一种管道爬向机器人的伸缩结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台，所述控制台上方设置移动架，所述移动架顶部通过基板连接具有摄像头的摄像装置，所述控制台底部设置两个对称的履带轮，控制台侧壁设置伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵一端穿过控制台外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵的开关受控于控制器。所述移动架与基板之间采用球铰连接。所述塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点。所述摄像头采用广角摄像头。所述控制器采用PLC控制器。塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点，避免塑料弯管过长，无法吸附灰尘。增加了伸缩吸气泵，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的。

【技术实现步骤摘要】
一种管道爬向机器人的伸缩结构
本技术涉及一种机器人，具体涉及一种管道爬向机器人的伸缩结构。
技术介绍
爬行机器人搭载平台又称"运动搭载平台"，是以运动机构作为载体，根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政。空间多轮结构的管内机器人的轮子与壁面接触时，接触点与轮心的连线在柱面的半径方向上，并且轮子的行驶方向与柱面的母线平行，这是单个轮子在管道曲面上位姿的一种特殊情况。轮式移动机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不、具有弯道和"T"型接头等，轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的产轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向，所以有必要分析单个轮子在圆管曲面上任意位姿时满足纯滚动和无侧滑条件下的运动学特性。对于轮式管道机器人在实际应用过程沪遇到的问所譬如在弯管，和不规则管道时发生运动干涉，由于内耗造成的驱动力不足，由于壁面的变形万以及机器人本身的误差，导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题。国内外的研究人员主要从结构上，如采用差速器、柔性联接等方面进行解决，但这会使结构更加复杂，增加成本。对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道内由灰尘或者光线特别差的情况下，管道机器人能够通过在摄像头的承载物上增加LED灯，但是对于尘土问题没有办法解决。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道内由灰尘或者光线特别差的情况下，管道机器人能够通过在摄像头的承载物上增加LED灯，但是对于尘土问题没有办法解决，目的在于提供一种管道爬向机器人的伸缩结构，解决上述问题。本技术通过下述技术方案实现：一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台，所述控制台上方设置移动架，所述移动架顶部通过基板连接具有摄像头的摄像装置，所述控制台底部设置两个对称的履带轮，控制台侧壁设置伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵一端穿过控制台外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵的开关受控于控制器。对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道内由灰尘或者光线特别差的情况下，管道机器人能够通过在摄像头的承载物上增加LED灯，但是对于尘土问题没有办法解决，本技术为了解决这一问题采用了在传统的管道机器人上做两个改进，第一是增加了伸缩吸气泵，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的，本方案将二者结合，做到一个对管道内灰尘吸附的效果，并且为了避免尘土上扬，再用的塑料弯管在底部吸尘，第二采用的履带轮，所述履带轮稳定性更强，因为是对称设置，在圆形的管道内部，履带轮接触的都是一个侧边，两边的力是对称的，所以不会倾斜。传统的车轮状接触的为一个区间，容易打滑，这个是多组实验得到的数据。所述移动架与基板之间采用球铰连接。进一步，作为本技术的优选方案，球铰连接可以控制方向。所述塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点。进一步，避免塑料弯管过长，无法吸附灰尘。所述摄像头采用广角摄像头。进一步，作为本技术的优选方案。所述控制器采用PLC控制器。进一步，作为本技术的优选方案。本技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1、本技术一种管道爬向机器人的伸缩结构，增加了伸缩吸气泵，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的，本方案将二者结合，做到一个对管道内灰尘吸附的效果，并且为了避免尘土上扬，再用的塑料弯管在底部吸尘；2、本技术一种管道爬向机器人的伸缩结构，采用的履带轮，所述履带轮稳定性更强，因为是对称设置，在圆形的管道内部，履带轮接触的都是一个侧边，两边的力是对称的，所以不会倾斜；3、本技术一种管道爬向机器人的伸缩结构，塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点，避免塑料弯管过长，无法吸附灰尘。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术实施例的限定。在附图中：图1为本技术一种实施例的结构示意图。附图中标记及对应的部件名称：1-摄像头，3-伸缩吸气泵，4-摄像装置，5-基板，6-移动架，7-控制台，8-履带轮。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本技术作进一步的详细说明，本技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本技术的限定。实施例1如图1所示，本技术一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台7，所述控制台7上方设置移动架6，所述移动架6顶部通过基板5连接具有摄像头1的摄像装置4，所述控制台7底部设置两个对称的履带轮8，控制台7侧壁设置伸缩吸气泵3，所述伸缩吸气泵3，所述伸缩吸气泵3一端穿过控制台7外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵3的开关受控于控制器。第一是增加了伸缩吸气泵3，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的，本方案将二者结合，做到一个对管道内灰尘吸附的效果，并且为了避免尘土上扬，再用的塑料弯管在底部吸尘，第二采用的履带轮8，所述履带轮8稳定性更强，因为是对称设置，在圆形的管道内部，履带轮8接触的都是一个侧边，两边的力是对称的，所以不会倾斜。传统的车轮状接触的为一个区间，容易打滑，这个是多组实验得到的数据。实施例2如图1所示，本技术一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台7，所述控制台7上方设置移动架6，所述移动架6顶部通过基板5连接具有摄像头1的摄像装置4，所述控制台7底部设置两个对称的履带轮8，控制台7侧壁设置伸缩吸气泵3，所述伸缩吸气泵3，所述伸缩吸气泵3一端穿过控制台7外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵3的开关受控于控制器。所述移动架6与基板5之间采用球铰连接。所述塑料弯管的管口始终高于履带轮8最低点。所述摄像头1采用广角摄像头。所述控制器采用PLC控制器。第一是增加了伸缩吸气泵3，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的，本方案将二者结合，做到一个对管道内灰尘吸附的效果，并且为了避免尘土上扬，再用的塑料弯管在底部吸尘，第二采用的履带轮8，所述履带轮8稳定性更强，因为是对称设置，在圆形的管道内部，履带轮8接触的都是一个侧边，两边的力是对称的，所以不会倾斜。传统的车轮状接触的为一个区间，容易打滑，这个是多组实验得到的数据，塑料弯管的管口始终高于履带轮8最低点，避免塑料弯管过长，无法吸附灰尘。以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台(7)，所述控制台(7)上方设置移动架(6)，所述移动架(6)顶部通过基板(5)连接具有摄像头(1)的摄像装置(4)，其特征在于：所述控制台(7)底部设置两个对称的履带轮(8)，控制台(7)侧壁设置伸缩吸气泵(3)，所述伸缩吸气泵(3)，所述伸缩吸气泵(3)一端穿过控制台(7)外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵(3)的开关受控于控制器。

【技术特征摘要】
1.一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台(7)，所述控制台(7)上方设置移动架(6)，所述移动架(6)顶部通过基板(5)连接具有摄像头(1)的摄像装置(4)，其特征在于：所述控制台(7)底部设置两个对称的履带轮(8)，控制台(7)侧壁设置伸缩吸气泵(3)，所述伸缩吸气泵(3)，所述伸缩吸气泵(3)一端穿过控制台(7)外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵(3)的开关受控于控制器。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：母继勇，
申请(专利权)人：成都星协科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51