AGV小车用控制器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种AGV小车用控制器，具有若干辆AGV小车；任意一辆AGV小车内具有用于检测AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器；定位器的输出端连接收发器，定位器将该实时位置信息发送到收发器；收发器通过AD转换电路连接至中央处理器U1，收发器通过接口端子J1连接有光耦隔离电路、定时器和编码反馈电路；光耦隔离电路通过DA转换电路连接PG信号电路和DAPG信号电路；中央处理器U1与IO电路相连，同时与通讯接口和低功耗微处理器监控电路相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当定位实时距离信息小于设定距离信息时，中央处理器U1控制在后的小车减速或者停车。

AGV Vehicle Controller

The utility model relates to an AGV car controller, which has several AGV cars; any AGV car has a locator for detecting the real-time position of the AGV car in the warehouse or workshop; the output end of the locator is connected with a transceiver, which transmits the real-time position information to the transceiver; the transceiver is connected to the central processor U1 through an AD conversion circuit, and the transceiver is connected through an interface. Terminal J1 is connected with optocoupler isolation circuit, timer and coding feedback circuit; optocoupler isolation circuit is connected with PG signal circuit and DAPG signal circuit through DA conversion circuit; central processor U1 is connected with IO circuit, and is also connected with communication interface and low power microprocessor monitoring circuit. Central processor U1 calculates the real-time position distance of all AGV cars, and obtains the real-time location distance information. When the real-time location distance information is less than the set distance information, the central processing unit U1 controls the car behind to slow down or stop.

【技术实现步骤摘要】
AGV小车用控制器
本技术涉及AGV控制
，特别涉及一种AGV小车用控制器。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。在现有技术中，尤其是物流行业的快速发展，物流仓库越来越大才能满足使用要求。现有的城市道路网络设施是一种细密的网格形状，交叉路口密布，红绿灯密布，而这种道路网络设施及其通行方法存在着严重缺陷，导致城市道路交通的通行能力及其低下，严重堵塞，特别是在高峰时段。而在目前的物流系统中，例如快递的仓库，如果单纯是人工操作会带来人工成本过高，很多已经开始采用机器人进行取件，也就是AGV小车，由于AGV小车无人驾驶，当多个AGV小车在行进中遇到交叉路口，如果没有合适的控制器，会造成事故，使得通行效率过低。现有的仓库和车间中，AGV小车之间通常通过测距传感器检测车辆之间的距离，避免车辆发生碰撞。为了保证测距传感器对距离信息检测的准确信，避免发生AGV小车发生碰撞，AGV小车的速度不能太高，以满足及时减速或者停车。从而导致仓库以及车间的货物运输管理效率降低。由此可见，现有技术中的仓库或车间自动运输的AGV小车控制器，货物运输管理效率低，对AGV小车的测距传感器依赖性较大的缺陷。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种通过定位器对AGV小车的实时位置信息检测，中央处理器计算所有AGV小车之间的距离，避免了AGV小车之间发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖的AGV小车用控制器。实现本技术目的的技术方案是：一种AGV小车用控制器，具有若干辆AGV小车；任意一辆AGV小车内具有用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器；所述定位器的输出端连接收发器，定位器将该实时位置信息发送到收发器；所述收发器通过AD转换电路连接至中央处理器U1，收发器通过接口端子J1连接有光耦隔离电路、定时器和编码反馈电路；所述光耦隔离电路通过DA转换电路连接PG信号电路和DAPG信号电路；所述中央处理器U1与IO电路相连，同时与通讯接口和低功耗微处理器监控电路相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。上述技术方案还具有报警器BZ；所述报警器BZ通过三极管T5连接至中央处理器U1的BEEP端口。上述技术方案所述通讯接口包括RS232通讯接口、CAN总线通讯接口、RS485通讯接口、USB通讯接口、FLASH通讯接口、ISP通讯接口和EMPROM通讯接口。上述技术方案还具有连接至中央处理器U1的BOOT0端口的复位电路；所述复位电路包括PNP三极管T0、NPN三极管TP1、NPN三极管TP2和复位芯片U5；所述中央处理器U1的BOOT0端口通过电阻R47与PNP三极管T0的集电极相连；所述PNP三极管T0的发射极接电源VCC，基极通过电阻R46、R33连接至NPN三极管TP2的基极；所述NPN三极管TP2的发射极接复位芯片U5的MR端口，集电极接复位芯片U5的WDO端口；所述NPN三极管TP1的发射极接电阻R46和R33的公共端，集电极接地并通过二极管D8连接至其基极，基极通过电阻R30和二极管D7连接至数据请求发送接口；所述复位芯片U5的RESET端与中央处理器U1的NRST端口相连。上述技术方案所述光耦隔离电路包括具有三态输出寄存器的8位移位寄存器的芯片U100、U101，光电耦合器OP和半导体三极管Q；所述芯片U100、U101的QH端、QG端、QF端、QE端、QD端、QC端、QB端和QA端均通过对应的光电耦合器OP和半导体三极管Q连接至对应的接线端子P1和P2。上述技术方案还具有数显电路；所述数显电路包括具有三态输出寄存器的8位移位寄存器的芯片U4；所述芯片U4的QH端、QG端、QF端、QE端、QD端、QC端、QB端和QA端分别与数码管LED1的dp、g、f、e、d、c、b、a相连；所述数码管LED1的4个电源端分别对应四个PNP三极管T1～T4的集电极；所述PNP三极管T1～T4的发射极均连接至中央处理器U1的CVCC端，基极分别连接至中央处理器U1的SEG1～SEG4端口。采用上述技术方案后，本技术具有以下积极的效果：(1)本技术通过定位器对AGV小车的实时位置信息检测，中央处理器计算所有AGV小车之间的距离，避免了AGV小车之间发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，进一步降低AGV小车的制造成本。(2)本技术还具有报警器BZ；报警器BZ通过三极管T5连接至中央处理器U1的BEEP端口，在出现AGV小车之间的距离小于设定值时，报警器报警。(3)本技术还具有连接至中央处理器U1的BOOT0端口的复位电路；可以用来使电路恢复到起始状态。(4)本技术还具有数显电路，可以实时显示小车之间的距离。附图说明为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中图1为本技术的结构框图；图2为本技术的CPU的示意图；图3为本技术的IO电路的电路图；图4为本技术的AD转换电路的电路图；图5为本技术的光耦隔离电路的电路图；图6为本技术的DA转换电路的电路图；图7为本技术的PG信号电路的电路图；图8为本技术的DAPG信号电路的电路图；图9为本技术的报警器的电路图；图10为本技术的低功耗微处理器监控电路的电路图；图11为本技术的RS232通讯接口的电路图；图12为本技术的CAN总线通讯接口的电路图；图13为本技术的RS485通讯接口的电路图；图14为本技术的USB通讯接口的电路图；图15为本技术的FLASH通讯接口的电路图；图16为本技术的ISP通讯接口的电路图；图17为本技术的EMPROM通讯接口的电路图；图18为本技术的复位电路的电路图；图19为本技术的数显电路的电路图。具体实施方式(实施例1)见图1至图19，本技术具有若干辆AGV小车；任意一辆AGV小车内具有用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器2；所述定位器2的输出端连接收发器3，定位器2将该实时位置信息发送到收发器3；所述收发器3通过AD转换电路4连接至与电源1相连的中央处理器U1，收发器3通过接口端子J1连接有光耦隔离电路5、定时器6和编码反馈电路7；所述光耦隔离电路5通过DA转换电路8连接PG信号电路9和DAPG信号电路10；所述中央处理器U1与IO电路14相连，同时与通讯接口11电路和低功耗微处理器监控电路12相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。中央处理器U1上连接有由电容C9、C10、C11和C16构成的电容滤波电路，中央处理器U1的型号为STM32F103VCT6。还具有报警器BZ；所述报警器BZ通过三极管T5连接至中央处理器U1的BEEP端口。通讯接口11包括RS2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车用控制器，具有若干辆AGV小车；其特征在于：任意一辆AGV小车内具有用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器；所述定位器的输出端连接收发器，定位器将该实时位置信息发送到收发器；所述收发器通过AD转换电路连接至中央处理器U1，收发器通过接口端子J1连接有光耦隔离电路、定时器和编码反馈电路；所述光耦隔离电路通过DA转换电路连接PG信号电路和DAPG信号电路；所述中央处理器U1与IO电路相连，同时与通讯接口和低功耗微处理器监控电路相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车用控制器，具有若干辆AGV小车；其特征在于：任意一辆AGV小车内具有用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器；所述定位器的输出端连接收发器，定位器将该实时位置信息发送到收发器；所述收发器通过AD转换电路连接至中央处理器U1，收发器通过接口端子J1连接有光耦隔离电路、定时器和编码反馈电路；所述光耦隔离电路通过DA转换电路连接PG信号电路和DAPG信号电路；所述中央处理器U1与IO电路相连，同时与通讯接口和低功耗微处理器监控电路相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。2.根据权利要求1所述的AGV小车用控制器，其特征在于：还具有报警器BZ；所述报警器BZ通过三极管T5连接至中央处理器U1的BEEP端口。3.根据权利要求1或2所述的AGV小车用控制器，其特征在于：所述通讯接口包括RS232通讯接口、CAN总线通讯接口、RS485通讯接口、USB通讯接口、FLASH通讯接口、ISP通讯接口和EMPROM通讯接口。4.根据权利要求3所述的AGV小车用控制器，其特征在于：还具有连接至中央处理器U1的BOOT0端口的复位电路；所述复位电路包括PNP三极管T0、NPN三极管TP1、NPN三极管TP2和复位芯片U5；所述中央处理器U1的BOOT0端口通过电阻R47与PNP...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈皓，
申请(专利权)人：江苏冠宇机械设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32