列车控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种列车控制方法及装置，其中方法包括以下步骤：在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。本发明专利技术提供的列车控制方法及装置，能够避免列车突然从加速变为减速，有效保证列车平稳运行，降低能耗，在加减速交替时给予乘客缓冲，提高了乘坐的舒适性。

Train Control Method and Device

The invention discloses a train control method and device, in which the method comprises the following steps: when the train is in the acceleration stage, if it is detected that it needs to enter the deceleration stage, it enters the transition stage from the current acceleration stage; after the preset operation time of the transition stage, it enters the deceleration stage; in which the transition stage operates in the inert mode. The train control method and device provided by the invention can avoid the sudden change from acceleration to deceleration of the train, effectively ensure the smooth operation of the train, reduce energy consumption, provide passengers with cushion during the alternation of acceleration and deceleration, and improve ride comfort.

【技术实现步骤摘要】
列车控制方法及装置
本专利技术涉及列车控制
，特别涉及一种列车控制方法及装置。
技术介绍
随着科技的不断发展，列车的运行也越来越智能化，列车自动驾驶算法能够对列车的运行方向、运行间隔和运行速度等进行控制，保证列车能够安全、高效地运行。传统的列车自动控制主要是根据ATO(AutomaticTrainOperation，自动列车运行)限速与列车的自动控制算法并加装固定的牵引、惰行、制动的控车模型对列车进行自动驾驶控制，这造成了速度控制太过死板，突然加减速次数过多，既不利于列车平稳运行，又破坏了乘坐的舒适性，同时也增加了能耗。
技术实现思路
本专利技术提供一种列车控制方法及装置，用以解决现有技术中列车运行不够平稳、舒适性较差的技术问题。为此，本专利技术提供一种列车控制方法，包括以下步骤：在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。可选地，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段，包括：在检测到需要进入减速阶段时，获取列车当前控车级位；判断所述控车级位是否大于预设级位阈值；若大于，则从当前加速阶段进入过渡阶段。可选地，所述列车控制方法还包括：若所述控车级位小于预设级位阈值，则从当前加速阶段直接进入减速阶段。可选地，所述列车控制方法还包括：在加速阶段，若检测到车速达到控车速度，则进入惰行阶段；在惰行阶段，若检测到需要进入减速阶段，则直接进入减速阶段。可选地，所述减速阶段包括目标点减速阶段和停车点减速阶段；相应的，检测到需要进入减速阶段，包括：获取前方的若干个限速下降点；其中，所述限速下降点为限速小于当前车速的区间的起点；针对所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点中的每一个点，根据该点的位置和目标车速、以及列车的当前位置和车速，计算需要的加速度；将所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点对应的加速度进行比较，选取加速度最小的点作为优先降速点；若优先降速点为限速下降点或移动授权终点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入目标点减速阶段，所述目标点减速阶段中的目标点为所述优先降速点；若优先降速点为停车点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入停车点减速阶段。可选地，所述列车控制方法还包括：在目标点减速阶段，根据目标点的位置和目标车速，控制列车减速；当车速小于目标车速或列车越过目标点时，进入目标点保持阶段；在目标点保持阶段，保持车速不变；当列车越过所述目标点预设距离时，进入加速阶段。可选地，所述列车控制方法还包括：在停车点减速阶段，根据列车当前位置和当前车速，计算行驶至预设校准位置时车速降为预设校准车速所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；当车速小于预设校准车速、或列车到达预设校准位置时，进入精准停车阶段；在精准停车阶段，根据列车当前位置、当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；其中，在停车点减速阶段，控制列车的加速度误差低于第一误差阈值；在精准停车阶段，控制列车的加速度误差低于第二误差阈值；所述第二误差阈值小于所述第一误差阈值。可选地，所述列车控制方法还包括：在精准停车阶段，若列车与停车点之间的距离小于预设最小调整距离，则进入停车最后阶段；在停车最后阶段，根据当前位置和当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度控制列车减速；在列车与停车点之间的距离小于预设最小停车距离时，停车。本专利技术还提供一种列车控制装置，包括：检测模块，用于在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；进入模块，用于在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。可选地，所述检测模块具体用于：在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，获取列车当前控车级位；判断所述控车级位是否大于预设级位阈值；若大于，则从当前加速阶段进入过渡阶段。可选地，所述检测模块还用于：若所述控车级位小于预设级位阈值，则从当前加速阶段直接进入减速阶段。可选地，所述减速阶段包括目标点减速阶段和停车点减速阶段；相应的，所述检测模块具体用于：在列车处于加速阶段时，获取前方的若干个限速下降点；其中，所述限速下降点为限速小于当前车速的区间的起点；针对所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点中的每一个点，根据该点的位置和目标车速、以及列车的当前位置和车速，计算需要的加速度；将所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点对应的加速度进行比较，选取加速度最小的点作为优先降速点；若优先降速点为限速下降点或移动授权终点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入目标点减速阶段，所述目标点减速阶段中的目标点为所述优先降速点；若优先降速点为停车点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入停车点减速阶段；在检测到需要进入目标点减速阶段或停车点减速阶段时，从当前加速阶段进入过渡阶段。可选地，所述进入模块还用于：在目标点减速阶段，根据目标点的位置和目标车速，控制列车减速；当车速小于目标车速或列车越过目标点时，进入目标点保持阶段；在目标点保持阶段，保持车速不变；当列车越过所述目标点预设距离时，进入加速阶段。可选地，所述进入模块还用于：在停车点减速阶段，根据列车当前位置和当前车速，计算行驶至预设校准位置时车速降为预设校准车速所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；当车速小于预设校准车速、或列车到达预设校准位置时，进入精准停车阶段；在精准停车阶段，根据列车当前位置、当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；其中，在停车点减速阶段，控制列车的加速度误差低于第一误差阈值；在精准停车阶段，控制列车的加速度误差低于第二误差阈值；所述第二误差阈值小于所述第一误差阈值。可选地，所述进入模块还用于：在精准停车阶段，若列车与停车点之间的距离小于预设最小调整距离，则进入停车最后阶段；在停车最后阶段，根据当前位置和当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度控制列车减速；在列车与停车点之间的距离小于预设最小停车距离时，停车。可选地，所述进入模块还用于：在加速阶段，若检测到车速达到控车速度，则进入惰行阶段；在惰行阶段，若检测到需要进入减速阶段，则直接进入减速阶段。本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述任一项所述的列车控制方法。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的列车控制方法。本专利技术提供的列车控制方法及装置，在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段先进入过渡阶段，在过渡阶段列车保持稳定车速运行，然后经过预设时间后再进入减速阶段，避免列车突然从加速变为减速，能够有效保证列车平稳运行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。

【技术特征摘要】
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。2.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段，包括：在检测到需要进入减速阶段时，获取列车当前控车级位；判断所述控车级位是否大于预设级位阈值；若大于，则从当前加速阶段进入过渡阶段。3.如权利要求2所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：若所述控车级位小于预设级位阈值，则从当前加速阶段直接进入减速阶段。4.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：在加速阶段，若检测到车速达到控车速度，则进入惰行阶段；在惰行阶段，若检测到需要进入减速阶段，则直接进入减速阶段。5.如权利要求1-4任一项所述的列车控制方法，其特征在于，所述减速阶段包括目标点减速阶段和停车点减速阶段；相应的，检测到需要进入减速阶段，包括：获取前方的若干个限速下降点；其中，所述限速下降点为限速小于当前车速的区间的起点；针对所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点中的每一个点，根据该点的位置和目标车速、以及列车的当前位置和车速，计算需要的加速度；将所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点对应的加速度进行比较，选取加速度最小的点作为优先降速点；若优先降速点为限速下降点或移动授权终点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入目标点减速阶段，所述目标点减速阶段中的目标点为所述优先降速点；若优先降速点为停车点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入停车点减速阶段。6.如权利要求5所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：在目标点减速阶段，根据目标点的位置和目标车速，控制列车减速；当车速小于目标车速或列车越过目标点时，进入目标点保持阶段；在目标点保持阶段，保持车速不变；当列车越过所述目标点预设距离时，进入加速阶段。7.如权利要求5所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：在停车点减速阶段，根据列车当前位置和当前车速，计算行驶至预设校准位置时车速降为预设校准车速所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；当车速小于预设校准车速、或列车到达预设校准位置时，进入精准停车阶段；在精准停车阶段，根据列车当前位置、当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；其中，在停车点减速阶段，控制列车的加速度误差低于第一误差阈值；在精准停车阶段，控制列车的加速度误差低于第二误差阈值；所述第二误差阈值小于所述第一误差阈值。8.如权利要求7所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：在精准停车阶段，若列车与停车点之间的距离小于预设最小调整距离，则进入停车最后阶段；在停车最后阶段，根据当前位置和当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度控制列车减速；在列车与停车点之间的距离小于预设最小停车距离时，停车。9.一种列车控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；进入模块，用于在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；其中，所述过渡阶段以惰行模式运行。10.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳盛聪，卓开阔，王发平，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44