一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人制造技术

本发明专利技术的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。本发明专利技术的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误。

A Transportation Robot Based on Laser and Vision Integrated Navigation

A transport robot based on laser and visual integrated navigation includes a frame and an upper frame mounted on the frame; a laser radar is installed on the front side of the frame, and an ultrasonic radar is installed on both the front and rear sides of the frame; a control panel is arranged on the rear side of the upper frame; a transparent window is arranged on the left side of the upper frame and a rear side of the transparent window. The side is provided with a high-definition camera; the top side of the upper frame is provided with a left-right direction transmission mechanism; the inside of the frame is also provided with a control module and a walking system; the control module is respectively connected with a walking system, a laser radar, an ultrasonic radar, a control panel, a high-definition camera and a transmission mechanism. The present invention is a transportation robot based on laser and vision integrated navigation, which improves the navigation accuracy, reaches 10 mm, stops with high precision, and feeds and unloads accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人。
技术介绍
随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展，智能化仓储机器人迎来广大的市场；目前，机器人技术趋于成熟，越来越被市场认可，许多劳动密集型产业寻求提高效率的解决方案，机器换人是很好的解决方法。已有餐厅服务机器人，车间焊接机器人，物流领域逐步引进机器人，码垛机器人，分拣机器人，这些机器人大多固定在同一个地方，要么没有运动能力，要么停止精度不高；市场上需要一种可移动和定位精度高的机器人，用于物流和仓储。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。所述传送机构包括载物板、位于载物板左右两端的辊筒、套设在两个辊筒的对应的前端和后端的皮带、辊筒驱动装置。所述辊筒驱动装置为设置于左端的辊筒上的辊筒驱动电机。所述载物板上设置有孔窗；孔窗的下方安装有光电开关。所述载物板通过设置在其底部的载物固定架与上箱架固定。所述上箱架的顶侧位于传送机构的前后两侧还分别设置有挡板。所述行走系统包括设置于车架的底部的行走轮和行走驱动装置。所述行走轮包括驱动轮；所述车架在与驱动轮对应的位置设置有用于驱动驱动轮的行走驱动电机。所述驱动轮为一对，其分别位于车架底部前后方向中间位置的左右两端所述行走轮还包括两对辅助轮，其分别位于车架底部前后两侧的左右两端。所述高清相机通过固定于上箱架内壁上的高清相机固定架固定。本专利技术的有益效果：本专利技术的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，采用激光雷达建图和粗定位，采用高清相机进行精定位，采用超声波雷达实现自主避障，通过光电开关检测物料状态，控制辊筒启停；机器人在运动过程中可实时调整路径，自主避障，通过激光和视觉的组合可精准定位，通过辊筒进行上下料，可提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误，提高运输效率。附图说明图1为实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人的立体示意图；图2为实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人的左视示意图；图3为图2的A-A剖面示意图；图4为实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人的俯视示意图。具体实施方式为了加深对本专利技术的理解，下面将结合附图和实施例对本专利技术做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本专利技术，并不对本专利技术的保护范围构成限定。实施例如图1至图4所示，本实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，它包括车架10、安装于车架10上的上箱架11；所述车架10的前侧安装有激光雷达5，车架10的前侧和后侧皆安装有超声波雷达9；所述车架10位于上箱架11的后侧设置有控制面板14；所述上箱架11的左侧设置为透明视窗8，透明视窗8的后侧设置有高清相机2；所述上箱架11的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架10的内部还设置有控制模块7和行走系统；所述控制模块7分别与行走系统、激光雷达5、超声波雷达9、控制面板14、高清相机2、传送机构连接；所述传送机构包括载物板12、位于载物板12左右两端的辊筒3、套设在两个辊筒的对应的前端和后端的皮带1、辊筒驱动装置15；所述辊筒驱动装置15为设置于左端的辊筒3上的辊筒驱动电机；所述载物板12上设置有孔窗；孔窗的下方安装有光电开关6；所述载物板12通过设置在其底部的载物固定架与上箱架11固定；所述上箱架11的顶侧位于传送机构的前后两侧还分别设置有挡板13；所述行走系统包括设置于车架10的底部的行走轮和行走驱动装置；所述行走轮包括驱动轮16；所述车架10在与驱动轮16对应的位置设置有用于驱动驱动轮16的行走驱动电机4；所述驱动轮16为一对，其分别位于车架10底部前后方向中间位置的左右两端所述行走轮还包括两对辅助轮17，其分别位于车架10底部前后两侧的左右两端；所述高清相机2通过固定于上箱架11内壁上的高清相机固定架18固定。本实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，还可利用高清相机进行识别标识码。本实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，在使用中，首先通过激光雷达标定自身位置，根据目标点规划路径，以最优路径到目标点附近，然后激光导航关闭，视觉导航接管，然后缓慢移动到接物台前，最后传动机构转到物料会自动卸载或者装载；运动途中激光雷达和超声波雷达检测并避开障碍物；此设备可大大提高仓储能力，节省人力物力。本实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，内置电源，电源可采用蓄电池等充电电源。本实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，采用激光雷达建图和粗定位，采用高清相机进行精定位，采用超声波雷达实现自主避障，通过光电开关检测物料状态，控制辊筒启停；机器人在运动过程中可实时调整路径，自主避障，通过激光和视觉的组合可精准定位，通过辊筒进行上下料，可提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，可24小时不间断工作，上下料准确无误，提高运输效率。上述实施例不应以任何方式限制本专利技术，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，其特征在于：它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，其特征在于：它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。2.根据权利要求1所述的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，其特征在于：所述传送机构包括载物板、位于载物板左右两端的辊筒、套设在两个辊筒的对应的前端和后端的皮带、辊筒驱动装置。3.根据权利要求2所述的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，其特征在于：所述辊筒驱动装置为设置于左端的辊筒上的辊筒驱动电机。4.根据权利要求2所述的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，其特征在于：所述载物板上设置有孔窗；孔窗的下方安装有光电开关。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，王振宇，
申请(专利权)人：苏州索亚机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32