无人载具控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人载具控制方法、装置及系统，属于无人载具控制领域。所述方法包括：接收主地面站发送的控制权限转让报文，控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；向目标从地面站发送第一请求报文，第一请求报文用于请求目标从地面站接收控制权限；检测预定时长内是否接收到目标从地面站发送的第一响应报文，第一响应报文是目标从地面站接收到第一请求报文后发送的；若在预定时长内接收到第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。本发明专利技术实施例实现了多地面站对无人载具的协同控制。

Control Method, Device and System of Unmanned Vehicle

The invention discloses an unmanned vehicle control method, device and system, belonging to the field of unmanned vehicle control. The method includes: receiving the control right transfer message sent by the main ground station, the control right transfer message contains the identification of the target from the ground station; sending the first request message to the target from the ground station, the first request message is used to request the target to receive control right from the ground station; detecting whether the first response message sent by the target from the ground station is received within a predetermined period of time, and the first sound. The message is sent after the target receives the first request message from the ground station; if the first response message is received within a predetermined time, the target is set from the ground station to a new main ground station. The embodiment of the invention realizes the cooperative control of unmanned vehicles by multi-ground stations.

【技术实现步骤摘要】
无人载具控制方法、装置及系统
本专利技术实施例涉及无人载具控制领域，特别涉及一种无人载具控制方法、装置及系统。
技术介绍
随着无线通讯技术的不断发展，无人载具(UnmannedVehicle，UV)被广泛应用于航拍、地质勘测等领域。比如，常见的无人载具包括无人驾驶飞行器(UnmannedAerialVehicle，UAV)和无人车辆。地面站(GroundControlStation，GCS)作为无人载具的控制设备，具有控制无人载具以及接收无人载具回传信息的功能。相关技术中，为了实现对无人载具的实时控制，地面站需要预先与无人载具进行绑定，并在完成绑定后，以无线电的形式向无人载具发送实时控制指令，并接收无人载具回传的图像以及状态信息。其中，地面站与无人载具进行通讯时遵循小型无人载具通信(MicroAirVehicleLink，MAVLink)协议。然而，利用单一地面站对无人载具进行控制时，由于无线电传输范围有限，无人载具仅能够在无线电所能覆盖的范围内工作；当无人载具需要进行远距离巡航时，为了确保对无人载具的有效控制，操控人员需要不断移动地面站，控制难度较高且稳定性较差。
技术实现思路
为了解决利用单一地面站对无人载具进行控制时，操控人员需要不断移动地面站，以确保对远距离巡航的无人载具进行有效控制，导致控制难度较高且稳定性较差的问题，本专利技术实施例提供了一种无人载具控制方法、装置及系统。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种无人载具控制方法，所述方法包括：接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；向所述目标从地面站发送第一请求报文，所述第一请求报文用于请求所述目标从地面站接收控制权限；检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文，所述第一响应报文是所述目标从地面站接收到所述第一请求报文后发送的；若在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。在可选的实施例中，所述检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文之后，还包括：若未在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则向所述主地面站发送第二请求报文，所述第二请求报文用于请求所述主地面站接收退回的控制权限；检测所述预定时长内是否接收到所述主地面站发送的第二响应报文，所述第二响应报文是所述主地面站接收到所述第二请求报文后发送的；若在所述预定时长内接收到所述第二响应报文，则重新设置所述主地面站为新的主地面站。在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，包括：接收所述主地面站发送的注册列表请求报文，所述注册列表请求报文用于请求获取所述无人载具中存储的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；向所述主地面站发送所述注册列表，所述目标从地面站的标识是从所述注册列表中选择的地面站的标识。在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收所述主地面站发送的地面站枚举请求报文，所述地面站枚举请求报文中包含预设枚举次数；当当前枚举次数未达到所述预设枚举次数时，广播枚举报文，所述枚举报文中包含枚举列表，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；接收地面站发送的枚举响应报文，所述枚举响应报文是地面站检测到所述枚举列表中不包含自身标识时发送的；将所述枚举响应报文中包含的地面站的标识添加到所述枚举列表；当当前枚举次数达到所述预设枚举次数时，停止广播所述枚举报文，并向所述主地面站发送所述枚举列表；接收所述主地面站发送的注册列表，所述注册列表中包含所述枚举列表中通过注册的各个地面站的标识。在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收所述主地面站发送的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；对所述注册列表进行存储。在可选的实施例中，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收地面站发送的主地面站申请报文，所述主地面站申请报文中包含第一密钥；检测所述第一密钥与存储的第二密钥是否相同；若所述第一密钥与所述第二密钥相同，则将所述地面站初始设置为主地面站。第二方面，提供了一种无人载具控制方法，所述方法包括：向无人载具发送状态获取报文，所述状态获取报文用于获取所述无人载具的状态数据；接收所述无人载具发送的所述状态数据；向所述无人载具发送控制权限转让报文，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识，所述无人载具用于根据所述控制权限转让报文向所述目标从地面站发送第一请求报文，并在预定时长内接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文时，将所述目标从地面站设置为新的主地面站。在可选的实施例中，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之后，包括：接收所述无人载具发送的第二请求报文，所述第二请求报文是所述无人载具在所述预定时长内未接收到所述第一响应报文时发送的，用于请求所述主地面站接收退回的控制权限；向所述无人载具发送第二响应报文，所述第二响应报文用于指示重新设置主地面站。在可选的实施例中，向所述无人载具发送控制权限转让报文，包括：向所述无人载具发送注册列表请求报文，所述注册列表请求报文用于请求获取所述无人载具中存储的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；接收所述无人载具发送的所述注册列表；获取从所述注册列表中选择的所述目标从地面站的标识；根据所述目标从地面站的标识发送所述控制权限转让报文。在可选的实施例中，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之前，还包括：向所述无人载具发送地面站枚举请求报文，所述地面站枚举请求报文中包含预设枚举次数；接收所述无人载具发送的枚举列表，所述枚举列表是所述无人载具在当前枚举次数达到所述预设枚举次数时发送的，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；向所述无人载具发送注册列表，所述注册列表中包含所述枚举列表中通过注册的各个地面站的标识。在可选的实施例中，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之前，还包括：向所述无人载具发送注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册。在可选的实施例中，所述向无人载具发送心跳请求报文之前，还包括：向所述无人载具发送主地面站申请报文，所述主地面站申请报文中包含第一密钥，所述无人载具用于在所述第一密钥与存储的第二密钥相同时，将发送所述主地面站申请报文的地面站初始设置主地面站。第三方面，提供了一种无人载具控制方法，所述方法包括：接收无人载具发送的第一请求报文，所述第一请求报文用于请求接收控制权限；向所述无人载具发送第一响应报文，所述无人载具用于在预定时长内接收到所述第一响应报文时，将发送所述第一响应报文的地面站设置为主地面站。在可选的实施例中，所述接收无人载具发送的第一请求报文之前，包括：接收所述无人载具广播的枚举报文，所述枚举报文中包含枚举列表，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；检测所述枚举列表中是否包含自身标识；若所述枚举列表中不包含自身标识，则向所述无人载具发送枚举响应报文，所述枚举响应报文中包含自身标识。第四方面，提供了一种无人载具控制装置，所述装置包括：第一接收单元，用于接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；第一发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人载具控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；向所述目标从地面站发送第一请求报文，所述第一请求报文用于请求所述目标从地面站接收控制权限；检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文，所述第一响应报文是所述目标从地面站接收到所述第一请求报文后发送的；若在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。

【技术特征摘要】
1.一种无人载具控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；向所述目标从地面站发送第一请求报文，所述第一请求报文用于请求所述目标从地面站接收控制权限；检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文，所述第一响应报文是所述目标从地面站接收到所述第一请求报文后发送的；若在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文之后，还包括：若未在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则向所述主地面站发送第二请求报文，所述第二请求报文用于请求所述主地面站接收退回的控制权限；检测所述预定时长内是否接收到所述主地面站发送的第二响应报文，所述第二响应报文是所述主地面站接收到所述第二请求报文后发送的；若在所述预定时长内接收到所述第二响应报文，则重新设置所述主地面站为新的主地面站。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，包括：接收所述主地面站发送的注册列表请求报文，所述注册列表请求报文用于请求获取所述无人载具中存储的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；向所述主地面站发送所述注册列表，所述目标从地面站的标识是从所述注册列表中选择的地面站的标识。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收所述主地面站发送的地面站枚举请求报文，所述地面站枚举请求报文中包含预设枚举次数；当当前枚举次数未达到所述预设枚举次数时，广播枚举报文，所述枚举报文中包含枚举列表，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；接收地面站发送的枚举响应报文，所述枚举响应报文是地面站检测到所述枚举列表中不包含自身标识时发送的；将所述枚举响应报文中包含的地面站的标识添加到所述枚举列表；当当前枚举次数达到所述预设枚举次数时，停止广播所述枚举报文，并向所述主地面站发送所述枚举列表；接收所述主地面站发送的注册列表，所述注册列表中包含所述枚举列表中通过注册的各个地面站的标识。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收所述主地面站发送的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；对所述注册列表进行存储。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站发送的控制权限转让报文之前，还包括：接收地面站发送的主地面站申请报文，所述主地面站申请报文中包含第一密钥；检测所述第一密钥与存储的第二密钥是否相同；若所述第一密钥与所述第二密钥相同，则将所述地面站初始设置为主地面站。7.一种无人载具控制方法，其特征在于，所述方法包括：向无人载具发送状态获取报文，所述状态获取报文用于获取所述无人载具的状态数据；接收所述无人载具发送的所述状态数据；向所述无人载具发送控制权限转让报文，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识，所述无人载具用于根据所述控制权限转让报文向所述目标从地面站发送第一请求报文，并在预定时长内接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文时，将所述目标从地面站设置为新的主地面站。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之后，包括：接收所述无人载具发送的第二请求报文，所述第二请求报文是所述无人载具在所述预定时长内未接收到所述第一响应报文时发送的，用于请求所述主地面站接收退回的控制权限；向所述无人载具发送第二响应报文，所述第二响应报文用于指示所述无人载具重新设置主地面站。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，向所述无人载具发送控制权限转让报文，包括：向所述无人载具发送注册列表请求报文，所述注册列表请求报文用于请求获取所述无人载具中存储的注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册；接收所述无人载具发送的所述注册列表；获取所述注册列表中选择的所述目标从地面站的标识；根据所述目标从地面站的标识发送所述控制权限转让报文。10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之前，还包括：向所述无人载具发送地面站枚举请求报文，所述地面站枚举请求报文中包含预设枚举次数；接收所述无人载具发送的枚举列表，所述枚举列表是所述无人载具在当前枚举次数达到所述预设枚举次数时发送的，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；向所述无人载具发送注册列表，所述注册列表中包含所述枚举列表中通过注册的各个地面站的标识。11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述向所述无人载具发送控制权限转让报文之前，还包括：向所述无人载具发送注册列表，所述注册列表中包含的各个地面站已完成注册。12.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述向无人载具发送心跳请求报文之前，还包括：向所述无人载具发送主地面站申请报文，所述主地面站申请报文中包含第一密钥，所述无人载具用于在所述第一密钥与存储的第二密钥相同时，将发送所述主地面站申请报文的地面站初始设置主地面站。13.一种无人载具控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收无人载具发送的第一请求报文，所述第一请求报文用于请求接收控制权限；向所述无人载具发送第一响应报文，所述无人载具用于在预定时长内接收到所述第一响应报文时，将发送所述第一响应报文的地面站设置为主地面站。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述接收无人载具发送的第一请求报文之前，包括：接收所述无人载具广播的枚举报文，所述枚举报文中包含枚举列表，所述枚举列表中包括已枚举到的地面站的标识；检测所述枚举列表中是否包含自身标识；若所述枚举列表中不包含自身标识，则向所述无人载具发送枚举响应报文，所述枚举响应报文中包含自身标识。15.一种无人载具控制装置，其特征在于，应用于无人载具，所述装置包括：第一接收单元，用于接收主地面站发送的控制权限转让报文，所述主地面站用于控制无人载具，所述控制权限转让报文中包含目标从地面站的标识；第一发送单元，用于向所述目标从地面站发送第一请求报文，所述第一请求报文用于请求所述目标从地面站接收控制权限；第一检测单元，用于检测预定时长内是否接收到所述目标从地面站发送的第一响应报文，所述第一响应报文是所述目标从地面站接收到所述第一请求报文后发送的；第一设置单元，用于若在所述预定时长内接收到所述第一响应报文，则将所述目标从地面站设置为新的主地面站。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：第二发送单元，用于若未在所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴浩峰，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33