燃油动力消防机器人雾炮旋转机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，包括臂架、旋转臂、旋转架、第一液压缸、第二液压缸，臂架位于机器人主体的外侧，且底部与机器人主体固定连接，旋转臂一端与臂架转动连接，第一液压缸设置在旋转臂的下方，第一液压缸的缸筒与臂架铰接，第一液压缸的活塞杆与旋转臂铰接；旋转臂向前延伸，且端部与旋转架转动连接，旋转架顶部与雾炮机构转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；旋转臂之间的旋转架上设有第二液压缸，第二液压缸的缸筒与旋转架铰接，第二液压缸的活塞杆与雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。

Rotating mechanism of fog gun for fuel-powered fire fighting robot

The utility model provides a rotating mechanism of a fog gun for a fuel-powered fire fighting robot, which comprises a boom, a rotating arm, a rotating frame, a first hydraulic cylinder and a second hydraulic cylinder. The boom is located outside the main body of the robot, and the bottom is fixed to the main body of the robot, one end of the rotating arm is rotating to the boom, the first hydraulic cylinder is located below the rotating arm, and the cylinder of the first hydraulic cylinder is rotating to the boom. The piston rod of the first hydraulic cylinder is articulated with the revolving arm; the revolving arm extends forward, and the end of the revolving arm is rotationally connected with the revolving frame; the top of the revolving frame is rotationally connected with the fog gun mechanism, and the revolving joint forms a revolving support point; the revolving frame between the revolving arms is provided with a second hydraulic cylinder, the cylinder barrel of the second hydraulic cylinder is articulated with the revolving frame, and the piston rod The articulated support points are formed at the articulated joint, and the positions of the articulated support points and the rotating support points are staggered.

【技术实现步骤摘要】
燃油动力消防机器人雾炮旋转机构
本技术涉及消防机器人
，特别是涉及一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构。
技术介绍
燃油动力的消防机器人适用于公(铁)路隧道火灾；地铁车站与隧道火灾；地下设施与货场火灾；大跨度大空间火灾；石化油库与炼制厂火灾；危险火灾目标的进攻与掩护；人员不易接近的火灾扑救。现有的灭火排烟侦查机器人的喷淋装置通过液压缸直接安装在机器人主体的顶部，高度以及角度的调节范围受到液压缸形成的限制，不满足多种情况火灾的侦查工作。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本技术提供一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构。本技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，包括臂架、旋转臂、旋转架、第一液压缸、第二液压缸，所述臂架、旋转臂、第一液压缸、第二液压缸为两组对称设置在旋转架的两侧，所述臂架位于机器人主体的外侧，且底部与所述机器人主体固定连接，所述旋转臂一端与所述臂架转动连接，所述第一液压缸设置在所述旋转臂的下方，所述第一液压缸的缸筒与所述臂架铰接，所述第一液压缸的活塞杆与所述旋转臂铰接；所述旋转臂向前延伸，且端部与旋转架转动连接，所述旋转架顶部与所述雾炮机构转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转臂之间的旋转架上设有第二液压缸，所述第二液压缸的缸筒与所述旋转架铰接，所述第二液压缸的活塞杆与所述雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；所述铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。铰接支撑点可以位于转动支撑点的前面或者后面，当铰接支撑点位于前面时，第二液压缸的活塞杆推出可以使雾炮向上仰起；当铰接支撑点位于后面时，第二液压缸的活塞杆缩回可以使雾炮向上仰起。通过两个液压缸形成两级调节，扩大了雾炮机构的角度调节范围，并且通过旋转臂和旋转架的配合扩大了雾炮机构的高度调节范围，从而整体上扩大喷淋装置的高度和角度的调整范围。进一步，为了使进水管在机器人作业时能够稳定供水，所述臂架顶部设有进水管支撑架，所述进水管支撑架为环形结构。避免水管弯折引起供水不足。进一步，所述臂架顶部还设有警示灯。进一步，所述旋转架上设有用于容纳雾炮筒的弧形缺口。本技术的有益效果是：本技术提供的一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，该机构作业俯仰0-30°可调，喷射距离远，覆盖范围广，有效保证了救援工作的进行及救援人员的生命安全。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1是本技术最佳实施例的结构示意图；图2是本技术在燃油动力消防机器人上的装配图的右视图；图3是本技术在燃油动力消防机器人上的装配图的立体图；图4是燃油动力消防机器人的履带行走机构的结构示意图；图5是前后方向的承重轮和防脱轮的位置示意图；图中：1、机器人主体，2、通风孔，3、承重横梁，4、承重纵梁，5、履带，6、驱动轮，7、承重轮，8、防脱轮，9、固定涨紧轮，10、可调涨紧轮，11、防尘盖，12、雾炮筒，13、水炮，14、弯管，15、电磁阀，16、雾炮进水口，17、水炮进水口，18、雾炮水箱，19、水炮水箱，20、臂架，21、旋转臂，22、旋转架，23、第一液压缸，24、第二液压缸，25、进水管支撑架，26、推铲，27、第三液压缸，28、加强筋，29、吊耳，30、前摄像头，31、后摄像头，32、行车灯，33、警示灯。具体实施方式现在结合附图对本技术作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。本技术中的前、后、左、右均是相对于机器人的行进方向而言的，以行进方向为前。如图1所示，本技术的一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，所述雾炮旋转机构包括臂架20、旋转臂21、旋转架22、第一液压缸23、第二液压缸24，所述臂架20、旋转臂21、第一液压缸23、第二液压缸24为两组对称设置在旋转架22的两侧，所述臂架20位于机器人主体1的外侧，且底部与所述机器人主体1固定连接，所述旋转臂21一端通过转轴与所述臂架20转动连接，所述第一液压缸23设置在所述旋转臂21的下方，所述第一液压缸23的缸筒与所述臂架20铰接，所述第一液压缸23的活塞杆与所述旋转臂21铰接，通过第一液压缸23的伸缩可以调整雾炮筒12的仰角；所述旋转臂21向前延伸，且端部与旋转架22转动连接，旋转架22上设有弧形的缺口，用于容纳雾炮筒12，以降低雾炮筒12的重心，减小整个机器人的体积，所述旋转架22顶部通过转轴与雾炮筒12转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转臂21之间的旋转架22上设有第二液压缸24，所述第二液压缸24的缸筒与所述旋转架22铰接，所述第二液压缸24的活塞杆与所述雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；所述铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。铰接支撑点可以位于转动支撑点的前面或者后面，当铰接支撑点位于前面时，第二液压缸24的活塞杆推出可以使雾炮向上仰起；当铰接支撑点位于后面时，第二液压缸24的活塞杆缩回可以使雾炮向上仰起。通过两个液压缸形成两级调节，扩大了雾炮机构的角度调节范围，并且通过旋转臂21和旋转架22的配合扩大了雾炮机构的高度调节范围。为了使进水管在机器人作业时能够稳定供水，所述臂架20顶部设有进水管支撑架25，所述进水管支撑架25为环形结构，避免水管弯折引起供水不足。该雾炮旋转机构应用于燃油动力的消防机器人上。如图2和图3所示，一种燃油动力的消防机器人，包括机器人主体1、履带行走机构、雾炮机构、雾炮旋转机构、清障机构、摄像系统、照明系统和报警系统。机器人主体1的外壳采用耐火耐高温的材料制成，外壳上设有散热通风孔22，机器人主体1内部设有电控箱、电池、柴油机组以及冷却机构，所述电池为机器人供电，所述柴油机组用于驱动履带行走机构，冷却机构设置在机器人主体1的尾部，采用水冷结构进行降温；电控箱是整个机器人的中控系统，用于接收各个传感器采集的数据，并将数据发送至远程控制中心，通过接收控制中心的指令控制机器人的行进方向、行进速度以及作业内容；柴油机组为机器人提供动力。如图4所示，所述履带行走机构设置在机器人主体1的下部用于带动机器人行走，履带行走机构包括承重横梁3，对称设置在承重横梁3左右两端的承重纵梁4、履带5以及支撑在履带5内侧的驱动轮6、承重轮7、防脱轮8、固定涨紧轮9和可调涨紧轮10，所述承重横梁3横向承托在机器人主体1的底部，两端分别与承重纵梁4连接，为了增加承重能力，承重横梁3和承重纵梁4均可以为多根；如图5所示，所述承重纵梁4下方纵向设有多组承重轮7，前后相邻两组承重轮7之间设置防脱轮8，且所述防脱轮8的外径大于前后相邻两组承重轮7之间的间距，每组承重轮7为内外两个，所述防脱轮8设置在内外两个承重轮7之间；所述驱动轮6位于所述承重轮7的前面，且位置高于所述承重轮7的位置，所述固定涨紧轮9位于所述承重轮7的后面，且所述固定涨紧轮9的位置高于所述承重轮7的位置，所述可调涨紧轮10安装在所述驱动轮6和固定涨紧轮9之间的承重纵梁4上，可调涨紧轮10底部设有丝杠组件，且所述可调涨紧轮10的位置通过丝杠组件可沿所述承重纵梁4前后调整，且所述可调涨紧轮10与履带5的支撑点位于固定涨紧轮9与履带5的支撑点的上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，其特征在于：包括臂架、旋转臂、旋转架、第一液压缸、第二液压缸，所述臂架、旋转臂、第一液压缸、第二液压缸为两组对称设置在旋转架的两侧，所述臂架位于机器人主体的外侧，且底部与所述机器人主体固定连接，所述旋转臂一端与所述臂架转动连接，所述第一液压缸设置在所述旋转臂的下方，所述第一液压缸的缸筒与所述臂架铰接，所述第一液压缸的活塞杆与所述旋转臂铰接；所述旋转臂向前延伸，且端部与旋转架转动连接，所述旋转架顶部与所述雾炮机构转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转臂之间的旋转架上设有第二液压缸，所述第二液压缸的缸筒与所述旋转架铰接，所述第二液压缸的活塞杆与所述雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；所述铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。

【技术特征摘要】
1.一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，其特征在于：包括臂架、旋转臂、旋转架、第一液压缸、第二液压缸，所述臂架、旋转臂、第一液压缸、第二液压缸为两组对称设置在旋转架的两侧，所述臂架位于机器人主体的外侧，且底部与所述机器人主体固定连接，所述旋转臂一端与所述臂架转动连接，所述第一液压缸设置在所述旋转臂的下方，所述第一液压缸的缸筒与所述臂架铰接，所述第一液压缸的活塞杆与所述旋转臂铰接；所述旋转臂向前延伸，且端部与旋转架转动连接，所述旋转架顶部与所述雾炮机构转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓燕，向朝华，常善强，
申请(专利权)人：北京凌天世纪控股股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11