两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法技术

本发明专利技术提供了一种两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法，其中，两轮车包括：车体；倾角测量装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的测量数据；倾角校准装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的校准数据；控制器，分别与倾角测量装置以及倾角校准装置电连接，控制器根据校准数据对倾角测量装置的测量数据进行校准。通过本发明专利技术的技术方案，能够解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。

Calibration Method for Body Inclination Measurement of Two-wheeled Vehicle and Two-wheeled Vehicle

The invention provides a method for measuring and calibrating the inclination angle of a two-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle body, in which the two-wheeled vehicle includes: a car body; an inclination measuring device arranged on the car body for measuring the inclination angle of the car body; an inclination calibration device arranged on the car body for measuring the inclination angle of the car body; a controller, respectively, and an inclination measuring device and an inclination calibration device for electrically calibrating the inclination angle of the car body; Connecting, the controller calibrates the measurement data of the inclination measuring device according to the calibration data. The technical scheme of the invention can solve the problem of inaccurate measurement of car body inclination angle of two-wheeled vehicle in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法
本专利技术涉及车体倾角测量
，具体而言，涉及一种两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法。
技术介绍
近年来，为响应国家节能减排的政策，电力驱动的车辆作为一种新能源车辆，得到了广泛的应用和发展。其中，两轮电动汽车具有车体宽度小、过弯时无侧倾力、颠簸少，噪音小等优点，有着更舒适驾驶体验，将来可能会引领轻型化和小型化的交通潮流和趋势。两轮车依靠高速旋转的机械陀螺来保持车体的稳定，而机械陀螺是根据车体倾角进行控制，因此怎样精确检测车体的倾角显得至关重要。两轮车一般依靠车载的加速度传感器和角速度传感器等电子传感器对车体的重力加速度和转动角速度进行实时检测，并通过相应的算法计算得到当前的车体倾角。然后通过检测到的车体倾角控制机械陀螺运动并产生力矩，以保持车体的平衡。然而，加速度传感器和角速度传感器易受外部因素影响而产生测量误差，尤其是易受温度的影响。在高温或低温条件下，传感器的测量输出容易发生温度漂移，从而影响车体倾角的计算精确度。此误差如不及时修正，会直接影响两轮车的车体稳定性，严重时还会导致车体无法保持平衡。
技术实现思路
本专利技术提供一种两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法，以解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种两轮车，两轮车包括：车体；倾角测量装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的测量数据；倾角校准装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的校准数据；控制器，分别与倾角测量装置以及倾角校准装置电连接，控制器根据校准数据对倾角测量装置的测量数据进行校准。进一步地，倾角校准装置包括：距离传感器，设置在车体上，且距离传感器的测量方向与车体的竖直中线具有夹角，距离传感器用于测量距离传感器至地面的距离。进一步地，倾角校准装置包括：两个距离传感器，均设置在车体上，两个距离传感器的测量方向之间具有夹角，一个距离传感器朝车体的一侧设置，另一个距离传感器朝车体的另一侧设置，两个距离传感器均用于测量自身至地面的距离。进一步地，两个距离传感器所在的平面与车体的前进方向垂直。进一步地，两个距离传感器位于车体的同一位置上，且两个距离传感器以车体的竖直中线为对称线对称设置。进一步地，两个距离传感器的夹角为60度。根据本专利技术的另一方面，提供了一种两轮车车体倾角测量校准方法，其中，两轮车为上述提供的两轮车，校准方法包括：通过倾角测量装置获取车体倾角的测量数据；通过倾角校准装置获取车体倾角的校准数据；对校准数据和测量数据进行比较，以对车体倾角的测量数据进行校准。进一步地，通过倾角校准装置获取车体倾角的校准数据具体包括：通过距离传感器获取距离传感器至地面的距离；获取距离传感器与车体的竖直中线的第一夹角值；根据距离和第一夹角值计算得到车体倾角的校准数据。进一步地，通过倾角校准装置获取车体倾角的校准数据具体包括：通过两个距离传感器分别获取两个距离传感器至地面的距离；获取两个距离传感器之间的第二夹角值；根据两个距离传感器至地面的距离以及第二夹角值计算得到车体倾角的校准数据。进一步地，计算车体倾角的校准数据具体包括：将获取的距离值和相应的夹角值带入余弦定理中计算得到车体倾角的校准数据。应用本专利技术的技术方案，通过倾角测量装置获取车体倾角的测量数据并通过倾角校准装置获取车体倾角的校准数据，然后通过控制器将两组数据进行比较以校准车体倾角的测量数据。这样，即使外部因素发生变化，始终能得到较准确的测量数据。因此，通过本专利技术的技术方案，能够解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术实施例提供的两轮车的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的两轮车采用一个距离传感器时的结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的两轮车采用两个距离传感器时的结构示意图；图4示出了当两个距离传感器的夹角为60度时的角度计算原理图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、车体；20、倾角校准装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本专利技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。如图1所示，本专利技术实施例提供一种两轮车，该两轮车包括：车体10、倾角测量装置、倾角校准装置20和控制器。其中，倾角测量装置设置在车体10上，用于测量车体10倾角的测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两轮车，其特征在于，所述两轮车包括：车体(10)；倾角测量装置，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的测量数据；倾角校准装置(20)，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的校准数据；控制器，分别与所述倾角测量装置以及所述倾角校准装置(20)电连接，所述控制器根据所述校准数据对所述倾角测量装置的测量数据进行校准。

【技术特征摘要】
1.一种两轮车，其特征在于，所述两轮车包括：车体(10)；倾角测量装置，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的测量数据；倾角校准装置(20)，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的校准数据；控制器，分别与所述倾角测量装置以及所述倾角校准装置(20)电连接，所述控制器根据所述校准数据对所述倾角测量装置的测量数据进行校准。2.根据权利要求1所述的两轮车，其特征在于，所述倾角校准装置(20)包括：距离传感器，设置在所述车体(10)上，且所述距离传感器的测量方向与所述车体(10)的竖直中线具有夹角，所述距离传感器用于测量所述距离传感器至地面的距离。3.根据权利要求1所述的两轮车，其特征在于，所述倾角校准装置(20)包括：两个距离传感器，均设置在所述车体(10)上，两个所述距离传感器的测量方向之间具有夹角，一个所述距离传感器朝所述车体(10)的一侧设置，另一个所述距离传感器朝所述车体(10)的另一侧设置，两个所述距离传感器均用于测量自身至地面的距离。4.根据权利要求3所述的两轮车，其特征在于，两个所述距离传感器所在的平面与所述车体(10)的前进方向垂直。5.根据权利要求4所述的两轮车，其特征在于，两个所述距离传感器位于所述车体(10)的同一位置上，且以所述车体(10)的竖直中线为对称线对称...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝凌云，高强，
申请(专利权)人：北京凌云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11