交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
现有技术中，部分车辆需要借助识别装置对交通指示灯进行有效识别，才能够正常行驶，例如无人驾驶车辆或色盲司机驾驶车辆等。由于车辆通常通过自身定位信息确定行驶时所在车道，并结合高精地图来获取车辆所在车道中各交通指示灯的安装位置以及安装高度等信息，以实现交通指示灯的有效定位，进而可通过安装在车辆上的相机所采集的图像进行交通指示灯的有效识别。然而，当车辆定位信息不准确，或者在交通指示灯由于变更安装位置、增设或撤除带来交通指示灯的变动，而相关信息在高精地图中未及时更新时，将会导致交通指示灯的误检和/或漏检，影响了交通指示灯的有效识别，进而为车辆的行车安全带来隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质，以避免由于定位信息不准确或者高精地图未及时更新交通指示灯相关信息，造成的指示灯误检和/或漏检情况的发生，进而提高车辆行驶的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。第二方面，本专利技术实施例提供了一种交通指示灯的状态识别装置，配置于车辆，包括：指示灯信息接收模块，用于接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；指示灯状态识别模块，用于根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法。本专利技术实施例通过在交通指示灯上设置射频标签，其中存储交通指示灯的信息，使得附近车辆可通过读取射频标签获得交通指示灯的信息，进而根据该信息进行交通指示灯的状态识别，采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；图4是本专利技术实施例四中的一种交通指示灯的状态识别装置的结构图；图5为本专利技术实施例五中的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图。本专利技术实施例适用于车辆进行交通指示灯相关信息识别的情况，该方法可以由交通指示灯的状态识别装置来执行，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于车辆中。其中，车辆特指需要借助识别装置对交通指示灯进行有效识别，才能够正常行驶的车辆，例如无人驾驶车辆或色盲司机驾驶车辆等。如图1所示的交通指示灯的状态识别方法，包括：S110、接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息。其中，射频标签用于存储交通指示灯的信息，同时通过射频信号将交通指示灯的信息发送至在射频信号覆盖区域内能够与交通指示灯进行射频通信的车辆。其中，交通指示灯的信号包括：指示信息、位置信息、指示灯标识以及安装高度中的至少一个。其中，指示信息用于表征交通指示灯当前是否可用；位置信息用于表征交通指示灯的安装位置，例如可以是交通指示灯所在道路的路口及车道信息；指示灯标识用于区分各交通指示灯，例如可以是交通指示灯编号；安装高度用于表征交通指示灯在竖直方向的安装位置，例如可以是交通指示灯距离地面的高度。示例性地，当车辆位于交通指示灯的射频信号覆盖区域内时，会向交通指示灯发送信息获取请求，当交通指示灯接收到该请求后由射频标签反馈相应的交通指示灯的信息。或者，当交通指示灯识别到在射频信号覆盖区域内有可射频通信的车辆驶入时，主动通过射频标签向车辆发送该交通指示灯的信息；相应的车辆被动接收射频标签发送的交通指示灯的信息。S120、根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。示例性地，若所述信息指示所述交通指示灯可用，则根据所述信息确定所述交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；在所述位置区域中识别所述交通指示灯的状态。具体的，根据信息中的指示信息确定交通指示灯是否可用；当交通指示灯可用时，根据信息中的位置信息确定交通指示灯所控制的车道，并结合根据信息中的安装高度，确定交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；在位置区域中识别交通指示灯的状态。其中，交通指示灯的状态至少包括指示灯颜色，还可以包括指示灯剩余时长。本专利技术实施例通过在交通指示灯上设置射频标签，其中存储交通指示灯的信息，使得附近车辆可通过读取射频标签获得交通指示灯的信息，进而根据该信息进行交通指示灯的状态识别，采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。实施例二图2是本专利技术实施例二中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图。本专利技术实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了追加优化。进一步地，在操作“根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别”之后，追加“将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果”，以通过射频标签实现交通指示灯的识别结果的数据共享。如图2所示的交通指示灯的状态识别方法，包括：S210、接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息。S220、根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。S230、将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果。其中，交通指示灯的识别结果包括交通指示灯的指示灯颜色，还可以包括指示灯的剩余时长。其中，当前时间戳可以是图像拍摄对应时刻。当车辆在对相机当前拍摄的图像中的交通指示灯进行识别，得到的识别结果之后，会将识别结果和当前时间戳射频发送至交通指示灯；交通指示灯的射频标签接收并将识别结果和当前时间戳作为指示灯状态信息对应存储在交通指示灯的信息中。在交通指示灯的识别结果包括指示灯颜色的情况下：当其他车辆通过该交通指示灯的路口时，射频标签发送交通指示灯的信息，若其他车辆无法进行交通指示灯的识别，则获取当前时刻值，并从信息中获取当前时间戳；若当前时刻值与当前时间戳之间的差值小于第一设定阈值，则将信息中的识别结果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，其特征在于，包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

【技术特征摘要】
1.一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，其特征在于，包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息包括：所述交通指示灯是否可用的指示信息、位置信息、指示灯标识以及安装高度中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别，包括：若所述信息指示所述交通指示灯可用，则根据所述信息确定所述交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；在所述位置区域中识别所述交通指示灯的状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，还包括：将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，还包括：将所述交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻晓婷，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11