的时间，和前方车辆的第二车尾收发模块在接收到该第一时间戳信号后发送第二时间戳信号的时间，即该信号到达前方车辆的第二车尾收发模块的时间，计算得到该车辆与前方车辆之间的距离，使得车辆和车辆之间的位置能够实时更新，提高了车辆与车辆之间的位置的定位精度，进而提高了时效性和整体的运营效率。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车载设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序，以用于：控制车辆的第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；控制计算模块根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于：控制车辆的第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；控制计算模块根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。为了实现上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行以下步骤：控制车辆的第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；控制计算模块根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术一实施例提出的车辆的结构示意图；图2为图1所示的车辆与前方车辆、后方车辆之间的时间戳信号交互示意图；图3为发送和接收信号的逻辑1状态示意图；图4为发送和接收信号的逻辑0状态示意图；图5为收发模块的结构示意图；图6为中继模块的结构示意图；图7为传统的数据帖格式示意图；图8为本专利技术另一实施例的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其特征在于，包括：计算模块和安装在车辆车头位置的第一车头收发模块；所述第一车头收发模块，用于发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；所述计算模块，用于根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种车辆，其特征在于，包括：计算模块和安装在车辆车头位置的第一车头收发模块；所述第一车头收发模块，用于发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；所述计算模块，用于根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：安装在所述车辆车尾位置的第一车尾收发模块；所述第一车尾收发模块，用于在接收到后方车辆的第三车头收发模块发送的第三时间戳信号后，发送第四时间戳信号；其中，所述第三时间戳信号包括所述第三时间戳信号的发送时间和所述第三车头收发模块的标识，所述第四时间戳信号包括所述第四时间戳信号的发送时间和所述第一车尾收发模块的标识。3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第一车头收发模块还用于：在接收到所述第二时间戳信号后，发送第五时间戳信号；其中，所述第五时间戳信号包括所述第五时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识；所述第一车尾收发模块还用于：接收所述第三车头收发模块在接收到所述第四时间戳信号后发送的第六时间戳信号；其中，所述第六时间戳信号包括所述第六时间戳信号的发送时间和所述第三车头收发模块的标识；所述计算模块还用于：根据所述第六时间戳信号的发送时间和所述第四时间戳信号的发送时间，计算所述第一车尾收发模块与所述第三车头收发模块之间的第二距离，并将所述第二距离作为所述车辆与所述后方车辆之间的距离。4.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第一车尾收发模块还用于：发送第七时间戳信号，并接收所述第二车尾收发模块在接收到所述第七时间戳信号后发送的第八时间戳信号；其中，所述第七时间戳信号包括所述第七时间戳信号的发送时间和所述第一车尾收发模块的标识，所述第八时间戳信号包括所述第八时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；以及，还用于：在接收到所述后方车辆的第三车尾收发模块发送的第九时间戳信号后，发送第十时间戳信号；其中，所述第九时间戳信号包括所述第九时间戳信号的发送时间和所述第三车尾收发模块的标识，所述第十时间戳信号包括所述第十时间戳信号的发送时间和所述第一车尾收发模块的标识；所述计算模块还用于：根据所述第八时间戳信号的发送时间和所述第七时间戳信号的发送时间，计算所述第一车尾收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第三距离；根据所述第三距离与所述第一距离的差值和所述车辆的长度，对所述第一距离进行修正，并将修正后的所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。5.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述第一车头收发模块还用于：发送第十一时间戳信号，并接收所述第三车头收发模块在接收到所述第十一时间戳信号后发送的第十二时间戳信号；其中，所述第十一时间戳信号包括所述第十一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述十二时间戳信号包括所述第十二时间戳信号的发送时间和所述第三车头收发模块的标识；以及，还用于：在接收到所述前方车辆的第二车头收发模块发送的第十三时间戳信号后，发送第十四时间戳信号；其中，所述第十三时间戳信号包括所述第十三时间戳信号的发送时间和所述第二车头收发模块的标识，所述第十四时间戳信号包括所述第十四时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识；所述计算模块还用于：根据所述第十二时间戳信号的发送时间和所述第十一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第三车头收发模块之间的第四距离；根据所述第四距离与所述第二距离的差值和所述车辆的长度，对所述第二距离进行修正，并将修正后的所述第二距离作为所述车辆与所述后方车辆之间的距离。6.根据权利要求2-5任一所述的车辆，其特征在于，所述车辆的各收发模块发送的各时间戳信号，通过轨道旁边的导体线缆传输至所述前方车辆的各收发模块和所述后方车辆的各收发模块中。7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆的各收发模块包括：收发单元、低频发送天线和高频接收天线；所述收发单元，用于通过所述低频发送天线发送各时间戳信号，通过所述高频接收天线接收各时间戳信号。8.根据权利要求12-5任一所述的车辆，其特征在于，所述车辆的各收发模块发送的各时间戳信号，通过轨道旁边的导体线缆和安装在所述导体线缆中的中继模块，传输至所述前方车辆的各收发模块和所述后方车辆的各收发模块中。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述中继模块包括：中继单元和耦合天线；所述中继单元，通过所述耦合天线耦合至所述导体线缆中，用于对所述导体线缆中传输的信号进行放大处理。10.根据权利要求2-5任一所述的车辆，其特征在于，所述车辆的各收发模块还用于：发送第一通信信号，和接收所述前方车辆的各收发模块和后方车辆的各收发模块发送的第二通信信号。11.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：车辆的第一车头收发模块发送第一时间戳信号，并接收前方车辆的第二车尾收发模块在接收到所述第一时间戳信号后发送的第二时间戳信号；其中，所述第一时间戳信号包括所述第一时间戳信号的发送时间和所述第一车头收发模块的标识，所述第二时间戳信号包括所述第二时间戳信号的发送时间和所述第二车尾收发模块的标识；计算模块根据所述第二时间戳信号的发送时间和所述第一时间戳信号的发送时间，计算所述第一车头收发模块与所述第二车尾收发模块之间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆与所述前方车辆之间的距离。12.根据权利要求11所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：所述车辆的第一车尾收发模块在接收到后方车辆的第三车头收发模块发送的第三时间戳信号后，发送第四时间戳信号；其中，所述第三时间戳信号包括所述第三时间戳信号的发送时间和所述第三车头收发模块的标识，所述第四时间戳信号包括所述第四时间戳信号的发送时间和所述第一车尾收发模块的标识。13.根据权利要求12所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文松，王发平，周全，车广新，李波波，周清，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44