一种机械手卸料装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械手卸料装置，底盘架底部设有X轴向移动滚轮，在底盘架外侧设有X轴向移动电机，所述X轴向移动电机与X轴向移动滚轮传动连接，卸料移动车通过X轴向移动滚轮安装在导轨移动架上，通过X轴向移动电机控制卸料移动车在导轨移动架上X轴向移动，所述升降架设置在底盘架上，在升降架底端设有滑动块，在底盘架上设有滑动槽，在底盘架一侧与滑动槽对应位置设有Z轴向移动电机，所述Z轴向移动电机传动连接有Z轴向传动丝杆，滑动块套在Z轴向传动丝杆上，通过Z轴向移动电机控制升降架在底盘架上Z轴向移动，所述升降架内竖直设有升降丝杆，所述升降丝杆上端传动连接有升降电机。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手卸料装置
本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种机械手卸料装置。
技术介绍
在金属板材冶炼或热处理领域，特别是金属板热处理领域，在窑炉内进行热处理后的板条需要从炉内取出，传统的卸料方式，一般采用人工使用夹具夹取，机械控制的有在夹具上采用液压缸或气缸控制的，由于被热处理后的条板温度在几百度，并且炉膛口温度也在一百度以上，采用人工卸料方式存在极大的安全隐患，采用液压缸或气缸控制的夹具，由于工作环境温度过高，经常导致液压缸或气缸的密封件出现损坏，导致油、气卸漏，使液压缸或气缸无法正常控制，另外，现有的夹具自动夹取和自动松开夹取，控制比较复杂，导致卸料效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的即在于克服现有技术不足，提供一种机械手卸料装置，解决采用人工卸料方式存在极大的安全隐患，采用液压缸或气缸控制的夹具，由于工作环境温度过高，经常导致液压缸或气缸的密封件出现损坏，导致油、气卸漏，使液压缸或气缸无法正常控制，另外，现有的夹具自动夹取和自动松开夹取，控制比较复杂，导致卸料效率低的问题。本专利技术通过下述技术方案实现：一种机械手卸料装置，包括卸料移动车、机械手和导轨移动架，所述卸料移动车包括底盘架和升降架，所述底盘架底部设有X轴向移动滚轮，在底盘架外侧设有X轴向移动电机，所述X轴向移动电机与X轴向移动滚轮传动连接，卸料移动车通过X轴向移动滚轮安装在导轨移动架上，通过X轴向移动电机控制卸料移动车在导轨移动架上X轴向移动，所述升降架设置在底盘架上，在升降架底端设有滑动块，在底盘架上设有滑动槽，在底盘架一侧与滑动槽对应位置设有Z轴向移动电机，所述Z轴向移动电机传动连接有Z轴向传动丝杆，滑动块套在Z轴向传动丝杆上，通过Z轴向移动电机控制升降架在底盘架上Z轴向移动，所述升降架内竖直设有升降丝杆，所述升降丝杆上端传动连接有升降电机；所述机械手包括臂杆、V型爪手架、夹紧偏心轮和机械手松开控制轮组，所述臂杆外端连接有升降丝套，所述升降丝套套设在升降丝杆上，所述臂杆内端与V型爪手架连接，在V型爪手架的上手架和下手架外端对称设有夹紧偏心轮转轴，所述夹紧偏心轮设置在夹紧偏心轮转轴上，在卸载条板时，两件夹紧偏心轮的夹口与条板对齐上向前移动，两件夹紧偏心轮夹在条板头上，然后两件夹紧偏心轮再向后移动将条板夹紧在两件夹紧偏心轮的夹口内；即可通过控制卸料移动车(1)移动将条板(20)抽出卸下；在上手架和下手架内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮、松开轮安装架和传导杆，所述松开轮安装在松开轮安装架下端，所述松开轮安装架上端部插设在V型爪手架内，所述松开轮安装架上端设有锥型头，所述锥型头与夹紧偏心轮转轴之间的V型爪手架内设有传导杆，传导杆与夹紧偏心轮转轴对应端设有棘爪，夹紧偏心轮转轴上与传导杆对应位置设有棘轮，当完成条板卸载，需要使机械手与条板松开夹紧时，控制机械手向前，使条板端头向V型爪手架内移动，当条板插设进入两个松开轮之间，两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。本专利技术一种机械手卸料装置，采用具有X、Y、Z三轴向移动的卸料移动车，通过卸料移动车控制机械手也在X、Y、Z三轴向移动移动，从而可以将炉膛内的任一位置条板夹持并卸载；机械手采用V型爪手架和夹紧偏心轮，抓取方便，在通过机械手将条板抽出时，越拉夹紧偏心轮就越牢固夹紧条板，从而避免条板在抽出时出现掉落，脱手的风险，有效防止高温条板掉落导致安全事故发生，在机械手与条板脱手控制上，本专利技术采用机械手松开控制轮组与夹紧偏心轮配合，需要使机械手与条板松开夹紧时，控制机械手向前，使条板端头向V型爪手架内移动，当条板插设进入两个松开轮之间，两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。上述结构，使机械手与条板夹紧和松开夹紧都操作简便，全部采用机械传动，有效避免采用液压缸或气缸长期在高温下易导致控制失灵的风险，并且使机械手与条板夹紧和松开夹紧都操作快捷，提高了条板的卸载效率。进一步的，所述夹紧偏心轮外圆轮面设有摩擦纹，每根夹紧偏心轮转轴两端均设有夹紧偏心轮。进一步的，所述传导杆与锥型头配合端设有弧型面，传导杆的弧型面与锥型头的锥面贴合，在传导杆上套设有传导杆复位弹簧，通过传导杆复位弹簧弹力使传导杆上的棘爪与夹紧偏心轮转轴上的棘轮分离。进一步的，所述传导杆设置棘爪一端设有棘爪安装槽，所述棘爪通过棘爪轴安装在传导杆，在棘爪安装槽底部上侧设有防棘爪顺时转动挡块，通过挡块使棘爪无法顺时转动，但可以逆时转动。进一步的，所述松开轮安装架上端的锥型头上设有松开轮复位弹簧，在条板撤出两件松开轮之间时，通过松开轮复位弹簧的复位弹力使松开轮及松开轮安装架复位。进一步的，所述松开轮安装架上设有悬臂架，所述悬臂架包括悬臂套和悬臂挂架，所述悬臂套套设在松开轮安装架上，多个所述悬臂挂架的底端均布环绕设置在悬臂套上，悬臂挂架上端挂钩部分设置在V型爪手架内，通过悬臂架使松开轮安装架可在V型爪手架上伸缩运动而不会掉落。进一步的，多个所述悬臂挂架上套设有缓冲弹簧，在松开轮及松开轮安装架复位过程中，通过缓冲弹簧缓冲弹力使松开轮及松开轮安装架延迟复位，从而保证条板从上下两套夹紧偏心轮内抽出时，上下两套夹紧偏心轮不会夹在条板上。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本专利技术一种机械手卸料装置，采用具有X、Y、Z三轴向移动的卸料移动车，通过卸料移动车控制机械手也在X、Y、Z三轴向移动移动，从而可以将炉膛内的任一位置条板夹持并卸载；机械手采用V型爪手架和夹紧偏心轮，抓取方便，在通过机械手将条板抽出时，越拉夹紧偏心轮就越牢固夹紧条板，从而避免条板在抽出时出现掉落，脱手的风险，有效防止高温条板掉落导致安全事故发生，在机械手与条板脱手控制上，本专利技术采用机械手松开控制轮组与夹紧偏心轮配合，需要使机械手与条板松开夹紧时，控制机械手向前，使条板端头向V型爪手架内移动，当条板插设进入两个松开轮之间，两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。上述结构，使机械手与条板夹紧和松开夹紧都操作简便，全部采用机械传动，有效避免本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手卸料装置，包括卸料移动车(1)、机械手(2)和导轨移动架(3)，其特征在于：所述卸料移动车(1)包括底盘架(4)和升降架(5)，所述底盘架(4)底部设有X轴向移动滚轮(6)，在底盘架(4)外侧设有X轴向移动电机(7)，所述X轴向移动电机(7)与X轴向移动滚轮(6)传动连接，卸料移动车(1)通过X轴向移动滚轮(6)安装在导轨移动架(3)上，通过X轴向移动电机(7)控制卸料移动车(1)在导轨移动架(3)上X轴向移动，所述升降架(5)设置在底盘架(4)上，在升降架(5)底端设有滑动块(8)，在底盘架(4)上设有滑动槽(9)，在底盘架(4)一侧与滑动槽(9)对应位置设有Z轴向移动电机(10)，所述Z轴向移动电机(10)传动连接有Z轴向传动丝杆(11)，滑动块(8)套在Z轴向传动丝杆(11)上，通过Z轴向移动电机(10)控制升降架(5)在底盘架(4)上Z轴向移动，所述升降架(5)内竖直设有升降丝杆(12)，所述升降丝杆(12)上端传动连接有升降电机(13)；所述机械手(2)包括臂杆(14)、V型爪手架(15)、夹紧偏心轮(16)和机械手松开控制轮组，所述臂杆(14)外端连接有升降丝套(17)，所述升降丝套(17)套设在升降丝杆(12)上，所述臂杆(14)内端与V型爪手架(15)连接，在V型爪手架(15)的上手架(18)和下手架(19)外端对称设有夹紧偏心轮转轴(39)，所述夹紧偏心轮(16)设置在夹紧偏心轮转轴(39)上；在上手架(18)和下手架(19)内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮(21)、松开轮安装架(22)和传导杆(23)，所述松开轮(21)安装在松开轮安装架(22)下端，所述松开轮安装架(22)上端部插设在V型爪手架(15)内，所述松开轮安装架(22)上端设有锥型头(24)，所述锥型头(24)与夹紧偏心轮转轴(39)之间的V型爪手架(15)内设有传导杆(23)，传导杆(23)与夹紧偏心轮转轴(39)对应端设有棘爪(25)，夹紧偏心轮转轴(39)上与传导杆(23)对应位置设有棘轮(26)。...

【技术特征摘要】
1.一种机械手卸料装置，包括卸料移动车(1)、机械手(2)和导轨移动架(3)，其特征在于：所述卸料移动车(1)包括底盘架(4)和升降架(5)，所述底盘架(4)底部设有X轴向移动滚轮(6)，在底盘架(4)外侧设有X轴向移动电机(7)，所述X轴向移动电机(7)与X轴向移动滚轮(6)传动连接，卸料移动车(1)通过X轴向移动滚轮(6)安装在导轨移动架(3)上，通过X轴向移动电机(7)控制卸料移动车(1)在导轨移动架(3)上X轴向移动，所述升降架(5)设置在底盘架(4)上，在升降架(5)底端设有滑动块(8)，在底盘架(4)上设有滑动槽(9)，在底盘架(4)一侧与滑动槽(9)对应位置设有Z轴向移动电机(10)，所述Z轴向移动电机(10)传动连接有Z轴向传动丝杆(11)，滑动块(8)套在Z轴向传动丝杆(11)上，通过Z轴向移动电机(10)控制升降架(5)在底盘架(4)上Z轴向移动，所述升降架(5)内竖直设有升降丝杆(12)，所述升降丝杆(12)上端传动连接有升降电机(13)；所述机械手(2)包括臂杆(14)、V型爪手架(15)、夹紧偏心轮(16)和机械手松开控制轮组，所述臂杆(14)外端连接有升降丝套(17)，所述升降丝套(17)套设在升降丝杆(12)上，所述臂杆(14)内端与V型爪手架(15)连接，在V型爪手架(15)的上手架(18)和下手架(19)外端对称设有夹紧偏心轮转轴(39)，所述夹紧偏心轮(16)设置在夹紧偏心轮转轴(39)上；在上手架(18)和下手架(19)内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮(21)、松开轮安装架(22)和传导杆(23)，所述松开轮(21)安装在松开轮安装架(22)下端，所述松开轮安装架(22)上端部插设在V型爪手架(15)内，所述松开轮安装架(22)上端设有锥型头(24)，所述锥型头(24)与夹紧偏心轮转轴(39)之间的V型...

【专利技术属性】
技术研发人员：王萍，
申请(专利权)人：成都中机盈科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51