一种吊弦抓件机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种吊弦抓件机械手。该抓件机械手包括：夹线机构、夹线驱动机构、转动驱动机构、竖向滑动滑台、第一水平滑动滑台和第二水平滑动滑台；夹线机构设置在夹线驱动机构上，在夹线驱动机构的驱动下抓取或释放吊弦线；夹线驱动机构转动设置在转动驱动机构的输出端，在转动驱动机构的驱动下转动；转动驱动机构滑动设置在竖向滑动滑台上；竖向滑动滑台滑动设置在第一水平滑动滑台上；第一水平滑动滑台滑动设置在第二水平滑动滑台上；第一水平滑动滑台上的滑动轨道与第二水平滑动滑台上的滑动轨道互相垂直。本实用新型专利技术的抓件机械手，能够保证吊弦线准确地穿入压接管和压接端子。

A kind of hanging string gripper manipulator

The utility model discloses a hanging string grabbing manipulator. The gripper manipulator includes: gripper mechanism, gripper driving mechanism, rotation driving mechanism, vertical sliding platform, first horizontal sliding platform and second horizontal sliding platform; gripper mechanism is set on the gripper driving mechanism, and the gripper mechanism is driven by the gripper driving mechanism to grasp or release the suspension chord; gripper driving mechanism is rotated at the output end of the rotating driving mechanism, and the rotating driver is set at the output end of the rotating driving mechanism. The mechanism is driven to rotate; the rotating driving mechanism slides on the vertical sliding platform; the vertical sliding platform slides on the first horizontal sliding platform; the first horizontal sliding platform slides on the second horizontal sliding platform; and the sliding track on the first horizontal sliding platform is perpendicular to the sliding track on the second horizontal sliding platform. The grabbing manipulator of the utility model can ensure that the suspension chord is accurately penetrated into the pressing nozzle and the pressing terminal.

【技术实现步骤摘要】
一种吊弦抓件机械手
本技术涉及接触网吊弦领域，特别是涉及一种吊弦抓件机械手。
技术介绍
随着我国高速铁路的快速发展，铁路部门对高铁线路的建设、维护精度、运营安全要求越来越高。接触网是电气化铁路的重要组成部分，悬挂在电气铁路线路上方，用以向列车提供电力，一般由承力索、接触线、吊弦、定位装置等组成，吊弦是安装在承力索上，用于悬吊接触线的一个部件。目前国内乃至国际上吊弦的生产都还在采用人工制作技术，急需吊弦生产的自动加工技术提高吊弦生产的效率的精度。目前，若要实现吊弦生产的自动化，如何保证吊弦线准确的穿入压接管和压接端子是一项比较难以解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种吊弦抓件机械手，保证吊弦线准确地穿入压接管和压接端子。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种吊弦线抓件机械手，包括：夹线机构、夹线驱动机构、转动驱动机构、竖向滑动滑台、第一水平滑动滑台和第二水平滑动滑台；所述夹线机构设置在所述夹线驱动机构上，在所述夹线驱动机构的驱动下抓取或释放吊弦线；所述夹线驱动机构转动设置在所述转动驱动机构的输出端，在所述转动驱动机构的驱动下转动；所述转动驱动机构滑动设置在所述竖向滑动滑台上；所述竖向滑动滑台滑动设置在所述第一水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台滑动设置在所述第二水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台上的滑动轨道与所述第二水平滑动滑台上的滑动轨道互相垂直。可选的，所述第二水平滑动滑台设置在固定支架上。可选的，所述固定支架为两个龙门架；所述第二水平滑动滑台的数量为两个；两个所述第二水平滑动滑台分别设置在两个所述龙门架的横梁上；所述第一水平滑动滑台搭设在两个所述第二水平滑动滑台上。可选的，所述竖向滑动滑台上的滑动轨道分别与所述第一水平滑动滑台上的滑动轨道和所述第二水平滑动滑台上的滑动轨道垂直。可选的，所述第二水平滑动滑台上设置有第二水平驱动电机；所述第二水平驱动电机用于驱动所述第一水平滑动滑台沿所述第二水平滑动滑台水平滑动。可选的，所述第一水平滑动滑台上设置有第一水平驱动电机；所述第一水平驱动电机用于驱动所述竖向滑动滑台沿所述第一水平滑动滑台水平滑动。可选的，所述竖向滑动滑台上设置有竖向驱动电机；所述竖向驱动电机用于驱动所述转动驱动机构沿所述竖向滑动滑台竖向滑动。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术公开的吊弦线抓件机械手，通过设置三个滑台实现了三个方向的滑动，通过设置转动驱动机构实现了夹线机构的转动，从而能够保证本技术的机械手能够实现三个方向的移动和转动，从而实现了四轴驱动，不但能够夹持住吊弦线运动到指定的位置，还能通过转动调整吊弦线的角度或带动吊弦线转动，从而能够保证吊弦线准确地穿入压接管和压接端子。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术吊弦线抓件机械手实施例的装置结构图；图2为本技术吊弦线抓件机械手实施例的装置俯视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种吊弦抓件机械手，保证吊弦线准确地穿入压接管和压接端子。为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术吊弦线抓件机械手实施例的装置结构图。图2为本技术吊弦线抓件机械手实施例的装置俯视图。参见图1和图2，该吊弦线抓件机械手，包括：夹线机构1、夹线驱动机构2、转动驱动机构3、竖向滑动滑台4、第一水平滑动滑台5、第二水平滑动滑台6和固定支架7。所述夹线机构1设置在所述夹线驱动机构2上，在所述夹线驱动机构2的驱动下抓取或释放吊弦线。所述夹线驱动机构2转动设置在所述转动驱动机构3的输出端，在所述转动驱动机构3的驱动下转动。所述转动驱动机构3滑动设置在所述竖向滑动滑台4上；所述竖向滑动滑台4上设置有竖向驱动电机8；所述竖向驱动电机8用于驱动所述转动驱动机构3沿所述竖向滑动滑台4竖向滑动。所述竖向滑动滑台4滑动设置在所述第一水平滑动滑台5上；所述第一水平滑动滑台5上设置有第一水平驱动电机9；所述第一水平驱动电机9用于驱动所述竖向滑动滑台4沿所述第一水平滑动滑台5水平滑动。所述第一水平滑动滑台5滑动设置在所述第二水平滑动滑台6上；所述第二水平滑动滑台6上设置有第二水平驱动电机10；所述第二水平驱动电机10用于驱动所述第一水平滑动滑台5沿所述第二水平滑动滑台6水平滑动。所述第一水平滑动滑台5上的滑动轨道与所述第二水平滑动滑台6上的滑动轨道互相垂直。所述竖向滑动滑台4上的滑动轨道分别与所述第一水平滑动滑台5上的滑动轨道和所述第二水平滑动滑台6上的滑动轨道垂直。所述第二水平滑动滑台6设置在固定支架7上。所述固定支架7为两个龙门架；所述第二水平滑动滑台6的数量为两个；两个所述第二水平滑动滑台6分别设置在两个所述龙门架的横梁上；所述第一水平滑动滑台5搭设在两个所述第二水平滑动滑台6上。所述龙门架为铝型材龙门架。工作时，所述第一水平驱动电机9驱动所述竖向滑动滑台4沿所述第一水平滑动滑台5水平滑动，所述第二水平驱动电机10驱动所述第一水平滑动滑台5沿所述第二水平滑动滑台6水平滑动，从而带动所述夹线机构1水平移动，实现水平定位或带动吊弦线水平运动；所述竖向驱动电机8驱动所述转动驱动机构3沿所述竖向滑动滑台4竖向滑动，从而带动夹线机构1竖向移动，实现三维定位；转动驱动机构3驱动所述夹线驱动机构2沿转动驱动机构3的电机输出轴旋转，带动夹线机构1旋转，从而使夹线机构1夹持所述吊弦线转动指定角度或对准压接管或压接端子。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术公开的吊弦线抓件机械手，通过设置三个滑台实现了三个方向的滑动，通过设置转动驱动机构实现了夹线机构的转动，从而能够保证本技术的机械手能够实现三个方向的移动和转动，从而实现了四轴驱动，不但能够夹持住吊弦线运动到指定的位置，还能通过转动调整吊弦线的角度或带动吊弦线转动，从而能够保证吊弦线准确地穿入压接管和压接端子。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊弦抓件机械手，其特征在于，包括：夹线机构、夹线驱动机构、转动驱动机构、竖向滑动滑台、第一水平滑动滑台和第二水平滑动滑台；所述夹线机构设置在所述夹线驱动机构上，在所述夹线驱动机构的驱动下抓取或释放吊弦线；所述夹线驱动机构转动设置在所述转动驱动机构的输出端，在所述转动驱动机构的驱动下转动；所述转动驱动机构滑动设置在所述竖向滑动滑台上；所述竖向滑动滑台滑动设置在所述第一水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台滑动设置在所述第二水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台上的滑动轨道与所述第二水平滑动滑台上的滑动轨道互相垂直。

【技术特征摘要】
1.一种吊弦抓件机械手，其特征在于，包括：夹线机构、夹线驱动机构、转动驱动机构、竖向滑动滑台、第一水平滑动滑台和第二水平滑动滑台；所述夹线机构设置在所述夹线驱动机构上，在所述夹线驱动机构的驱动下抓取或释放吊弦线；所述夹线驱动机构转动设置在所述转动驱动机构的输出端，在所述转动驱动机构的驱动下转动；所述转动驱动机构滑动设置在所述竖向滑动滑台上；所述竖向滑动滑台滑动设置在所述第一水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台滑动设置在所述第二水平滑动滑台上；所述第一水平滑动滑台上的滑动轨道与所述第二水平滑动滑台上的滑动轨道互相垂直。2.根据权利要求1所述的一种吊弦抓件机械手，其特征在于，所述第二水平滑动滑台设置在固定支架上。3.根据权利要求2所述的一种吊弦抓件机械手，其特征在于，所述固定支架为两个龙门架；所述第二水平滑动滑台的数量为两个；两个所述第二水平滑动滑台分别设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩兰贵，林云志，张辉，张裔，李育冰，周振平，樊建飞，韩政彤，李思，
申请(专利权)人：中铁电气化局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11