一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置。该方法包括：获取车辆的行驶工况、车身参数、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各参数进行存储；根据车辆的实际行驶工况、电机控制器和电池管理系统的各项数据参数，判断车辆是否符合滑行能量回收或制动能量回收的条件；将滑行能量回收状态下，前电机与后电机的目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比。本发明专利技术提供的电制动扭矩分配方法，定性的对前后电机分配滑行能量回收电制动扭矩和制动能量回收电制动扭矩。不仅使能量回收率得到了提高，使得驾驶员的驾驶意图更易实现，还有效防止了车辆因制动发生跑偏和后轴侧滑的现象，提高了车辆制动稳定性。

A Method and Device for Distributing Electric Braking Torque of Vehicles

The invention provides an electric braking torque distribution method and device for a vehicle. The method includes: acquiring and storing the data parameters of vehicle driving conditions, body parameters, battery management system and motor controller; judging whether the vehicle meets the conditions of taxiing energy recovery or braking energy recovery according to the data parameters of vehicle actual driving conditions, motor controller and battery management system; and recovering the taxiing energy status. The ratio of the target braking torque distribution between the front motor and the rear motor is determined as the ratio of the distance from the center of mass to the front axle to the distance from the center of mass to the rear axle. The electric braking torque distribution method provided by the invention qualitatively distributes the sliding energy to the front and rear motors to recover the electric braking torque and the braking energy to recover the electric braking torque. It not only improves the energy recovery rate, makes the driver's driving intention easier to achieve, but also effectively prevents the phenomenon of vehicle running off and rear axle side slip due to braking, and improves the vehicle braking stability.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置
本专利技术涉及汽车
，具体而言，涉及一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置。
技术介绍
目前电动车在能量回收过程中分配到前后电机的电制动扭矩不太合理，大多数分配到两个电机的电制动扭矩是等分的，若是按照前后电机电制动扭矩等分，则车辆实际制动效果会明显下降，在高附着路面影响不是很大，但在低附着路面很可能影响车辆制动稳定性，可以看出，现有的分配策略容易使得车辆因前后电机电制动扭矩不协调而导致车辆跑偏或后轴侧滑等现象。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提出了一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置，旨在解决现有电动车在能量回收过程中由于电制动扭矩分配不合理而导致能量回收率较低的问题。一个方面，本专利技术提出了一种车辆的电制动扭矩分配方法，包括以下步骤：步骤a，获取车辆的实际行驶工况、车身参数、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各所述参数进行存储；步骤b，根据所述车辆的实际行驶工况、电机控制器和所述电池管理系统的各项数据参数，判断所述车辆是否符合滑行能量回收或制动能量回收的条件；步骤c，如果满足所述滑行能量回收或制动能量回收的条件，则根据所述车身参数将所述滑行能量回收状态下，前电机与后电机的第一目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比；将所述制动能量回收状态下，前电机与后电机的第二目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比。进一步地，上述分配方法中，还包括：步骤d1，当满足滑行能量回收的条件时，所述电机控制器接收滑行能量回收激活标志位和滑行能量回收状态下前电机、后电机的第一目标电制动扭矩、实时响应各所述第一目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。进一步地，上述分配方法中，还包括：步骤d2，当满足制动能量回收的条件时，所述电机控制器接收制动能量回收激活标志位和制动能量回收状态下前电机、后电机的第二目标电制动扭矩、实时响应各所述第二目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。进一步地，上述分配方法中，所述步骤b中，判断所述车俩是否可进行滑行能量回收或制动能量回收的工作包括以下步骤：步骤b1，获取车速、档位、制动踏板开度及加速踏板开度；步骤b2，获取电池的剩余电量SOC；步骤b3，将所述车速、档位、制动踏板开度、加速踏板开度及电池剩余电量SOC的值分别与对应的预设阈值进行比较，当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值等于0、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，发送滑行能量回收激活标志位；当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值大于0小于等于100％、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，则发送制动能量回收激活标志位。进一步地，上述分配方法中，所述步骤c中，在所述滑行能量或者制动能量回收过程中，当前电机和后电机产生的感应电流Ic超过电池的最大充电电流Imax时，两种能量回收过程中前电机、后电机的目标电制动扭矩均在对应的所述第一目标电制动扭矩或者所述第二目标电制动扭矩的基础上乘以校正系数η，其中，0＜η＜1。进一步地，上述分配方法中，所述步骤c中，所述滑行能量回收过程与所述制动能量回收过程相互切换时，对前电机及后电机各自的目标电制动扭矩均进行滤波处理。本专利技术提供的车辆的电制动扭矩分配方法，基于车辆行驶前后轴负荷比例，定性的对前后电机分配滑行能量回收电制动扭矩和制动能量回收电制动扭矩。不仅使能量回收率得到了提高，使得驾驶员的驾驶意图更易实现，还有效防止了车辆因制动发生跑偏和后轴侧滑的现象，提高了车辆制动稳定性。另一方面，本专利技术还提供了一种分配装置，包括：获取模块，用于获取车辆的实际行驶工况、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各所述参数进行存储；判断模块，用于接收并根据所述车辆的实际行驶工况和所述电池管理系统的各项数据参数，判断所述车辆是否符合滑行能量回收或制动能量回收的条件；控制模块，用于在满足所述滑行能量回收或制动能量回收的条件时，根据所述电机控制器的各项参数将所述滑行能量回收或制动能量回收状态下，前电机与后电机的目标电制动扭矩分配比例均确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比。进一步地，上述分配装置中，所述控制模块还用于当满足滑行能量回收时，控制所述电机控制器接收滑行能量回收激活标志位和滑行能量回收状态下前电机、后电机的第一目标电制动扭矩、实时响应各所述第一目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。进一步地，上述分配装置中，所述控制模块还用于当满足制动能量回收的条件时，控制所述电机控制器接收制动能量回收激活标志位和制动能量回收状态下前电机、后电机的第二目标电制动扭矩、实时响应各所述第二目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。进一步地，上述分配装置中，所述判断模块包括：比对单元，用于将所述车速、档位、制动踏板开度、加速踏板开度及电池剩余电量SOC的值分别与对应的预设阈值进行比较，当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值等于0、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，向所述控制模块发送滑行能量回收激活标志位；当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值大于0小于等于100％、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，向所述控制模块发送制动能量回收激活标志位。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的车辆的电制动扭矩分配方法的流程图；图2为本专利技术实施例中滑行能量回收过程中前、后电机第一目标电制动扭矩分别与车速的关系曲线图；图3为本专利技术实施例中制动能量回收过程中前、后电机第二目标电制动扭矩外特性曲线图；图4为本专利技术实施例中校正系数η与(Imax-Ic)的关系曲线图；图5为本专利技术实施例提供的车辆的电制动扭矩分配装置的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。方法实施例：参阅图1，本专利技术实施例提供的能量回收过程中电制动扭矩的分配方法包括以下步骤：步骤S1，获取车辆的实际行驶工况、车身参数、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各所述参数进行存储；具体而言，本专利技术中电制动扭矩的分配方法针对的双电机电动汽车可以为仅包括两个电机的纯电动汽车，还可以为包括发动机及两个电机的混合动力汽车。例如本专利技术实施例中的电动汽车可以包括前电机、前电机控制器、后电机、后电机控制器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a，获取车辆的实际行驶工况、车身参数、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各所述参数进行存储；步骤b，根据所述车辆的实际行驶工况、电机控制器和所述电池管理系统的各项数据参数，判断所述车辆是否符合滑行能量回收或制动能量回收的条件；步骤c，如果满足所述滑行能量回收或制动能量回收的条件，则根据所述车身参数将所述滑行能量回收状态下，前电机与后电机的第一目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比；将所述制动能量回收状态下，前电机与后电机的第二目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a，获取车辆的实际行驶工况、车身参数、电池管理系统和电机控制器的各项数据参数并对各所述参数进行存储；步骤b，根据所述车辆的实际行驶工况、电机控制器和所述电池管理系统的各项数据参数，判断所述车辆是否符合滑行能量回收或制动能量回收的条件；步骤c，如果满足所述滑行能量回收或制动能量回收的条件，则根据所述车身参数将所述滑行能量回收状态下，前电机与后电机的第一目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比；将所述制动能量回收状态下，前电机与后电机的第二目标电制动扭矩分配比例确定为质心至前轴的距离与质心至后轴的距离之比。2.根据权利要求1所述的车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，还包括：步骤d1，当满足滑行能量回收的条件时，所述电机控制器接收滑行能量回收激活标志位和滑行能量回收状态下前电机、后电机的第一目标电制动扭矩、实时响应各所述第一目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。3.根据权利要求1所述的车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，还包括：步骤d2，当满足制动能量回收的条件时，所述电机控制器接收制动能量回收激活标志位和制动能量回收状态下前电机、后电机的第二目标电制动扭矩、实时响应各所述第二目标电制动扭矩并控制所述前电机和所述后电机产生感应电流对电池进行充电。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，所述步骤b中，判断所述车俩是否可进行滑行能量回收或制动能量回收的工作包括以下步骤：步骤b1，获取车速、档位、制动踏板开度及加速踏板开度；步骤b2，获取电池的剩余电量SOC；步骤b3，将所述车速、档位、制动踏板开度、加速踏板开度及电池剩余电量SOC的值分别与对应的预设阈值进行比较，当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值等于0、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，发送滑行能量回收激活标志位；当所述车速大于预设车速阈值、所述档位为前进档、所述制动踏板开度值大于0小于等于100％、加速踏板开度值等于0且所述电池的剩余电量SOC值小于预设电量阈值时，则发送制动能量回收激活标志位。5.根据权利要求2或3所述的车辆的电制动扭矩分配方法，其特征在于，所述步骤c中，在所述滑行能量或者制动能量回收过程中，当前电机和后电机产生的感...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克坚，孙乃振，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11